遙控式爬壁清潔機器人說明書

1、 圖 18 發(fā)射電路 接 收 電 路 中 ， VT1 等 組 成 自 熄 式 超 再 生 檢 波 電 路 , 熄 滅 頻 率 的 高 低 由 L2,L3,C3 決定。L1,C1 構成接收調諧回路，調節(jié)電容 C1 可改變接收頻率。VT2 等組成音頻放大電路,C6 為高頻旁路電容，VD1,VD2,VT3 組成整流觸發(fā)電路， VT3 的偏置是利用噪聲信號整流觸發(fā)電路， LC220A 構成六路解碼開關驅動電路， MOD 端接成自鎖方式。 VT4VT9 構成機器人后輪電機正轉電路。 當按下發(fā)射電 路中的 S1 時，超再后檢波電路收到編碼射頻信號后將產生特有和噪聲信號，經(jīng) VT2 音頻放大后，再次被整流，

2、其直流成份用來控制觸發(fā)管 VT3。當噪聲信號 強時，VT3 導通，集成電路由高電平變成低電平，送入 LC220A 的第一腳，經(jīng)內 部解碼后由第 6 腳輸出高電位，從而驅動 VT7VT9 導通，電機正轉帶動機器前 進。在 LC220A 的 B,C,D 端接上同樣的電路，則可由發(fā)射電路中的 S2,S3,S4 來 控制實現(xiàn)機器人的后退、左轉、右轉等運動，從而實現(xiàn)了它的全功能遙控控制。 16 2.6 安全輔助裝置的設計 為防止清潔機器人在作業(yè)過程中遇到不可預計的情況而吸附失效，對高樓 底下的行人造成威脅，我們添加了一個安全輔助裝置。該裝置為一個屋頂隨動小 車，相當于給清潔機器人綁上了一根安全帶，即使吸

3、附失效，機器人也不會掉下 來砸傷行人。這樣就增加了清潔機器人作業(yè)的安全性。 3 創(chuàng)新點與實用性能指標 3.1 創(chuàng)新性 1、突破了以往爬壁清潔機器人前進機構中復雜的全方位移動車輪機構，巧妙地 運用齒輪傳動的特點， 引進了結構簡單的換向機構， 實現(xiàn)清潔機器人車輪的轉向， 大大簡化了機構，減輕了機器人的重量。 2、利用齒輪外嚙合的相關理論和對稱分布的有關原理，對清潔盤進行了創(chuàng)新設 計。使清潔盤工作時對機器人產生的附加力相互抵消，有效地保證了清潔機器人 工作時的平穩(wěn)性，增加了整個系統(tǒng)工作的可靠性。 3、突破了以往爬墻清潔機器人的清潔方法，首次采用半濕擦的方式，提高了清 洗的效果。 4、設計中多處活用彈簧的特性，如吸附機構中的吸盤和導管連接中的彈簧，有 效實現(xiàn)緩沖、減震和回復等作用，再如清潔機構中的清潔盤之間的連接彈簧和繼 電器下方的供壓彈簧等， 都增強了清潔機器人工作時的可靠性， 使其實用性增強。 5、采用遙控控制，操作方法簡便，對操作者的文化素質要求不高，適用性較強。 6、此清潔機器人也可以擴展應用為屋內地面清潔。 3.2 實用性能指標 1、吸附方式：真空負壓吸附，以適應瓷磚、玻璃等各種材質的壁面。 2、移動機構：后輪驅動式全方位移動。 3、移動速度：18m/min。 4、適用高度：<100m。 5、