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文檔簡介

1、廣州創(chuàng)研自動化設(shè)備有限公司ABB機器人培訓教程ABB機器人實操與應(yīng)用技巧第一章 機器人安全注意事項 第二章 機器人基礎(chǔ)操作知識 第三章 機器人的程序數(shù)據(jù) 第四章 機器人的程序編輯 第一章 機器人安全注意事項Ø 關(guān)閉總電源 在進行機器人的安裝、維修和保養(yǎng)時切記關(guān)閉總電源。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果。如不慎遭高壓電擊,可能導致心臟停止、燒傷或者其它嚴重傷害。 Ø 與機器人保持足夠安全距離 在調(diào)試與運行機器人時,它可能會執(zhí)行一些意外的或者不規(guī)范的運動。并且所有運動會產(chǎn)生很大的力量從而嚴重傷害個人或者損壞運動范圍內(nèi)的設(shè)備或者機器本身。Ø 靜電放電危險 ESD(靜電放電)

2、是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導,它可以通過直接接觸傳導,也可以通過感應(yīng)電場傳導。搬運部件或者部件容器時,未接地的人員可能會傳導大量靜電荷。這一放電過程可能會損壞敏感電子設(shè)備。所以在有此標識情況下要做好靜電放電防護。 Ø 緊急停止 緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作,它會斷開機器人電機的驅(qū)動電源,停止所有運轉(zhuǎn)部件,并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在危險的功能部件電源。Ø 滅火 發(fā)生火災(zāi)時,請確保全體人員安全撤離后再進行滅火。應(yīng)首先處理受傷人員。當電氣設(shè)備起火時,使用二氧化碳滅火器。切勿使用水或者泡沫。 Ø 工作中的安全 機器人速度慢,但是很重并且力度很大。運動中的停頓

3、或者停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預(yù)測運動軌距,但外部信號有可能改變操作,會在沒有任何警告情況下產(chǎn)生預(yù)想不到的運動。因此,當進入保護空間時,務(wù)必遵循所有安全條列。 如果在保護空間內(nèi)所有工作人員,請手動操作機器人系統(tǒng) 當進入保護空間時,請準備好示教器FlexPendant,以便隨時控制機器人 注意旋轉(zhuǎn)或運動的工具,例如切削工具和鋸。確保在接近機器人之前,這些工具停止運動。 注意工件和機器人系統(tǒng)高溫表面。機器人電動長期運轉(zhuǎn)后溫度很高。 注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開,工件會脫落并導致人員傷害或者設(shè)備損壞。如不按照正確的操作,也會導致人員傷害。 注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電,這些電路上

4、的殘余電量也很危險。 Ø 示教器的安全 示教器FlexPendant是一種高品質(zhì)的手持終端,它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。為避免操作不當引起的故障或損害,請在操作遵循本說明 ,小心操作。不要摔打、拋擲或者重擊FlexPendant.這樣會導致破損或者故障。在不使用該設(shè)備時,將它掛到專門存放它的支架上。l FlexPendant 的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。 l 切勿使用鋒利的物體操作觸摸屏。應(yīng)用手指或者觸摸筆去操作示教器 l 定期清潔觸摸屏?;覊m和小顆??赡軙踝∑聊辉斐晒收?。 l 切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant.使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。 l

5、 沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上USB端口的保護蓋。如果端口暴露到灰塵中,那它會中斷或發(fā)生故障。 Ø 手動模式下的安全 在手動減速模式下,機器人只能減速操作。只要安全保護空間之內(nèi)工作,就應(yīng)始終以手動速度進行操作。 手動全速模式下,機器人以程序預(yù)設(shè)速度移動。手動全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護空間之外時,而且操作員必須經(jīng)過特殊訓練,熟知潛在危險。 Ø 自動模式下的安全 自動模式用于在生產(chǎn)中運行機器人程序。在自動模式操作情況下,常規(guī)模式停止(GS)機制、自動模式停止(AS)機制和上級停止(SS)機制都將處于活動狀態(tài)。 第二章 機器人基礎(chǔ)操作知識Ø 機器人示教器的使

6、用Ø 常用信息與事件日志的查看與保存 Ø 數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) Ø 機器人的手動操作 Ø 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作Ø 機器人示教器的使用 認識示教器以及如何拿示教器 正確使用使能器按鈕使能器按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側(cè) 操作者應(yīng)用左手的四個手指進行操作 使能器按鈕分為兩檔,在手動狀態(tài)下第一檔按下去,機器人將處于電機開啟狀態(tài),如圖1,第二檔按下去以后,機器人就會處于防護裝置停止狀態(tài),如圖2圖1圖2Ø 常用信息與事件日志的查看與保存 可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進行常用信息的查看 點擊窗口上面的狀態(tài)欄,就可以查看機器人事件日志,如下圖 事件日志

