固定翼飛控及地面站使用說明

1、固定翼飛控及地面站使用說明目錄1 飛控使用說明4_1.2 飛控盒連接說明41.3 其他相關(guān)硬件介紹61.3.1 電源部分61.3.2 通訊鏈路71.3.3 GPS部分71.3.4 空速部分81.3.5 舵機(jī)連接部分92 .地面站介紹1_02.2 、硬件說明102.3 、地面站軟件簡(jiǎn)介112.4 、地面站軟件安裝112.5 、地面站軟件詳解112.6 、軟件界面詳細(xì)說明122.6.1 菜單欄122.7 工具欄312.8 狀態(tài)欄322.9 控制區(qū)域382.10 地圖區(qū)域412.11 、飛行控制方式412.12 、飛行數(shù)據(jù)的記錄及回放422.13 、相關(guān)功能介紹4_22.13.1 、參數(shù)調(diào)整422.

2、14 、任務(wù)載荷說明482.14.1 正射云臺(tái)的安裝和調(diào)整482.14.2 拍照功能的使用說明492.14.3 、半自動(dòng)設(shè)置502.14.4 、高度調(diào)整512.14.5 、開關(guān)接收機(jī)522.14.6 、開傘、停車功能522.14.7 、自動(dòng)生成及高級(jí)生成航線說明532.14.8 .文件與文件夾602.15 、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試（重要）6_02.15.1 、開機(jī)步驟602.15.2 手操階段注意內(nèi)容622.15.3 緊急狀況處理652.15.4 簡(jiǎn)易飛行流程參考6_7附錄6_8_1飛控使用說明1.1飛控盒尺寸：114mm76mr46mm;圖3飛控盒外觀圖1.2 飛控盒連接說明圖4飛控外接連線安裝方式：第一

3、種：正向安裝，飛控盒有線出來的方向?yàn)闄C(jī)尾方向，相反方向?yàn)闄C(jī)頭方向；第二種：側(cè)向安裝，飛控盒有線出來的方向朝左機(jī)翼方向，相反方向?yàn)橛覚C(jī)翼方向；飛控盒出來的接口為一個(gè)GP女線、一個(gè)空速接口和一個(gè)26針大排插及一個(gè)備用的擴(kuò)展口大排插出來的線分出來了3部分:(1)接收機(jī)及轉(zhuǎn)速傳感器部分，包含8通道輸入信號(hào)線與接收機(jī)連接、1根輸出到接收機(jī)的5V電源線和1跟與接收機(jī)連接的地線；以及1個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器杜邦頭，其為兩針插頭，與發(fā)動(dòng)機(jī)的霍爾傳感器連接，但只連接信號(hào)和地(霍爾傳感器的功能為，點(diǎn)火電插上后信號(hào)線上會(huì)輸出高電平，當(dāng)轉(zhuǎn)過磁塊時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)低脈沖)；圖5接收機(jī)部分接線(2)舵機(jī)及照相控制線部分，輸出到8個(gè)通道的

4、舵機(jī)信號(hào)杜邦頭,分別為云臺(tái)橫滾舵機(jī)、云臺(tái)俯仰舵機(jī)、方向、副翼、升降、油門、開傘、任務(wù)通道；以及1個(gè)接舵機(jī)電池的杜邦頭，用戶可以將電池通過一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)頭上，這個(gè)電壓將顯示在“舵機(jī)電壓”上；以及1個(gè)相機(jī)拍照快門線，將其接到相機(jī)的快門線上，注意方向不要反向(信號(hào)和地有方向)；圖6舵機(jī)及照相控制線部分接線(3)飛控電源、點(diǎn)火電源及電臺(tái)部分，包含1個(gè)飛控電源輸入，用戶可將飛控電池通過一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)插頭上，電壓范圍為720V,這個(gè)電將顯示在“飛控電壓”里；1個(gè)點(diǎn)火電源輸入，用戶可將點(diǎn)火電池通過一個(gè)開關(guān)并聯(lián)到這個(gè)插頭上，這個(gè)電將顯示在“點(diǎn)火電壓”里；以及1個(gè)3針串口的公頭，直接接到外接電臺(tái)的數(shù)據(jù)線上；

5、以及1個(gè)2針母頭為電臺(tái)電源輸出，直接連接到電臺(tái)的電源，給電臺(tái)供電。圖7飛控電源一兩芯接頭圖8電臺(tái)信號(hào)一三芯接頭1.3 其他相關(guān)硬件介紹1.3.1 電源部分飛控板：CA2201自動(dòng)駕駛儀的供電電壓是720M推薦的供電電壓是12V,可使用3節(jié)鋰電池串聯(lián)供電；接收機(jī)：電源由飛控提供，無需外接電源；舵機(jī)：外接電源，供電電壓4.86V,并與自動(dòng)駕駛儀的舵機(jī)輸出共地。1.3.2 通訊鏈路1.3.2.1 接收機(jī)部分接收機(jī)可選擇72M系列接收機(jī)與2.5G接收機(jī)1.3.2.2 數(shù)字電臺(tái)部分圖9數(shù)字電臺(tái)該系統(tǒng)的通訊鏈路并不是CA2201自動(dòng)駕駛儀內(nèi)部的一個(gè)模塊，用戶應(yīng)使用外置的通訊鏈路模塊來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀和地面控

6、制軟件間的通訊。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應(yīng)用，如果用戶的飛行器只在半徑15公里的范圍內(nèi)作業(yè)，那么一套普通的數(shù)傳模塊即可；如果用戶需要在100公里外監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行器，那么就需要一部高級(jí)的擴(kuò)頻電臺(tái)了。CA2201自動(dòng)駕駛儀使用的通訊鏈路應(yīng)是雙向的。上行鏈路負(fù)責(zé)傳送地面人員發(fā)出的指令，傳送航點(diǎn)規(guī)劃等等。下行鏈路則負(fù)責(zé)傳送飛行狀態(tài)等遙測(cè)信息。CA2201自動(dòng)駕駛儀與通訊鏈路之間的異步串行接口是RS-232;需要用戶為通訊鏈路提供單獨(dú)的供電電源。1.3.3 GPS部分圖10GPS天線接口圖11GPS天線飛控盒面板SM廢口為GP交線接口，CA2201自動(dòng)駕駛儀選用平板式GP女線

7、，該天線接收信號(hào)的能力較強(qiáng)，并且能有效克服地面反射的虛假信號(hào)。在安裝時(shí)，應(yīng)注意將天線的上表面向上，且水平放置,周圍不應(yīng)有金屬遮擋物。在GPS天線周圍也不應(yīng)有發(fā)射天線，例如通訊鏈路的天線或圖像鏈路的發(fā)射天線；如果發(fā)射天線靠的太近，會(huì)使GPS線接收到的噪聲信號(hào)放大，從而引起定位不穩(wěn)定、定位誤差增大等，嚴(yán)重時(shí)可能無法定位。注意：GPS線必須保證連接牢固，防止丟星現(xiàn)象出現(xiàn)。1.3.4 空速部分圖12空速接口上圖為飛控盒面板空速管接口，該接口用于連接孔徑為46mm勺空速管?？账俟茉诎惭b后必須正對(duì)飛行器前面的氣流方向，空速管可以安裝在飛行器的前部，也可以將其安裝在機(jī)翼上，然后通過導(dǎo)管將其與飛控盒的空速口連

