安川機器人培訓(xùn)PPT課件

1、7 系統(tǒng)診斷 7.1 系統(tǒng)版本 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇版本第1頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 7.2 機器人類型信息 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇機器人類型第2頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 7.3 輸入輸出狀態(tài) 通用輸入 通用輸入畫面的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的輸入/輸出2選擇通用輸入第3頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 通用輸入詳細畫面的顯示 操作步驟 說 明1選擇菜單的顯示2選擇細節(jié)第4頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 通用輸出 通用輸出畫面的顯示 步驟：1輸入/輸出 2 通用輸出 通用輸出詳細畫面的顯示 步驟：1顯示 2細節(jié)第5頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 輸出狀態(tài)的修改

2、 專用輸入 操作步驟 說 明1選擇要修改的信號2按聯(lián)鎖選擇第6頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 專用輸入畫面的顯示 步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入 專用輸入詳細畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細節(jié) 第7頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 專用輸出 專用輸出畫面的顯示 步驟：1輸入/輸出 2 專用輸出 專用輸出詳細畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細節(jié)第8頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 信號名稱的變更 在詳細畫面直接修改 菜單修改第9頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 信號號碼的搜索 在詳細畫面上直接搜索 菜單搜索第10頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 繼電器號碼的搜索 在詳細畫面上直接搜索 菜單搜索第11頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 7.4

3、監(jiān)視時間 監(jiān)視時間的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇監(jiān)視時間第12頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 監(jiān)視時間的單獨顯示 按翻頁鍵第13頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 監(jiān)視時間的清除 7.5 報警歷史 報警歷史畫面的顯示第14頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 步驟： 1 選擇系統(tǒng)信息 2 選擇報警歷史 3 按翻頁鍵 切換畫面 報警歷史的清除 1 顯示要清除的報警歷史畫面 2 選擇菜單的數(shù)據(jù) 3 選擇清除記錄 4選擇“是”第15頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 7.6 電源切斷/ 接通時的位置數(shù)據(jù) 步驟： 1 選擇主菜單的機器人 2 選擇電源通/斷位置第16頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 7.7當(dāng)前位置畫面 操作步

4、驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇當(dāng)前位置第17頁/共77頁7 系統(tǒng)診斷 操作步驟 說 明3選擇坐標(biāo)系4選擇需要的坐標(biāo)系第18頁/共77頁8 安全系統(tǒng) 8.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護 安全模式 用戶口令 用戶口令的變更第19頁/共77頁8 安全系統(tǒng) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 用戶口令3選擇要變更的用戶口令4輸入當(dāng)前的用戶口令,并按回車鍵5輸入新口令，并按回車鍵第20頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9.1 原點位置校準 原點位置校準 沒有進行原點位置校準，不能進行示教再現(xiàn)操作。 原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。 下列情況下必須再次進行原點位置校準。 1 改變

5、機器人和控制柜的組合時。 2 更換電機和絕對編碼器時。 3 存儲內(nèi)存被刪除時（更換基板、電池耗盡時等）。 4 機器人碰撞工件，原點偏移時。第21頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 有以下兩種操作方法： 全軸同時登錄 ：改變機器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方 法登錄原點位置。 各軸單獨登錄： 更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。 操作方法 進行全軸登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2 選擇 原點位置第22頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點標(biāo)記對準6選擇菜單的編輯7選擇 選擇全部軸8選擇“是”第23

6、頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 進行各軸單獨登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”第24頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 變更絕對原點數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對原點數(shù)值7選擇“是”第25頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 清除絕對原點數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇清除全部數(shù)據(jù)第26頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 機器人的原點位置姿態(tài)第27頁/共77頁

7、9 系統(tǒng)設(shè)定 9.2 設(shè)定第二原點位置 ( 檢查點) 操作目的 當(dāng)接通電源時，如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。 以下兩種情況會發(fā)生報警： PG 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG 系統(tǒng)正常，但關(guān)閉電源后，機器人本體發(fā)生了位移。 報警代碼 4107 “絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異?！钡?8頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 解除流程圖第29頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 第二原點位置( 檢查點) 的設(shè)定方法 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 第二原點位置3按翻頁鍵4按軸操作鍵5按 修改 、 回車鍵第30頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 報警發(fā)生后的處置 絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報警后

8、，進行：1清除報警 2接通伺服電源 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 第二原點位置顯示第二原點位置畫面。3按翻頁鍵有多個軸組的時候，選擇要設(shè)定第二原點的軸組。4按 前進鍵5選擇菜單的 數(shù)據(jù)6選擇 位置確認第31頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9. 3解除超程 / 解除防碰撞傳感器 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇 超程和碰撞傳感器3選擇“解除”4選擇“清除報警”第32頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9.4 作業(yè)原點設(shè)置 作業(yè)原點 作業(yè)原點是與機器人作業(yè)相關(guān)的基準點，它是機器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。 設(shè)置作業(yè)原點 作業(yè)原點位置的顯示