7、的保存如圖 Ø 數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對ABB機器人的數(shù)據(jù)進行備份,是保證ABB機器人正常工作的良好習慣。 ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所以正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的PAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝以后,可以通過備份把機器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài) 對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作如圖 對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復(fù)的操作如圖 Ø 機器人的手動操作一般地,機器人是由六個伺服電機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸如圖 每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸,就稱之為單軸運動。以下就是手動操作單軸運動的方法。 線性運動的手動操作 機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具的TCP在空間

8、中作線性運動。以下是手動操作線性的方法。 重定位運動的手動操作 機器人的重定位運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的 工具的TCP在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動,也可以理解為調(diào)整機器人的姿態(tài)。以下是重定位操作線性的方法 手動操縱的快捷按鈕 手動操縱的快捷菜單Ø ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點位置。 在以下情況下,需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作: a) 更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后 b) 當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后 c) 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后 d) 斷電后,機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動 e) 當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計

9、數(shù)器未更新”時 以下是進行ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作 各軸刻度位置如圖 第三章 機器人的程序數(shù)據(jù)Ø 機器人程序數(shù)據(jù) Ø 機器人三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù) Ø 機器人程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。如圖,藍色陰影部分是一條常用的機器人關(guān)節(jié)運動指令,調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù)。 Ø 機器人三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)設(shè)定在進行正式的編程之前,就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境,其中三個必須的程序數(shù)據(jù) (工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wodjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata) 就需要在編程前進行

10、定義。下面介紹這三個程序數(shù)據(jù)的設(shè)定方法。 工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具,比如說弧焊機器人就使用弧焊槍作為工具,而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具,如圖 默認工具(tool0)的工具中心點(tool center ponit)位于機器人安裝法蘭的中心,如圖中的A點就是原始TCP點。TCP的設(shè)定原理如下: 1)首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精準的固定點作為參考點。 2)然后在工具上確定一個參考點(最好是工具的中心點)。 3)用之前介紹的手動操作機器人的方

11、法,去移動工具上的參考點,以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好。為了獲得更準確的TCP,在以下的例子中使用六點法進行操作,第四點是用工具的參考點垂直于固定點,第五點是工具參考點從固定點將要設(shè)定為TCP的Z方向移動。 4)機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù),然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。 下面介紹建立一個新的工具數(shù)據(jù)tool1的操作: 4點法的四個角度將角度調(diào)好修改4個點位,然后點擊“確定”,得出的TCP數(shù)值在平均誤差0.6mm以下,越小越好。Ø 工件坐標wobjdata的設(shè)定工件坐標對應(yīng)工件,它定義工件相對大地坐標位置

12、。機器人可以擁有若干工件坐標系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點: 1)重新定位工作站中的工件時,只需要更改工件坐標的位置,所有路徑即刻隨之更新。 2)允許操作以外的外軸或傳送導軌移動的工件,因為整個工件可連同其路徑一起移動。 以下就是建立工件坐標操作步驟 第四章 機器人的程序編程Ø RAPID程序及指令 Ø 建立程序模塊與例行程序 Ø 常用RAPID程序中機器人運動指令 Ø 常用RAPID程序中I/O控制指令 Ø 簡單的焊接程序編程 Ø RAP

13、ID程序及指令1)RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成,一般地,只通過新的程序模塊來建機器人程序,而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制 2)可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊,如專門用于主控制的程序模塊,用于位置計算的程序模塊等,這樣便于歸類管理不同類別的程序與數(shù)據(jù)。 3)每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象,程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以相互調(diào)用的。 4)在RAPID程序中,只有一個主程序main,并且存在任意一個程序模塊中且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。 建立程序模塊與例行程序Ø RAPID程序

14、中機器人運動指令機器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動(MoveJ)、線性運動(MoveL)、圓弧運動(MoveC)和絕對位置運動(MoveABsJ)、四種方式。 絕對位置運動指令 關(guān)節(jié)運動指令 線性運動指令 圓弧運動指令Ø 常用RAPID程序中I/O控制指令Ø 簡單的焊接程序講解ABB機器人弧焊培訓基本內(nèi)容包括:一、ABB機器人焊機系統(tǒng)的基本組成1、機器人控制柜2、焊接電源(焊機)3、清槍機構(gòu)4、機器人和焊接電源通訊控制方式焊接電源 清槍機構(gòu) 接到機器人控制柜中的IO板上 通過PLC轉(zhuǎn)換外圍控制 機器人控制焊接電源:通過模擬量控制;通過與焊機通信,使用焊機本身的功能控制模擬量控