8、接，必須保證整個(gè)氣路通暢。1.3.5 舵機(jī)連接部分圖13舵機(jī)接口舵機(jī)的連接從飛控盒26針接口引出，輸出到8個(gè)通道的舵機(jī)信號(hào)杜邦頭，分別為云臺(tái)橫滾舵機(jī)、云臺(tái)俯仰舵機(jī)、方向、副翼、升降、油門、開傘、任務(wù)通道；以及1個(gè)接舵機(jī)電池的杜邦頭，用戶可以將電池通過一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)頭上，這個(gè)電壓將顯示在“舵機(jī)電壓”上;1.3.6 IMU部分圖14ADIS16355IMU該IMU集成于飛控盒內(nèi)部，飛行過程中通過地面站軟件可顯示后向、下向、右向三向加速度，在安裝完畢飛控系統(tǒng)之后，必須檢查陀螺的后向、下向、右向加速度是否正確，下向重力加速度正常狀態(tài)下約為1.000g。2.地面站介紹2.1、 硬件說明圖15地面站硬件

9、圖示地面站硬件含數(shù)傳電臺(tái)、地面站軟件以及便攜式計(jì)算機(jī)；便攜式計(jì)算機(jī)（帶有標(biāo)準(zhǔn)串口接口）由用戶提供。地面站硬件連接只需將數(shù)傳電臺(tái)串口與電腦串口相連，電臺(tái)天線接口與天線連接即可，連接簡(jiǎn)便。地面站實(shí)時(shí)顯示飛行器飛行數(shù)據(jù)和定位信息，操作員在獲得飛行數(shù)據(jù)和獲取坐標(biāo)的同時(shí)，可借助計(jì)算機(jī)的地面站軟件得到飛行航跡和參數(shù)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)遙控導(dǎo)航盲飛，無人機(jī)能實(shí)現(xiàn)定高自動(dòng)駕駛，可預(yù)先輸入航跡，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)按航線飛行執(zhí)行任務(wù)，也可隨時(shí)更改航跡任務(wù)。一體化地面站的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)配備地面系統(tǒng)軟件，包含航跡規(guī)劃、電子地圖、飛機(jī)狀態(tài)監(jiān)控等，可解算飛行器的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、導(dǎo)航參數(shù)、位置、姿態(tài)、地速、空速、航偏、時(shí)間、高度等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。2.2、

10、 地面站軟件簡(jiǎn)介CA220地面站軟件與飛機(jī)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊，主要有以下作用：設(shè)置飛控參數(shù)；標(biāo)定與設(shè)置參數(shù)；自控飛行PID實(shí)時(shí)調(diào)整；監(jiān)視與控制飛行狀態(tài)；圖形化顯示飛行數(shù)據(jù)；可視化編輯飛行航線（航點(diǎn)）；控制任務(wù)載荷；回放飛行數(shù)據(jù)及照片數(shù)據(jù)。2.3、 地面站軟件安裝該系統(tǒng)的地面站軟件為.exe可執(zhí)行文件，地面站的運(yùn)行前需安裝控件Mapx5.02.19以及控件airgauge.exe（詳細(xì)介紹參見其軟件說明）。2.4、 地面站軟件詳解程序運(yùn)行的界面如下圖16、圖17所示。'件耳而也能工廠：a'：rt：-nii刖支當(dāng)購(gòu)，口鼎|、幽心國(guó)/一kIIii|二V江而上由LIErrrfCI牛后al

11、&che-|中（5gr版；扇一開得IE即列式或廂，用£國(guó)柳Tt何罐R（T5沒幫編所IS仟!9歷一firrMWitir|0.XL/h陋聲麟9.琥廉t-厘廣56芯斗迎青去電南畫這麗Tn+蠹F版卜情ij薛福涵飛行松石一日牙弟ynI史史UM賈僦一黯亶即h法mtst三LBS8必二度橫至空遮"uM錢陽小自呆斷向ItL*JJrjS/WtFS喻他5順廬世啟向談Vbnnf'點(diǎn)火電匣DEEDq前姬古時(shí)但u.iMJiSHE劇”砰圖17軟件運(yùn)行界面n從上圖中可以看到，整個(gè)界面主要?jiǎng)澐譃閹讉€(gè)區(qū)域：菜單欄工具欄狀態(tài)欄控制區(qū)域地圖區(qū)域2.5、 軟件界面詳細(xì)說明本內(nèi)容介紹按照地面站軟件的各

12、個(gè)窗口以及下拉菜單講解，分別講解各個(gè)菜單下的具體內(nèi)容，首先從菜單欄中的“文件”講起，分別介紹其下拉菜單中的各項(xiàng)功能。2.5.1菜單欄菜單欄包括文件、編輯、查看、工具、下傳數(shù)據(jù)、捕獲、幫助七2.5.1.1文件1、打開地圖：才_(tái)士.第%.科*1Fiura：J9W觥*會(huì)隔5SWJt方1開%才立E.1»«<,*ZCHBCIa«*匕牙網(wǎng)加1師/T!DOM/h網(wǎng)rkTNt2»41««OSMAWrn«IVKw1Gb*局TKT4聲10飛療tre網(wǎng)diWW工坨李部鼻miraw照二邊，TOE孕1"iR«Mhan*Mdt

13、mtlW-KUg1五*+Lj-qw?-I«ktaxu員士*fiiwJa2m(EMSfk.BIM.市傅嗎.畫“，版intt»SM加而”晚D-M曾至*31河中q_«mb»ih、jK3,uoi»1一個(gè)地圖文件，文件名后綴為.gst;1SMMWJa.dtQ1.Wi-口HfitL國(guó)陵患熠解?HMMK叫用g疆窗累1里圉®匚項(xiàng)，現(xiàn)在針對(duì)每一項(xiàng)進(jìn)行詳細(xì)說明圖18打開地圖文件1圖19打開地圖文件22、保存地圖：將修改后的地圖文件進(jìn)行保存；3、相片數(shù)據(jù)回放：回放拍攝的相片數(shù)據(jù)文件，文件保存于地面站軟件目錄下，文件名后綴.txt;照片數(shù)據(jù)文本信息自左到右依

14、次為：序號(hào)；緯度；經(jīng)度；高度；橫滾角；俯仰角；航向角；GP疆度。注意：橫滾角為左正右負(fù)；俯仰角為仰正俯負(fù)；航向角正北為正方向0度，順時(shí)針+360度。下圖為定點(diǎn)拍攝模式下拍攝后的照片數(shù)據(jù)。XlteXADw tp圖20照片數(shù)據(jù)回放示意圖4、數(shù)據(jù)接收：選擇此項(xiàng)后，運(yùn)行界面如圖16示，界面左側(cè)顯示飛行器飛行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；或點(diǎn)擊快捷鍵F2,進(jìn)入數(shù)據(jù)接收狀態(tài)。5、數(shù)據(jù)回放：打開數(shù)據(jù)文件后，點(diǎn)擊此功能，將出現(xiàn)如下對(duì)話框:打開團(tuán)區(qū)口我的文檔 我的電葩 金網(wǎng)上鄰居 二5,昌殖收文件 _）w2cU.080613 ,工怕計(jì)劃實(shí)驗(yàn)程序備份國(guó) 00090610161043,圮國(guó)國(guó)耶1g6234s hj 國(guó)）200306

