Denso機(jī)械手使用說(shuō)明介紹

1、Denso VS6556機(jī)械手使用簡(jiǎn)介飛泰貿(mào)易有限公司何云遠(yuǎn)預(yù)備工作連接手提編程器.5.CN5:CN7: I/O Power （如需連接輸出口及 Robot Stop, Enable Stop外輸入口）（注 1）CN8:輸入口，請(qǐng)連接Den so輸入口控制器，或把輸入口線1,2及線3,4接上開(kāi)關(guān)，以方便以后選擇 使用模式，其中線1,2是Robot St op,如1,2無(wú)接上為Robot Sto p,如需一般使用,1,2需連上（輸入口 控制盒Robot Stop On輸入開(kāi)關(guān)燈亮）.線3,4為Enable Auto（輸入口控制盒Enable Auto On輸入開(kāi) 關(guān)燈亮）,線3,4

2、未接上為Disable Auto（輸入口控制盒Enable Auto Off,輸入開(kāi)關(guān)燈不亮）,部份情況 需使用Enable Auto部份需使用Disable Auto,請(qǐng)參閱以后介紹.（注2）CN11:電源輸入,請(qǐng)使用附屬電源接頭，VS-6556E電源需1.9kVA（約9A電流）CN12:機(jī)械手連接電纜，請(qǐng)使用附屬機(jī)械手電纜，連接機(jī)械手.ConriKtor l(x IJOUUKS1f O Q O O C J o o O O /9Vkvw fromsidA Angsgjng fflunwTkbtrNairwerweh pcini1 JLGfrriinjIihlnrriU.'pn>

3、»r«urc4<Upower WMMLefTTin-alpower sguri：4 U.I|3Utill4.7E的鄧 血nfttl24V pew mptil<lihtSNS inpyl tBnnriAppww (GUD)“in注1:注2:NOTE 2: The terminal number marked with (* i is nol used for "Dual emergency stop lype；設(shè)定位置： 使用教導(dǎo)器馬達(dá)ON操作模式選擇鍵T.KO JMypu) 5l1 ( I'wOlWl LWh j P J m Wd) aPlLQ

4、 1IiD<5MVT0®'：Q©；如需教導(dǎo)位置點(diǎn)時(shí)，首先操作模式選擇為 MANUAL,按MOTOR（馬達(dá)）,MOTOR上燈亮.另輸入口選 擇為 Disable Auto.AProg 廠 MK Virion I/O lOr*l>«nH丸好 G Q vn -嚕1I血1咸N(yùn) oij I nL按觸幕屏此處或F2J1>1J?.rt.1-1J5J6e.» jfiCaftel Clo&e this uLndcu. A陽(yáng) loLrFijx-位置表示方式選擇（註3）如下圖按著 Deadman switch并保持著.Deadman swit

5、chDeadrrian switchAniD.d *CWftHVtIUl 32SPILD口 IQ®!a巴.Q® f I o在保持按著 Deadman switch,按此處的按鍵,可移動(dòng)機(jī)械手.（註4）注4:機(jī)械手移動(dòng)鍵，由上至下分別為第一關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)，第三關(guān)節(jié)，第四關(guān)節(jié)，第五關(guān)節(jié)，第六關(guān) 節(jié),（Joint模式），或X方向移動(dòng)，丫方向移動(dòng),Z方向移動(dòng),X軸旋轉(zhuǎn),丫軸旋轉(zhuǎn),Z軸旋轉(zhuǎn),（X-Y模式及TOOL模式）設(shè)定不同的TOOL及WORK偏移:盤(pán) 'i Q h *沖01 H * T d fCviTcnt FWwl PwitlcoJ1>1J6e.» JI

6、J? .rt .1-1J5 jfiCavel Clo&e thia windou. A 陽(yáng) loL.I匯巴W*按觸幕屏此處, 進(jìn)入附加功能1.根據(jù)需要，選擇 需修改項(xiàng)目（可直接按觸幕rWfJifto Ti.Q CioordlnHtau1 .：r /，二：_11 1e.»a»4eTOOL?e.HMW1 fl.eewwUKFT： Cbdig the selectL«if E:&-匚“ILxkHrxt 1.tup Tn11Cisv:%!根據(jù)需要,選擇TOOL 或 WORK 設(shè)定.2.按 Change 修改數(shù)字Jaun H * T d f1ZP Duf i