9、 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇 作業(yè)原點位置3按翻頁鍵第33頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 作業(yè)原點的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵 回到作業(yè)原點位置 示教模式時 在作業(yè)原點位置畫面按前進鍵 再現(xiàn)模式時 有作業(yè)原點復(fù)位信號輸入 作業(yè)原點信號的輸出 在運中進行位置確認，只要機器人控制點一進入作業(yè)原點立方體，立即輸出信號。第34頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9.5 命令顯示等級的設(shè)定 顯示項目 命令集 輸入機器人語言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、標(biāo)準命令集、擴展命令集三種。 命令集的設(shè)定操作 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設(shè)置2選

10、擇 示教條件第35頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集第36頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9.6 暫時解除軟極限功能 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇 解除極限3選擇“解除軟極限”第37頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 9.7 參數(shù)的變更 操作步驟 說 明1選擇主菜單的參數(shù)2選擇參數(shù)類型3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)上第38頁/共77頁9 系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明1選擇欲設(shè)定的參數(shù)2輸入數(shù)值3按 回車鍵第39頁/共77頁11 NX100 的技術(shù)規(guī)格 11.1 NX100 的技術(shù)規(guī)格 11.2 NX100 的功能 11.3 示教編程器 11.4 設(shè)備配置 單元

11、及基板的配置第40頁/共77頁11 NX100 的技術(shù)規(guī)格 小型機 伺服單元 斷路器 電源接通單元第41頁/共77頁11 NX100 的技術(shù)規(guī)格 中型機和大型機第42頁/共77頁11 NX100 的技術(shù)規(guī)格 控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)第43頁/共77頁12 單元及基板的說明12.1 電源接通單元第44頁/共77頁12 單元及基板的說明 12.2 電源接通順序基板 (JANCD-NTU01-) 防碰撞傳感器的連接 (SHOCK) 直接連接來自防碰撞傳感器的信號線第45頁/共77頁12 單元及基板的說明 用機器人內(nèi)部電纜連接防碰撞傳感器時第46頁/共77頁12 單元及基板的說明 12.3 CPU 單元 單

12、元的構(gòu)成第47頁/共77頁12 單元及基板的說明 單元中的組件及基板 控制基板 (JANCD-NCP01)第48頁/共77頁12 單元及基板的說明 控制電源 (CPS-420F) WAGO 插座配線要領(lǐng)第49頁/共77頁12 單元及基板的說明 軸控制基板 (SGDR-AXA01A) 機器人I/F 單元(JZNC-NIF01) 機器人I/F 基板 (JANCD-NIF01) 輸入/ 輸出基板 (JANCD-NIO01) 數(shù)字輸入輸出（通用輸入輸出）用的插座有4 個。輸入輸出的點數(shù)為輸入40 點、輸出40 點。輸入/ 輸出分為兩種類型：即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸出。輸入/ 輸出的信號分配隨

13、其用途不同而有所不同。專用輸入/ 輸出是一個預(yù)先決定了用途的信號。當(dāng)外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控制柜將機器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個系統(tǒng)來控制時，要使用專用輸入/ 輸出。通用輸入/ 輸出主要在程序中使用，可以用作機器人和外部設(shè)備的定時信號。第50頁/共77頁12 單元及基板的說明 機器人通用輸入/ 輸出插座的連接 (CN07, 08, 09, 10)第51頁/共77頁12 單元及基板的說明 12.6 通用輸入/ 輸出信號分配 弧焊第52頁/共77頁12 單元及基板的說明 弧焊第53頁/共77頁12 單元及基板的說明 弧焊第54頁/共77頁12 單元及基板的說明 弧焊第55頁/共77頁1

14、2 單元及基板的說明 機器人專用輸入端子臺 (MXT) 外部急停第56頁/共77頁12 單元及基板的說明 安全插銷第57頁/共77頁12 單元及基板的說明 安全插銷的安裝第58頁/共77頁12 單元及基板的說明 外部伺服電源接通第59頁/共77頁12 單元及基板的說明 外部暫停第60頁/共77頁12 單元及基板的說明 12.5 伺服單元 各個單元的說明 整流器 用整流器將交流電源(3 相 : AC200/220V) 轉(zhuǎn)換為直流電源，并提供此電源給每個軸所用的PWM 放大器。 放大器 把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個3 相電機所需的電源，并輸送給每臺伺服電機。 伺服單元的構(gòu)成第61頁/共77頁1

15、2 單元及基板的說明 伺服單元第62頁/共77頁12 單元及基板的說明 伺服單元第63頁/共77頁3 維護 3.1 日常維護第64頁/共77頁5 更換部件 5.1 更換 NX100 的部件 單元的部件更換 電池的更換 電池報警后請迅速更換電池。關(guān)閉主電源后，請不要將其放置2 個小時以上。 更換步驟 1. 取下CPU 單元左側(cè)的蓋子。 2. 拆下CPU 單元左側(cè)后板上的電池用連接器（BAT）。 3. 從支架框架上取出電池。 4. 把新電池安裝在支架框架上，在后板上安上連接器（BAT）第65頁/共77頁5 更換部件 控制基板(JANCD-NCP01) 的更換 控制電源 (CPS-420F) 的更換第66頁/共77頁5 更換部件 伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更換 機器人 I/F 單元 (JZNC-NIF01) 的更換第67頁/共77頁5 更換部件 伺服單元的更換 保險絲的檢查及更換 電源接通單元 機器人 I/F 單元第68頁/共77頁5 更換部件5.3 控制柜附件一覽表第6