15、20172520 .比 _3| 20080630172618 hj 20000623165545. hj畫 2m8口的 3191111 比 g| 200806 24094203. kj 回 20WQ62414c352 hj 回二QggMM】宓7. hj文件名®：取消寶件類型（I）：|飛行數(shù)據(jù)文件仲石）圖121數(shù)據(jù)回放對(duì)話框通過數(shù)據(jù)回放功能可以將飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行存盤，并且可以將存盤的飛行數(shù)據(jù)打開進(jìn)行分析。打開之前保存的飛行數(shù)據(jù)文件（*hj）,無人機(jī)的飛行過程將自動(dòng)演示一遍，演示界面如下：圖22自動(dòng)演示飛行過程界面其中“進(jìn)度”欄指示演示的進(jìn)度，可以拖動(dòng)調(diào)節(jié)演示進(jìn)度；“速度”欄可以調(diào)節(jié)演示過程

16、的快慢；同時(shí)配合以下三個(gè)鍵,11,可以更細(xì)致的觀看飛行過程。6、退出接收：退出數(shù)據(jù)接收狀態(tài)；7、退出：退出飛行界面。2.5.1.2 編輯1、撤銷：為2、剪切：'3、復(fù)制:4、粘貼：5、刪除航線：將已有的飛行航線進(jìn)行刪除操作。實(shí)際編輯航線中如果需要?jiǎng)h除航線進(jìn)行重新編輯，可選擇此功能。2.5.1.3 查看通過此菜單可以查看飛行狀態(tài)、云臺(tái)控制、照片列表、飛機(jī)航線等。1、工具欄：在工具欄前打，顯示工具欄；2、狀態(tài)欄：在狀態(tài)欄前打，顯示狀態(tài)欄；3、飛行狀態(tài)：在飛行狀態(tài)前打顯示飛行狀態(tài)；4、云臺(tái)控制：點(diǎn)擊“云臺(tái)控制”，顯示如下對(duì)話框：圖23云臺(tái)控制對(duì)話框通過云臺(tái)控制對(duì)話框可以對(duì)監(jiān)控視頻旋轉(zhuǎn)角度和俯

17、仰角度進(jìn)行控制，便于對(duì)目標(biāo)的觀測(cè)；該對(duì)話框有如下功能:(1)橫向角度：控制云臺(tái)橫向旋轉(zhuǎn)的角度;（ 2）俯仰角度：控制云臺(tái)俯仰的角度；（ 3）實(shí)際橫向角度：云臺(tái)實(shí)際的橫向角度；（ 4）實(shí)際俯仰角度：云臺(tái)實(shí)際的俯仰角度；（ 5）鎖定：點(diǎn)擊“鎖定”，對(duì)話框變?yōu)榧t色，云臺(tái)根據(jù)目標(biāo)位置鎖定目標(biāo)，云臺(tái)鎖定目標(biāo)后，其鏡頭時(shí)刻對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，對(duì)該目標(biāo)進(jìn)行詳細(xì)的拍攝記錄。鎖定后，直到點(diǎn)擊“解鎖”，云臺(tái)放棄該鎖定目標(biāo)，才可以重新自由控制。（ 6）一次鎖：點(diǎn)擊“一次鎖”，云臺(tái)立即鎖定目標(biāo)，但同時(shí)可以對(duì)云臺(tái)進(jìn)行自由控制，一次鎖便于快速鎖定目標(biāo)，并可以手動(dòng)控制云臺(tái)進(jìn)行精確拍攝。（ 7）重發(fā)：重新發(fā)送上傳命令。（8）點(diǎn)

18、擊最上方空白欄后，此時(shí)可以利用電腦鍵盤的方向鍵調(diào)整云臺(tái)姿態(tài)，上下鍵調(diào)整云臺(tái)俯仰，左右鍵調(diào)整云臺(tái)旋轉(zhuǎn)?！皊hift”+方向鍵可以快速調(diào)整云臺(tái)姿態(tài)。5、顯示航點(diǎn)信息：顯示航線上的航點(diǎn)信息，包括航點(diǎn)編號(hào)，航點(diǎn)經(jīng)度與緯度。6、顯示飛行軌跡：顯示飛行過程中飛機(jī)實(shí)際的飛行線路。7、飛機(jī)居中顯示：令飛機(jī)處于地圖界面的中間位置。如果飛機(jī)飛行范圍太大離開監(jiān)視界面，點(diǎn)擊此功能使飛機(jī)回到視圖中間。8、顯示導(dǎo)航線：顯示飛機(jī)與下一個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)之間的連線。2.5.1.4工具該菜單包含多項(xiàng)功能菜單，其中包括從硬盤加載航線、編輯當(dāng)前航線信息、下載航線到飛機(jī)、下載飛機(jī)航線驗(yàn)證、調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)、模擬飛行、高度空速清零、選項(xiàng)等

19、。1、從硬盤加載航線：將我們需要的飛行路線提前制定，然后將其上傳飛機(jī)，這樣無人機(jī)才能按照既定的路線進(jìn)行飛行，加載航線的過程就是將我們?cè)O(shè)置好的路線放入界面地圖內(nèi)，該文件為“*.rw”航跡文件。出1r囪國(guó)司硒過津tH也EAtaiEttxfeirrikWfl HU |wiQ|mo| TiaiwU 立出 HU圖24選擇加載航線wikrHie««T“廠Xlh>Ktn*郎卜丁HIM4asaITEMitrsiBlHm-bi?-*F2”彳rira ii m.i > mm tilEMEK話框:*中®曰鼎一小g1EHWF乾tJKKm,廠廠一xnirli事宙11HTTHE，

20、足Q；*tH；WWXtf£awl-MtfrjHisl-m廠QFSM*jft|Tai"«r刁鉆BNiatuQxmimM4MIB司*的勺日-g»»KHeeTW*氏卬皿愧*H亞口*息身用省1am,明二事皿3r,”1長(zhǎng)的帆噓上e«rII,*HU于白.tiit*HI丹培小悔Lit出*廬禮哥”*l圖25打開航線目錄了星卬sWEI6*尼遮“'石附金U.用<1而升"XfiFBRiMMAWKAMi£<«XEM.，£EJTWil圖26航線加載完成2、編輯當(dāng)前航線信息：點(diǎn)擊“編輯當(dāng)前航線信息”出現(xiàn)

21、以下對(duì)J陰i£.EttCI：*mc,-MM/0Fl«丁«T,Mal-q,LXbFIJM廠IHVBl-XflKWTMir7ffir«rw*HU-羊-ErQHhc-HW»i帕*rrftowrtr匕為wrr甲里ih$YM鼻uf“1?Bfl.|西開11rtit*mw喈HHWfltINWK*1HZW3I03IJ71S3mmm31Krr1HiSKWE«31UTTIH加1*1llOlt?itt費(fèi)$通4晦ih：14d1II9«HOttle1H2SWI01IC0&IILI工用|航*:IMW1通f«TT賞叫貼g1；，編1涉:J

22、PSffllHI簿5中載gWKfM|ix圖27編輯航線對(duì)話框3.該對(duì)話框記錄了各個(gè)航點(diǎn)的信息，包括航點(diǎn)編號(hào)，經(jīng)緯度，高度，轉(zhuǎn)彎量，制式航線，制式時(shí)間。通過該對(duì)話框可以查看各個(gè)航點(diǎn)信息，更改航點(diǎn)間的順序，并且保存航線信息。刪除：刪除某航點(diǎn)；上移：上移某航點(diǎn)；下移：下移某航點(diǎn)；加載：加載新的航線；保存：保存當(dāng)前航線；上傳：將新的航線上傳給飛行器；確定：航線編輯完成；自動(dòng)生成：自動(dòng)生成特定航線（詳細(xì)介紹見第六章自動(dòng)生成航線介紹）高級(jí)生成：自動(dòng)生成特定航線（詳細(xì)介紹見第六章高級(jí)生成航線介紹）經(jīng)度、緯度、高度、開始拍照、制式航線、制式時(shí)間為航點(diǎn)屬性；“開始拍照”見下面拍照功能的使用說明。制式時(shí)間：指設(shè)定