7、in luul Clhx dJpuLttriovfhfvrtrnlOCLl0 «nM«ftt.(0.0MOMHR7»即*tr45V1?«Lmtu.w在觸幕屏上按數(shù)0K： Tok# In ncM oilty. Cdrrfrl： Discard n 的try按OK確定退出懸席© 9 VH 6*800Jplnl H * T d f11TOOLl25.em*.»*««««*川氣Am4 UWWrtWTUX?A.»«eHeV.A4WWUK5； Chm the electionNrclL-

8、b 斗 1 Tnrhiiric.如上再行修改其它項(xiàng)目修改全部后，按OK退出.選擇移動(dòng)模式：盤(pán)富 Q h VH 6«g3O H按觸幕屏此處,可選擇運(yùn)動(dòng)模式Jft>1選擇運(yùn)動(dòng)模式J1e.» Caftel Cldae thia uLndcu. A陽(yáng) loLrSelect 呻打Ntlm Hod削!t-Yr<niQU fuiiiJ the 據(jù):tim 冊(cè) or o<fHnrkJ1J3,I：L.1-1J5jfi畑.畢屮d.Fijx-IZHffrt CwrdliUs -Ir Iwl Cwr<tiiiatc5 -KMdrooLiHO10(0MORKSTOOL3Ckc

9、IMrfc Hq. Tool I選擇工件偏移WORKO為標(biāo)準(zhǔn)（無(wú)偏移）選擇工具偏移TOOLO為標(biāo)準(zhǔn)（無(wú)偏移）選擇確定后按OK退出速度設(shè)定:需速度設(shè)定時(shí)，可按教導(dǎo)器上 、SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置' |.-" ” ” ” .-I gotg I“ :FJ ug iM3 Wb'lRifeL 卻 *a：B30®tJ®CiiurlOKsei£4 U" lT升 I 護(hù) UMr«和lltimVH =6«3CI勺牛U)KWWflOTL ”仇MDOHSh-L可直接選擇速度比率I I mi I I或選擇修改項(xiàng)目後,(直接

10、觸幕屏上SPEED,ACCEL 或 DECEL)再按 Change修改魁空 0 Q w fwao II 加 E H» r d I nSrK Sfirttd5 耳 Fit1.W«rtccnnccaCKf 4山亡 In 4F Dblr些.ffltLcI- DiiiLcrf'J <»ilj-y . IIORRS7e9斗5n12JI1CflWCUOHLee*lNumeri'C keypad可直接按觸幕屏上選 擇數(shù)字，再按OK確定 '退出教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)設(shè)定速度，另在運(yùn)行程序時(shí)(TEACHING CHECK或AUTO時(shí))亦可以上法修改速度記憶位置點(diǎn)：盤(pán)

11、 富 Q h VH沖01 H * T d fCviTcnt FWwl Pwitlco>1e.» JIJ? .rt .1-1J5 jfiCavel Clo&e thia windou. A 陽(yáng) loL.I才d按觸幕屏上Var（變量）按觸幕屏上此兩位置 的其中之一.§ 0 3 砌卻卻 I 酬 M H 9 r d I 11Pflle.»wwe叭EHg卿1匚_ nnc «ki0 WTRPiWPV k WPtJWWp.0峋妙札鮒*«g0""CivsV r nrvrVinfriGFt： OtTfle tkc «t

12、-ti- OjtD ilw> fMT«t pos,Pmiuw Yiirutles t 邂JDbWigM. I Atil直接讀取現(xiàn)有位置并 寫(xiě)入選定的位置變量 （全六軸位置寫(xiě)入P0）可直接修改單一項(xiàng)目/（PO的X軸位置，數(shù)字 輸入）注意：直接讀取的位置會(huì)根據(jù)選擇的 TOOL號(hào)及WORK號(hào)而不同，如選擇TOOL1,而程序使用時(shí)是 TOOLO,所跑的位置會(huì)不同.編寫(xiě)程序:11Jomi, N * I e| IKVisionI/O iOp«l>AFiAl:Q冒 0 IQ 州-窗J A Progr«i*按觸幕屏此處開(kāi)啟新檔案或F1'-按觸幕屏此處或F111