15、制:通常選擇D651板 (8輸出,8 輸入,2 模擬量輸出(010V))模擬量1:AoWeldingCurrent (Ao):地址 015 控制焊接電流或者送絲速度AoWeldingVoltage (Ao):地址 1631 控制焊接電源doWeldOn (數(shù)字輸出):地址 32 起弧控制doGasOn(數(shù)字輸出):地址 33 送氣控制doFeed(數(shù)字輸出):地址 34 點動送絲控制diArcEst(數(shù)字輸入) :地址 0 起弧建立信號(焊機通知機器人)通過與焊機通信,使用焊機通信:例如Set do10_5(打開焊機通信)Set Go10_1,1(調(diào)用焊接規(guī)范,數(shù)字1代表焊接規(guī)范號)二、基本焊

16、接語句程序舉例:任何焊接程序都必須以 ArcLStart或者 ArcCStart開始, 通常我們運用ArcLStart作為起始語句;1、任何焊接過程都必須以 ArcLEnd 或者 ArcCEnd 結(jié)束2、焊接中間點用ArcL語句3、焊接過程中不同語句可以使用不同的焊接參數(shù) (seamdata 和weld data)ArcLStart p1,V100,seam1,weld1weave:=weave1,fine, tweldgun;ArcL *, v100,seam2, weld2weave:=weave2, Z10, tweldgun;ArcL *,v100, seam3, weld3weave

17、:=weave3, Z10, tweldgunArcLEnd p2, v100,seam1, weld1weave:=weave1,fine,tweldgun;Seam data (起弧收弧參數(shù)的基本配置)Weld data (焊接參數(shù)):Weave data (擺動參數(shù))Weave data Components(擺動參數(shù)的主要成分)Weave shape (擺動的形狀)0 no weaving 表示沒有擺動1 zigzag weaving 表示Z字型擺動2 V-shaped weaving 表示V字型擺動3 Triangular weaving 表示三角形擺動Weave type (擺動模

18、式)0 表示機器人的6根軸都參與擺動1 表示5軸和6軸參數(shù)擺動2 表示1,2,3軸參與擺動3 表示4,5,6軸參與擺動Weave length 表示一個擺動周期機器人的工具坐標向前移動的距離Weave Width 表示擺動寬度Weave height 表示擺動的高度,只有在三角擺動和V字擺動時此參數(shù)才有效Arc system properties 焊接系統(tǒng)屬性SI_UNITS 國際標準焊接速度: mm/s長度單位: mm送絲速度單位: mm/sUS_UNITS 美國標準焊接速度: ipm長度 : inch送絲速度 : ipmWELD_UNITS 焊接標準焊接速度 : mm/s長度 : mm送絲

19、速度 : m/minRestart On (bool) (焊接反復(fù)引?。┤绻O(shè)為 TRUE 機器人會在起弧沒有成功的點進行反復(fù)引弧 Restart distance ( num ) 每次重復(fù)引弧的回退距離 Number of Retries (num) 重復(fù)引弧的次數(shù)Scrape On (bool) 是否進行刮擦起弧,刮擦起弧的方式在seam 數(shù)據(jù)中可以進行設(shè)置 Scrape option on (bool) 刮擦引弧的其它參數(shù),包括電流電壓等Scrape width(num)刮擦起弧的刮擦寬度 Scrape direction(num)刮擦的方向,0表示是垂直于焊縫進行起弧,90表示平行于焊

20、縫進行刮擦起弧 Scrape cycle time (num)刮擦起弧的時間,以秒為單位 Ignition move delay on (bool)設(shè)置為True時,在seam數(shù)據(jù)中會出現(xiàn)起弧移動延遲時間,以秒為單位,表示引弧成功機器人等待一定時間后再向前運動 Motion time Out (num)主要用于Multimove系統(tǒng),表示兩臺機器人同時引弧時允許的時間差,如果超過這個時間差,則系統(tǒng)會報錯Ignition On (bool)(引弧功能)表示引弧參數(shù),設(shè)置為True時,在seam數(shù)據(jù)中會出現(xiàn)焊接引弧的電流電壓參數(shù) Heat on(bool)熱起弧參數(shù),設(shè)置為True時,在seam數(shù)據(jù)中會出現(xiàn)熱起弧的電流電壓和距離 Fill on(bool)填弧坑參數(shù),設(shè)置為True時,在seam數(shù)據(jù)中出現(xiàn)填弧坑的電流電壓參數(shù),和填弧坑的時間,以及冷卻時間參數(shù)Burn back on(bool)回燒參數(shù),設(shè)置為True,在seam數(shù)據(jù)中會出現(xiàn)回燒的時間Burn back voltage on (bool)回燒參數(shù),設(shè)置為T

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