23、飛機(jī)制式飛行的時(shí)間（單位秒），制式時(shí)間完成，飛機(jī)飛向下一航點(diǎn)；制式航線：默認(rèn)100即無制式選擇；輸入“1”則制式飛行，即在該點(diǎn)盤旋，盤旋時(shí)間由制式時(shí)間確定。上傳航線到飛機(jī)：將設(shè)置好的航線上傳給飛行器，點(diǎn)擊“上傳航線”之后，航線會(huì)在幾秒鐘之內(nèi)上傳到飛機(jī)，此時(shí)航點(diǎn)會(huì)顯示為藍(lán)色，直到所有航點(diǎn)變藍(lán)，說明航線上傳完畢；如果個(gè)別航點(diǎn)沒有變化，可以再次選擇上傳，直到全部航點(diǎn)上傳成功。是否上傳成功可查看數(shù)據(jù)欄內(nèi)航點(diǎn)數(shù)與繪制航點(diǎn)數(shù)是否相同，如果相同說明本次航線上傳完畢，如果不同，必須再次選擇上傳，確保上傳成功。4、下載飛機(jī)航線驗(yàn)證：利用下載航線功能，可以將飛機(jī)當(dāng)前航線下傳，以驗(yàn)證飛行器預(yù)設(shè)航線是否正確上傳。實(shí)際

24、操作中，可在當(dāng)預(yù)設(shè)航線上傳完成后，可選擇“A”此鍵，刪除地面站顯示航跡（并不刪除飛行器上航跡）一此時(shí)航點(diǎn)變紅，然后選擇“下載航線”，此時(shí)所有航點(diǎn)應(yīng)變?yōu)樗{(lán)色。5、調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)：點(diǎn)擊“調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)”，出現(xiàn)以下對(duì)話框:SM!而.HXW1萬而而-M 510¥電忖 KSm 才yit多£« S <可向01 3*3r/ara I «P-/UH 隨I/U9 R_DR前 FKftnH 市 瘠r/* *i占） 康步<sWKIFW* 巨M ftiifcSF #7*4口,血二牛正餐*RE、6S*KKt ,.alll:t 置IS-曹#MM.懦國(guó)搐 *和

25、*匕足日卦*青6,*1*占 Fg b «0«*11»fitT $：，.崎 Fl巴 U4 |D«Kto «'F學(xué)工，H吊MISZ出aH*,舞鴕聞蹈WE 3S附如耽阿蟀海引：墨：1 :吃；W，建1J mI.W I飛甘薜毒耳與fl!Fei R一圖28選擇“調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)”后該對(duì)話框用來調(diào)整飛行器飛行過程中的參數(shù)，點(diǎn)擊“獲取”將獲得飛控所有的參數(shù)值。此對(duì)話框用于廠家測(cè)試，不推薦用戶使用。6、手動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)解算：廠家測(cè)試功能飛行器在定位后（GP鉆到5顆星以上）約2秒的時(shí)間內(nèi)自動(dòng)解算姿態(tài)，在此過程中注意觀察姿態(tài)角度輸出便可。手動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)解算用于

26、廠家測(cè)試應(yīng)用，不推薦用戶使用。為了保證良好的姿態(tài)解算精度，CA2201的姿態(tài)解算算法要求起飛前在地面能定位達(dá)到5顆以上衛(wèi)星自動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)算法。飛機(jī)要大致保持不動(dòng)（不要搬動(dòng)、觸碰、著車，正常輕微的風(fēng)吹、搖擺則無影響）,啟動(dòng)前，在橫滾和俯仰處顯示的姿態(tài)都一直是0,解算完成后，姿態(tài)才顯示出正確的姿態(tài)來，并且此后一直保持7、清零陀螺（僅設(shè)置狀態(tài)下有效）：客戶初次使用過程中，由于地域變化等原因，可能導(dǎo)致其輸出的角度有飄移現(xiàn)象，所以在地面調(diào)試中，選擇“進(jìn)入設(shè)置”，然后選擇“清零陀螺”，此時(shí)陀螺進(jìn)入清零過程，1分鐘后清零完成，該過程中需保持飛行器穩(wěn)定。若初次調(diào)試中姿態(tài)角度正常，則無需清零陀螺。8、點(diǎn)擊：即,9

27、、拖動(dòng)：即?10、放大：即工11、縮?。杭?12、測(cè)距：即,13、畫航跡：即1八1,快捷鍵“A'（英文輸入法下），選擇該功能用于自主規(guī)劃航跡；14、高度空速清零：起飛前的高度空速清零；若飛行器在地面調(diào)試中，高度與空速欄的顯示與地面高度或空速相差較大，點(diǎn)擊此項(xiàng)用于高度與空速清零。15、飛控參數(shù)保存到文件，文件上傳到飛行參數(shù)：不同的飛行器具有不同的飛行參數(shù)，為防止飛行參數(shù)意外丟失，利用此功能將參數(shù)保存至與地面站相同的路徑下，下次利用該參數(shù)時(shí)，點(diǎn)擊“文件上傳到飛行參數(shù)”，即可將保存的參數(shù)直接上傳至飛控；工具(I)下錢勒據(jù)重)薜我加載航線(I)編輯航線值上僂航線0下載航戰(zhàn)調(diào)螫參數(shù)啟動(dòng)姿態(tài)解算逐

28、)!/點(diǎn)擊©:拖動(dòng)D放大妙I(lǐng)縮小0測(cè)距同M航跡5A育度空速港零飛控參數(shù)保存軻文件文件上傳到飛行參數(shù)選項(xiàng)圖29飛控參數(shù)的保存16、模擬飛行：用戶擁有一套飛控后，可以足不出戶進(jìn)行模擬飛行。系統(tǒng)通信正常后，選擇該功能進(jìn)入模擬飛行17、選項(xiàng)：點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，出現(xiàn)如下對(duì)話框:圖30選項(xiàng)對(duì)話框選項(xiàng)設(shè)置包括：串口設(shè)置、范圍確認(rèn)、默認(rèn)地圖、航點(diǎn)設(shè)置、畫筆設(shè)置(1)串口設(shè)置：點(diǎn)擊“配置”，彈出對(duì)話框如下:圖31串口設(shè)置對(duì)話框可通過此對(duì)話框修改串口通訊的波特率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗(yàn)等。為了建立與飛控的通訊，必須先正確設(shè)置串口。如果在飛控開機(jī)，地面站軟件進(jìn)入監(jiān)視模式之后，地面站數(shù)據(jù)框內(nèi)沒有數(shù)據(jù)顯示，串口設(shè)置可能