13、Profty List Ho. of prcigraas； gP»81PR03pmrPfH： prokf .pATTphln*4ileFnidile按觸幕屏此處（OK） 確定按觸幕屏輸入名字，再按0K確定/ 1眉 t51 3 w &*830II JoJr.l H T d A *'1/MeF "PFSCM"新程式中第三行中,'akeArm因含'後為程式忽略部份，一般份用於注解.rfcsrt IToBPGolPoo.MillpJ；Fi (iJiP pr毎I莊< ffcai謂 JPa坯eICcIltl irw SaviF1出現(xiàn)新程序

14、，并己包含程序中名字設(shè)定，如需再加行，可按觸幕屏上NewLine或如需修改某行，可直接按觸幕屏上需修改行，再按EditLine或F5修改行.naert 滋附皿 Lli Ul# Liah111?3p£71 -01 «1沖卜USij0HFft¥IJI血P»1lAiJ $0rH1 JKL1】n(CsKnlIrtbOk；Jr new entry. Cdtcd： Diticdrdi ：rm enlruLhutn I Him.直接在觸幕屏上輸入該行程序，按0K確定并退出.如上方法,繼續(xù)加行或修改行，工作完畢后，SAVE及COMPILE.6/19 Lug-1 TITL

15、E "FW"的 l>3 TokcAra 砒M SPCfD 10# 軸 HOVE P. W飆輛 DCLAT seeictPwHOL卅）J化帖（tic proven,/按觸幕屏此處或F6 A 腎hJ in*.n»l II iin*l Cfif innl Prtftle Ihditli iiivS#w -壁般 Q S 0hl泌 w»1 d IPrri .-n: PfHU6<9 lim*WL - f踴瞠niAmii 滬I wint S MW* .1«0#3、幫 Sww Eld40祁1斜*er> KSwft tzr*ipN !>&

16、#171;ft7 0CJWictl"Baek I MfcHl Ib wnpl I ft?按觸幕屏此處選擇Save and Comp ile,再按OK確定.駆 tPe.注意：程序Compile時(shí),Motor需為off（此燈不亮）OTsur皿斤iD<!®-®： r ® J5HVTLOCh （ ft 亂l w 二d點(diǎn)ld ODi陽(yáng) :O回 聞 BE）：GiiEDQEiQiCDB!程序Com pi li ng中h 該3 vn 7辭切 I jpmi h < I »Compile后,如程序有錯(cuò)誤（如上圖），請(qǐng)?jiān)傩薷某绦蚋恼e(cuò)誤，再Save an

17、d Compile.運(yùn)行程序：（TEACHCHECK模式中，試運(yùn)行）旋至 TEACHCHECKMOTOR ON（燈亮）OF科giDiPmtoplEDQQQQB-5MITIi®®； k® !a®'：O3±> jOsD；000X T I nG $迫0櫛鈿anSnlr設(shè)定試運(yùn)行速度,（參考第8頁(yè)，速度設(shè)定）按觸幕屏此處或F1*r Prryim I ftr»Vifijm7AlPr-oti g L IbL按觸幕屏選擇需 試運(yùn)行程式,再 按觸幕屏上CycStart咖1Gn hdl 1e.eei?ePR02Oft hflLt1120血

18、12B、Ik 平ConTljg.l'III I程式狀態(tài)需為 On halt下才可 試運(yùn)行,如此狀 態(tài)為其它,可以 以下方法轉(zhuǎn)回 On halt 狀態(tài).CdiV.vi： CloiM iMn AIdFblF I S+qiS-trp%Slnrt I StqoBDri-kl Stpei00A矗1. .MOTOR OFF（燈不亮）,2. .按 LOCK,（LOCK 燈亮）-3. .按 LOCK（LOCK 燈不亮）4. .MOTOR ON（燈亮）ft J w liop；G®：Qi©；EJCDQQQQiQ'在此視墻下，保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導(dǎo)器上 OK鍵.程序會(huì)試運(yùn)行,如在試運(yùn)行中DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個(gè)沒(méi)按好，程序會(huì)停止運(yùn)行.運(yùn)行程序:（AUTO模式）旋至AUTOMOTOR ON（燈亮）IiD'u DMetfb5MFTkJ_厶0LJ V:a巴乜EQ A聞?0SQEIQQ!慫住Q*5 -fiafw< I PrOJTVBlleti按觸幕屏此處或F1Vinion I T41 I flidP-Tir'） Set輸入口（CN8, ENABLE AUTO，請(qǐng)參閱第1頁(yè)） 設(shè)定試運(yùn)行速度,（參考第8頁(yè)，速度設(shè)定）按觸幕屏選擇需 試運(yùn)行程式,再 按觸