FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系6點(diǎn)標(biāo)定法_第1頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系6點(diǎn)標(biāo)定法_第2頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系6點(diǎn)標(biāo)定法_第3頁
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FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系6點(diǎn)標(biāo)定法一、標(biāo)定方法與3點(diǎn)標(biāo)定法一樣地設(shè)定工具中心點(diǎn)，然后設(shè)定工具姿態(tài)（w，p，r）。進(jìn)行標(biāo)定，使w，p，r成為空間上的任意1點(diǎn)、平行于工具坐標(biāo)系的X軸方向的1點(diǎn)、XZ平面上的1點(diǎn)。此時(shí)，通過笛卡爾JOG或工具JOG進(jìn)行標(biāo)定，以使工具的傾斜保持不變。圖1 6點(diǎn)標(biāo)定法示意圖二、具體步驟1.按下MENUS鍵，顯示出畫面菜單?！? SETUP”。“TYPE”，顯示畫面切換菜單。“Frames”坐標(biāo)系?！癘THER”?！癟OOL FRAME”，出現(xiàn)工具坐標(biāo)系一覽畫面。圖2 操作示意圖（1）7.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行?！癉ETAIL”，出現(xiàn)所選坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面?！癕ETHOD”?！癝ix Point”（6點(diǎn)）。圖3 6點(diǎn)標(biāo)定設(shè)置畫面和參考點(diǎn)（參考3點(diǎn)標(biāo)定法）。按住SHIFT鍵的同時(shí)，按下F5“RECORD”，將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教的參考點(diǎn)，顯示“RECORDED”。圖4 標(biāo)定操作示意圖（2）對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行標(biāo)定后，顯示“USED”，工具坐標(biāo)系即被設(shè)定。圖5 標(biāo)定好的界面

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