29、不正確，在設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置正確的串口。只要不進(jìn)行數(shù)據(jù)回放，都必須先進(jìn)入監(jiān)視功能，才能執(zhí)行與飛控相關(guān)的操作。首先運(yùn)行程序，按下F2,進(jìn)入與飛控的通訊模式,此時(shí)程序才打開串口進(jìn)行通訊。(2)范圍確認(rèn)：范圍確認(rèn)對(duì)話框如下圖示，該對(duì)話框進(jìn)行確認(rèn)時(shí)間的間隔設(shè)置，如果時(shí)間設(shè)置為0秒，則禁用此功能圖32范圍確認(rèn)對(duì)話框(3)默認(rèn)地圖：選擇一張地圖作為默認(rèn)地圖，在下次運(yùn)行時(shí)自動(dòng)打開該地圖。若地圖范圍過大，飛行范圍太小，可以將界面內(nèi)地圖設(shè)置為默認(rèn)地圖；(4)航點(diǎn)設(shè)置：對(duì)話框如下，設(shè)置航點(diǎn)參數(shù)。圖33航點(diǎn)設(shè)置對(duì)話框航點(diǎn)設(shè)置對(duì)話框同“工具”目錄下“編輯航線”功能類似，其中默認(rèn)高度、默認(rèn)開始拍照、提前轉(zhuǎn)彎量、制式航線序

30、號(hào)、制式時(shí)間、打開關(guān)閉延時(shí)建議默認(rèn)值；航線延長(zhǎng)距離與自動(dòng)生成航線功能第6章自動(dòng)生成航線與高級(jí)生成做詳細(xì)介紹。(5)畫筆設(shè)置：設(shè)置對(duì)話框如下，通過設(shè)置其中的內(nèi)容修改預(yù)設(shè)航線、飛行軌跡、飛行樣式、導(dǎo)向線、拍照地點(diǎn)等顯示圖形。圖34畫筆設(shè)置對(duì)話框2.5.1.5下傳數(shù)據(jù)下傳數(shù)據(jù)包括兩組：遙測(cè)數(shù)據(jù)和舵機(jī)數(shù)據(jù)。在調(diào)試過程中，點(diǎn)擊F2進(jìn)入通信狀態(tài)，此時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)的下傳數(shù)據(jù)為遙測(cè)數(shù)據(jù)，即舵量、GPS?數(shù)據(jù)，如果飛行器的舵面顯示與實(shí)際舵面顯示相反則需選擇舵機(jī)數(shù)據(jù)，此時(shí)遙測(cè)數(shù)據(jù)停止接收，舵機(jī)數(shù)據(jù)調(diào)整對(duì)話框出現(xiàn)，通過該對(duì)話框可調(diào)整舵面正反。調(diào)整完舵面后，請(qǐng)選擇遙測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)入遙測(cè)數(shù)據(jù)監(jiān)控狀態(tài)。1、遙測(cè)數(shù)據(jù)：飛行的數(shù)據(jù)和

31、飛控的狀態(tài)診斷數(shù)據(jù)(電壓，高度等)2、舵機(jī)數(shù)據(jù)安裝CA2201飛控時(shí)，要將遙控器上的所有反向設(shè)置都去掉，然后在數(shù)據(jù)里的手控舵位里，顯示的數(shù)據(jù)應(yīng)該和遙控器上的操作一致，如下圖。假表題據(jù)II手控舵位方向舵帝1副舞舵同位升降舵BS油門舵|g實(shí)際軀i;方向能型1凰溟舵仲位升降舵俄廣油門舵網(wǎng)電廠一圖35遙控?cái)?shù)據(jù)顯示油門舵是收到小油門時(shí)顯示的數(shù)據(jù)也小，推到大油門時(shí)顯示的數(shù)據(jù)也大。如果飛機(jī)上某個(gè)舵面是反向的，也不要在遙控器里設(shè)置反向，而是按如下操作：從地面站軟件菜單里選擇“下傳數(shù)據(jù)”，“舵機(jī)數(shù)據(jù)”，直到遙測(cè)數(shù)據(jù)那邊不再有數(shù)據(jù)和聲音，而成功顯示舵機(jī)數(shù)據(jù)，如下圖：圖36舵機(jī)數(shù)據(jù)顯示然后在需要反向的通道點(diǎn)一下“反

32、向”，即打上勾或去掉勾。最后，再選擇“下傳數(shù)據(jù)”，“遙測(cè)數(shù)據(jù)”，繼續(xù)監(jiān)測(cè)飛機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)。通常情況下地面站顯示“遙測(cè)數(shù)據(jù)”，若需要調(diào)整舵機(jī)數(shù)據(jù)，可以設(shè)定下傳數(shù)據(jù)為“舵機(jī)數(shù)據(jù)”，這樣可以動(dòng)態(tài)的觀察舵機(jī)的混控情況和任務(wù)舵機(jī)、傘舵機(jī)的工作位置。如果再次選擇“遙測(cè)數(shù)據(jù)”，則回到“遙測(cè)數(shù)據(jù)”顯示狀態(tài)。2.5.1.6捕獲中立也最大油門最小油門停車位美傘位井傘位切飄傘隹不切傘位施機(jī)云臺(tái)情滾中位舵機(jī)云臺(tái)俯仰中位擴(kuò)展任務(wù)位圖37捕獲菜單捕獲的數(shù)據(jù)包括：中立位、最大油門、最小油門、停車位、關(guān)傘位、開傘位、切斷傘位、不切傘位、舵機(jī)云臺(tái)橫滾中位，舵機(jī)云臺(tái)俯仰中位，擴(kuò)展任務(wù)位。飛行器初次安裝飛控時(shí)，需要捕獲各個(gè)舵位，通常

33、捕獲舵位有中立位，最大油門位，最小油門位（該位不應(yīng)過小，以免油門過小發(fā)生空中滅車現(xiàn)象，一般選擇55左右。），停車位，以及開關(guān)傘位。捕獲的意義：以開關(guān)傘為例，由于安裝的不同原因，計(jì)算機(jī)并不知道把舵輸出到哪里是開傘或關(guān)傘，通過捕獲，就記錄了關(guān)傘位和開傘位，這樣，在需要開傘時(shí)，計(jì)算機(jī)就將舵輸出到捕獲的位置去。2.5.1.7幫助選擇幫助菜單后，彈出幫助對(duì)話框，顯示關(guān)于CA2201無人機(jī)地面站的信息無人機(jī)地面站1口版I匚砥1口啰版權(quán)所有圖38幫助對(duì)話框2.6工具欄工具欄各圖標(biāo)的意義如表1所示。表1工具欄各圖標(biāo)示意按鈕功能剪切電復(fù)制原粘貼撤銷Ik前進(jìn)乂擦除地面顯示航點(diǎn)但不擦除機(jī)載航點(diǎn)0就地盤旋制制式飛行數(shù)

34、據(jù)卜所點(diǎn)即所到自動(dòng)巡航網(wǎng)標(biāo)指針©當(dāng)前地圖工具為平移。用手按住地圖并拖動(dòng)，地圖顯示區(qū)域平移。右鍵取消狀態(tài)1國(guó)1當(dāng)前地圖工具為放大，點(diǎn)擊地圖，將會(huì)以點(diǎn)擊處為中心，放大地圖顯示。如果按住鼠標(biāo)不放，拉出一個(gè)矩形框，將此矩形框內(nèi)內(nèi)容放大到地圖顯示區(qū)域。點(diǎn)擊右鍵取消此狀態(tài)。曳當(dāng)前地圖工具為縮小，點(diǎn)擊地圖，將會(huì)以點(diǎn)擊處為中心，縮小地圖顯示。如果按住鼠標(biāo)不放，拉出一個(gè)矩形框，將此矩形框內(nèi)內(nèi)容縮小到地圖顯示區(qū)域。點(diǎn)擊右鍵取消此狀態(tài)。規(guī)劃航線111測(cè)量品目離，顯示起點(diǎn)與終點(diǎn)經(jīng)緯度以及兩點(diǎn)之間的距離開始回放叵暫停記錄停止回放1*1記錄數(shù)據(jù)_uJ暫停記錄緡打印?.關(guān)于CA220比人機(jī)地面站2.7狀態(tài)欄界面左

35、下角“坐標(biāo)”狀態(tài)欄，實(shí)時(shí)顯示鼠標(biāo)所指位置的經(jīng)緯度。界面左側(cè)的“儀表”和“數(shù)據(jù)”選項(xiàng)標(biāo)簽下面分別顯示不同的界面,顯示飛機(jī)運(yùn)行的基本狀態(tài)以及飛行航線長(zhǎng)度及飛行距離等信息。數(shù)據(jù)：顯示界面如圖40所示，顯示飛機(jī)飛行過程中的各種數(shù)據(jù)；儀表：顯示界面如圖42所示，以儀表的形式直觀的顯示飛行狀態(tài);2.7.1數(shù)據(jù)狀態(tài)稅表數(shù)據(jù)手拄舵位方向舵中位副舞舵升降艦中位方向舵1中位副理能Si油門能|55/接收設(shè)£數(shù)據(jù)經(jīng)度11826415統(tǒng)度|40,1005H高度1165a砒速度|56,351ir/l航面第115315是數(shù)11。顆時(shí)間200911-111主才57儆開/聿關(guān)耳鼬數(shù)據(jù)姿態(tài)角|左4度仰11度和升率1拉補(bǔ)

36、信0FDOFflL600C03飛行狀密自動(dòng)巡航3目株編號(hào)q1-1目標(biāo)俯加角度變更目標(biāo)1陽1度預(yù)定自度|15誅氣壓高度15口米較9設(shè)罡空速目標(biāo)骯向|ss|15渡實(shí)際空速|(zhì)0kn/h筑點(diǎn)/相片應(yīng)0偏航距|1米W5電壓11524伏JhW«i|a拽如點(diǎn)火電壓|1口?？诜绿?仁0,5411苑機(jī)電壓|心的1代In(nfarr|-n力芯七贈(zèng)靜態(tài)角度已飛骯程|左心仰11|0570km開機(jī)時(shí)間112分52秒起飛時(shí)間|盼如勃Illa將飛航程F1!0,TIOhn離起飛點(diǎn)O.OTOkn圖39數(shù)據(jù)顯示欄數(shù)據(jù)（圖39）狀態(tài)下，顯示信息可分為四部分:1、手控舵位顯示手動(dòng)遙控狀態(tài)下的舵機(jī)狀態(tài)，包括以下四個(gè)舵機(jī):（

37、1）方向舵：負(fù)責(zé)飛行器航向的舵機(jī)輸出量；（2）副翼舵：負(fù)責(zé)飛行器橫滾的舵機(jī)輸出量；（3）升降舵：負(fù)責(zé)飛行器升降的舵機(jī)輸出量；（4）油門舵：負(fù)責(zé)飛行器油門的舵機(jī)輸出量。2、實(shí)際舵位飛行器在飛行狀態(tài)下，方向舵、副翼舵、升降舵、和油門舵四個(gè)舵機(jī)的實(shí)際輸出值。飛機(jī)上各舵面偏轉(zhuǎn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是舵機(jī)，舵機(jī)的接頭通常是3根線的杜邦線。其中電源和地向舵機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)的電流，信號(hào)線控制舵機(jī)朝哪個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)多大。舵機(jī)的控制信號(hào)通常為PW罐號(hào)，即脈寬控制信號(hào)。具體的定義為：信號(hào)線平時(shí)為低電平，每隔20msi升為高電平并持續(xù)一段時(shí)間，再降低到低電平，而后周期性的每隔20m兩升高為高電平一次。持續(xù)高電平的時(shí)間即對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控

38、制，一般持續(xù)時(shí)間為1.5ms時(shí)，舵機(jī)在中位不動(dòng)，持續(xù)時(shí)間為2msfc右時(shí)舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到一邊的最大行程，持續(xù)時(shí)間為Imsfc右時(shí)舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到另一邊的最大行程。高電平持續(xù)時(shí)間離1.5ms越大，舵機(jī)偏轉(zhuǎn)量就越大。我們通過輸出不同寬度的脈寬信號(hào)，就可以控制舵機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。我們通過對(duì)遙控器的接收機(jī)出來的各個(gè)通道的信號(hào)脈寬進(jìn)行計(jì)數(shù)操作就可以知道遙控器的各個(gè)通道打了多大的桿量。3、GP數(shù)據(jù)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行，飛控必須獲取飛行器飛行的位置、地速、空速、姿態(tài)等傳感器信息。首先最重要的是飛行器的位置，即經(jīng)緯度信息。CA220保用的是ublox公司的LEA-5SK片，支持4Hz據(jù)更新。 1） 1）經(jīng)度：飛行器當(dāng)前位置的經(jīng)

39、度； 2） 2）緯度：飛行器當(dāng)前位置的緯度； 3） GP騰度：飛行器當(dāng)前所處的GP騰度； 4） 速度：飛行器當(dāng)前由GPSf測(cè)的速度； 5） 航向角：GPS勺航向角； 6） 星數(shù)：GPS1前搜星數(shù)； 7） 7）時(shí)間：當(dāng)前時(shí)間顯示。4、其他數(shù)據(jù) 8） 1）姿態(tài)角：重要參數(shù)，飛機(jī)起飛前一定要檢查該參數(shù)是否合理，此參數(shù)顯示飛機(jī)當(dāng)前的橫滾角度及俯仰角度； 9） 2）拉補(bǔ)償：飛機(jī)拉桿補(bǔ)償量； 10） PDOPLGPS1位參數(shù)，該值越小表示定位越準(zhǔn)確； 11） 4）飛行狀態(tài)：顯示飛行器當(dāng)前的控制狀態(tài)以及設(shè)置狀態(tài)，控制狀態(tài)分別為：手動(dòng)、自動(dòng)巡航、自動(dòng)起飛、就地盤旋、所點(diǎn)即所到、制式狀態(tài)、半自動(dòng)模式、設(shè)置狀態(tài)、

40、請(qǐng)等待陀螺清零中；當(dāng)飛行器手操時(shí)顯示“手動(dòng)”，切換為自動(dòng)時(shí)該狀態(tài)顯示“自動(dòng)巡航”，若設(shè)置了某點(diǎn)制式飛行，則顯示相應(yīng)制式狀態(tài)。若飛行器航線中設(shè)置了第一點(diǎn)為制式狀態(tài)，則飛行器在該點(diǎn)飛行時(shí)顯示制式狀態(tài)，此時(shí)處于自駕盤旋狀態(tài)，當(dāng)盤旋時(shí)間完成或選擇其他航點(diǎn)后，飛行器飛向下一點(diǎn)，此時(shí)進(jìn)入“自動(dòng)巡航”狀態(tài)。中零 淘 到式愫 旋所態(tài)模態(tài)陀 (起起即狀動(dòng)優(yōu)待 動(dòng)地點(diǎn)式自置等 目自就所制半諛語圖40飛行器狀態(tài)顯示界面(5)目標(biāo)編號(hào)：飛行器所要到達(dá)的航點(diǎn)編號(hào)；(6)變更目標(biāo)：選擇飛行器所要到達(dá)的航點(diǎn)，上傳給無人機(jī)，此航點(diǎn)編號(hào)不能超過總航點(diǎn)數(shù)；在實(shí)際飛行中，若要求飛行器改變當(dāng)前航線，可選擇與當(dāng)前不同的航點(diǎn)填入目標(biāo)編號(hào)

41、，然后點(diǎn)擊變更目標(biāo)，飛行器便會(huì)飛向當(dāng)前上傳航點(diǎn)。(7)目標(biāo)橫滾角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的橫滾角度；(8)目標(biāo)俯仰角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的俯仰角度；(9)氣壓高度：由壓力傳感器所測(cè)得的高度值；此參數(shù)為重要參數(shù)，飛行過程中，需要時(shí)刻注意該參數(shù)的變化。(10)預(yù)訂高度：預(yù)先設(shè)置的飛行高度；(11)實(shí)際空速：由壓力傳感器所測(cè)值計(jì)算得到的空速；(12)設(shè)定空速：最初設(shè)置空速值，不同的飛機(jī)設(shè)置不同的油門大小，一般設(shè)置在6090范圍內(nèi)；設(shè)置為0時(shí)，此時(shí)意味手動(dòng)控制油門。(13)目標(biāo)航向：根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前的坐標(biāo)，計(jì)算出飛機(jī)所要到達(dá)的航點(diǎn)的航向；（ 14）航向差：飛機(jī)實(shí)際的航向與計(jì)算航向的差值；（ 1

42、5）航點(diǎn)/相片：總航點(diǎn)數(shù)及當(dāng)前照片數(shù)量；（ 16）偏航距：飛機(jī)實(shí)際飛行的航線與計(jì)算航線之間的偏離距離。（ 17）下向acc：下向加速度，正常狀態(tài)下約為一個(gè)g；（ 18）后向acc：后向加速度；（ 19）右向acc：右向加速度；（ 20）飛控電壓：飛控板電壓值，飛控板輸入電壓12V,檢測(cè)飛控電壓變化，如果太小則操作人員應(yīng)該控制飛行器回航；（ 21）點(diǎn)火電壓：發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火電壓監(jiān)控；（ 22）舵機(jī)電壓：舵機(jī)電壓監(jiān)控；（ 23）開機(jī)時(shí)間：從地面站啟動(dòng)開始計(jì)時(shí)，作為開機(jī)時(shí)間；（ 24）起飛時(shí)間：飛行高度第一次達(dá)到20mB,開始計(jì)算起飛時(shí)間；（ 25）離起飛點(diǎn)：飛機(jī)所處位置距離起飛點(diǎn)直線距離；（ 26）轉(zhuǎn)速

43、RPM：發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控。（ 27）待飛航程：總航程中剩余航程；（ 28）已飛航程：飛機(jī)飛過航程里程數(shù)。2.7.2儀表狀態(tài)儀表數(shù)據(jù)飛控電壓艙機(jī)電壓點(diǎn)火電壓|BL回11-53伏&*9代|5260伏-飛行數(shù)據(jù)GFS星數(shù)Tl顆一時(shí)間2口口9叩4而14：記11開機(jī)時(shí)間陽電起飛時(shí)間憶分5麗廠飛行狀態(tài)后痂航二目標(biāo)編號(hào)5|2上傳J鬲桓飛點(diǎn)|丁國(guó)加|2.560km|（J.OOCkm已飛航程特飛航程圖41儀表數(shù)據(jù)顯示上面的四個(gè)儀表分別為航速（地速）、高度、地平儀（姿態(tài)）、轉(zhuǎn)速表。下面的3個(gè)柱狀圖分別為飛控電壓、舵機(jī)電壓、點(diǎn)火電壓，柱狀圖左邊的兩個(gè)框分別為電壓柱狀圖的最高最低電壓，當(dāng)不填的時(shí)候，默認(rèn)如上圖。

44、用戶可隨時(shí)往上面根據(jù)安裝的電池?cái)?shù)據(jù)填寫（僅支持整數(shù)，不支持小數(shù)），以方便觀測(cè)電壓。2.8控制區(qū)域3迪潴城,赦而弊閡段_詢11_珊觸利耨捌迷蝴尹嬲創(chuàng)網(wǎng)敲Iir圖42控制區(qū)域圖示界面最下方黃色區(qū)域?yàn)榭刂茀^(qū)域，控制區(qū)域用來操作照相機(jī)、降落傘、發(fā)動(dòng)機(jī)停車、接收機(jī)開關(guān)、設(shè)定飛行高度等。(1)開拍：開始自動(dòng)拍攝圖片，進(jìn)行等距離的拍攝；(2)停拍：停止自動(dòng)拍照；(3)手拍：點(diǎn)擊一次拍攝一張照片；(4)取照：提取照片數(shù)據(jù)，包含各種照片信息，如經(jīng)緯度、高度、飛機(jī)橫滾、俯仰角度等數(shù)據(jù)；在飛行任務(wù)完成后，停拍之后，選擇該鍵可下載照片數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)以.txt格式存放在地面站軟件安裝目錄下。注意該操作必須在拍攝完成后關(guān)閉

45、飛控電源前，因飛控本身只是暫存照片數(shù)據(jù)，所以掉電后該數(shù)據(jù)失去，所以請(qǐng)?jiān)陉P(guān)電前下載。(5)進(jìn)入設(shè)置/退出設(shè)置：選擇此功能時(shí)，飛控處于設(shè)置狀態(tài)(此操作須在地面進(jìn)行)。如果飛控需要陀螺清零處理與開關(guān)傘位的捕獲操作需要首先進(jìn)入設(shè)置，然后進(jìn)行操作，當(dāng)清零陀螺與開關(guān)傘位捕獲完成后退出設(shè)置。(6)半自動(dòng)：飛機(jī)處于半自動(dòng)飛行狀態(tài)，飛機(jī)定高飛行，方向由手動(dòng)控制，此功能用于測(cè)試應(yīng)用；(7)全自動(dòng)：飛機(jī)全自主飛行；(8)開/關(guān)接收機(jī)：控制接收機(jī)的開關(guān)，當(dāng)處于開接收機(jī)狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)可由遙控器控制，當(dāng)處于關(guān)接收機(jī)狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)處于完全自主飛行；在實(shí)際飛行中，手操階段必須保證接收機(jī)打開狀態(tài)，當(dāng)飛行器放遠(yuǎn)后，防止其他遙控器干擾

46、飛行器正常飛行，建議關(guān)閉接收機(jī)。(9)開傘/危險(xiǎn)?。宏P(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)并打開降落傘；注意該操作不可逆；點(diǎn)擊后出現(xiàn)如下對(duì)話框，選擇”是(Y)”，則執(zhí)行動(dòng)作，選擇“否(N)”，撤銷該動(dòng)作；襦認(rèn)要執(zhí)行該操作？匚二否®I圖43選擇對(duì)話框(10)停車/危險(xiǎn)?。宏P(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)；注意該動(dòng)作同樣不可逆；(11)設(shè)置高度：設(shè)置飛行高度；將所需高度輸入該選項(xiàng)，例如輸入100,即為預(yù)設(shè)高度100米，點(diǎn)擊“高度”，出現(xiàn)如下對(duì)話框：,確認(rèn)要執(zhí)行該操作？I匚基堂口1否®|圖44選擇對(duì)話框選擇“是(Y)”，觀察數(shù)據(jù)欄內(nèi)“預(yù)定高度”是否顯示“100”，若未顯示“100”，再次操作一遍，直到預(yù)定高度顯示輸入值，此時(shí)為設(shè)

47、置高度成功。若輸入高度低于“100”，例如輸入99,即為預(yù)設(shè)高度99米，點(diǎn)擊“高度”，出現(xiàn)如下對(duì)話框:確認(rèn)要執(zhí)行速操作?匚逼篁二II否如圖45選擇對(duì)話框此時(shí)若選擇“是（Y）”，則出現(xiàn)第二次提示對(duì)話框，如下所示:八也定高度低于loo，再次確M是否要執(zhí)行裱怪祚？圖46選擇對(duì)話框此功能為防止飛機(jī)飛行高度設(shè)置過低。（12）滑翔俯沖角：僅適用于發(fā)動(dòng)機(jī)滅車后為了迫降時(shí)用，輸入合適的角度，飛機(jī)以該角度俯沖滑翔降落，注意該操作不可逆。2.9 地圖區(qū)域CA220偽用戶提供了非常方便的可視化操作界面，使得飛行任務(wù)編輯，飛行的監(jiān)視與實(shí)時(shí)修改任務(wù)變得非常方便。藍(lán)色框內(nèi)的區(qū)域?yàn)榈貓D區(qū)域，顯示電子地圖、航線、航點(diǎn)、飛機(jī)飛

48、行軌跡。2.10 、飛行控制方式無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)飛行狀態(tài)時(shí)，首先到達(dá)預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)，如果預(yù)設(shè)從第一航點(diǎn)開始導(dǎo)航飛行，本飛控為方便操作可將一點(diǎn)設(shè)為制式飛行狀態(tài)，即在第一航點(diǎn)盤旋飛行，選擇下一航點(diǎn)后，飛機(jī)開始順次向下一航點(diǎn)飛行，當(dāng)飛完所有航點(diǎn)之后，自動(dòng)飛向第一航點(diǎn)或第二航點(diǎn)（通過參數(shù)調(diào)整實(shí)現(xiàn)），如回到第一航點(diǎn)則進(jìn)入制式盤旋飛行。無論是何種飛行模式，只要滿足了飛控達(dá)到航點(diǎn)的判斷，目標(biāo)點(diǎn)就會(huì)順序下移。即使?jié)M足了達(dá)到其他航點(diǎn)的條件，飛控仍然以當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)為飛行目標(biāo)。到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之后，任務(wù)舵機(jī)和相機(jī)根據(jù)設(shè)置動(dòng)作。在飛行過程中，可以實(shí)時(shí)修改飛行的目標(biāo)點(diǎn)。如果修改的目標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)不同，則飛機(jī)立刻向修改的目標(biāo)點(diǎn)

49、飛去；如果修改的目標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前飛行的目標(biāo)點(diǎn)相同，且正處于制式飛行中，則從新開始該點(diǎn)的制式飛行。如果上傳的修改航點(diǎn)正好是目標(biāo)點(diǎn)則飛機(jī)立刻朝新的目標(biāo)點(diǎn)飛去；如果在飛行過程中上傳修改了所有航點(diǎn)，則飛機(jī)朝目標(biāo)點(diǎn)新的位置飛去。2.11 、飛行數(shù)據(jù)的記錄及回放打開地面站軟件，選擇菜單“文件-數(shù)據(jù)接收”或者直接按F2,軟件將打開串口并進(jìn)入和飛控通訊的狀態(tài)。飛控發(fā)送“遙測(cè)數(shù)據(jù)”，軟件接收到數(shù)據(jù)后，就會(huì)生成記錄文件名。格式：20080808080808.hj，分別是年月日時(shí)分秒。下傳的所有數(shù)據(jù)都存入記錄文件中。若需回放數(shù)據(jù)，則選擇菜單”文件-數(shù)據(jù)回放"，軟件會(huì)跳出選擇回放文件的窗口，選擇需要回放的文件后

50、進(jìn)入回放狀態(tài)。參看文件菜單的數(shù)據(jù)回放頁(yè)（P21）說明。2.12 、相關(guān)功能介紹2.12.1 、參數(shù)調(diào)整«*曰TMiAC%&Jw：*&J方£*ftil.1cn|mF"i4*高*tunffTiI.SSlhF®XUFN匚不癥:咸祥后命卜祇新型”修岬*。*E雷陣IV立停=*HHEIWtfl.ram unm fw；itsoci r 男融松，.七.暝白裊一VS1”電C刈. ： |a M 0 小而丁： 見:當(dāng)曲 ?T5fflC* *'(DOOta .M%ff .« %E圖47參數(shù)顯示該對(duì)話框用于設(shè)置飛行參數(shù)，不同的機(jī)體參數(shù)不同，建議用

51、戶采用默認(rèn)參數(shù)，其中“拍照間隔距離”項(xiàng)用戶可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置；(1)其中方向、副翼、俯仰到升降、高度到俯仰角共4個(gè)通道各有3個(gè)參數(shù)，分別為P、I、D,如圖：才向通道也副駕1道偏仰到升降通道高度到俯伸角P/12S140P/12890P/123|90P/1281%1設(shè)定空速忸-1/1261/1281171285I/L26FITT空速系數(shù)/1?？贗150-,設(shè)置為15口1D/32208D/12S|8D/123|e16圖48PID參數(shù)PID是自動(dòng)控制理論里的一種控制方法，PID的意思分別代表了比例、積分和微分。具體是什么意思呢？解釋如下：首先，我們有一個(gè)狀態(tài)量，這個(gè)狀態(tài)量在整個(gè)過程中，我們希望通

52、過輸入一個(gè)控制量，使這個(gè)狀態(tài)量發(fā)生變化，并盡量的接近目標(biāo)量。比如，在航線控制中，狀態(tài)量是飛機(jī)當(dāng)前的飛行航向，目標(biāo)量是飛機(jī)為到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)而應(yīng)該飛行的目標(biāo)航向，控制量則是我們對(duì)其進(jìn)行控制的方向舵面，或橫滾角度。我們通過調(diào)整方向舵面、橫滾角度來控制飛機(jī)的當(dāng)前飛行航向，使之盡量接近為壓航線而應(yīng)該飛行的目標(biāo)航向。那么我們?nèi)绾谓o出這個(gè)控制量，比如給哪個(gè)方向的、多大的方向舵量呢？最簡(jiǎn)單的考慮，是按照當(dāng)前航向與目標(biāo)航向的偏差大小來決定給多大的方向舵量：方向舵量p=P*（目標(biāo)航向-當(dāng)前航向）。這個(gè)方向舵量p,就是PID控制里的P部分，即比例部分。那么，是不是只要有了P,我們的控制就完成了呢？實(shí)際上有了P,在大多數(shù)情況下，我們可以控制飛機(jī)朝目標(biāo)量去接近，但可能會(huì)出現(xiàn)一些情況，比如，當(dāng)飛機(jī)的安裝有偏差（我們稱之為系統(tǒng)誤差），導(dǎo)致我們輸出一個(gè)左5方向舵給舵機(jī)的時(shí)候，飛機(jī)才能直飛；當(dāng)不給方向舵，即方向舵放在中位時(shí)，飛機(jī)會(huì)右偏。我們想象一下這個(gè)時(shí)候如果只有P項(xiàng)控制會(huì)有什么后果：假設(shè)初始狀態(tài)是飛機(jī)飛行航向和目標(biāo)航向一致，按P輸出飛機(jī)方向舵應(yīng)該在中位。而這時(shí)候，由于系統(tǒng)安裝誤差的存在，會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)偏右，于是偏離了目標(biāo)航向，然后P項(xiàng)控制會(huì)輸出一個(gè)左舵，來修正航向偏差，剛開始的時(shí)候由于偏差量很小，輸出的這個(gè)左舵也很