臺(tái)達(dá)電子凸輪設(shè)計(jì)

1、12009/12ASDA-A2 SOLUTION 2 枕式包裝機(jī)是一種臥式三面封口，自動(dòng)完成制袋、填充、封口、切斷，要實(shí)現(xiàn)高速包裝，橫封刀必須采用伺服的電子凸輪功能，運(yùn)用臺(tái)達(dá)A2高性能伺服控制器所內(nèi)建的電子凸輪完全可以達(dá)到客戶的要求。 目前市面的國(guó)產(chǎn)全自動(dòng)枕式包裝機(jī)采用PLC控制、變頻調(diào)速，機(jī)械聯(lián)動(dòng) ，運(yùn)動(dòng)曲線是由機(jī)械的凸輪來(lái)實(shí)現(xiàn)的，機(jī)械加工、安裝復(fù)雜，運(yùn)行噪音大，效率低。 如今市面上所講的伺服控制全自動(dòng)枕式包裝機(jī)也是采用PLC控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)，其精度也不是非常的穩(wěn)定，代價(jià)相當(dāng)?shù)母?，由于運(yùn)算處理時(shí)通過(guò)PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)務(wù)必造成實(shí)時(shí)性落差。 臺(tái)達(dá)目前在枕式包裝機(jī)上解決方案是用內(nèi)建的運(yùn)動(dòng)控制功能、同步抓

2、取修正功能、BY-PASS功能完全脫離上位機(jī)控制的只需要簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置就能實(shí)現(xiàn)枕包裝機(jī)的工藝要求，而且速度快、精度高、一致性好等特點(diǎn)。A2運(yùn)動(dòng)控制枕式包裝機(jī)運(yùn)動(dòng)控制枕式包裝機(jī)ASDA-A2 SOLUTION3枕式包裝機(jī)行業(yè)應(yīng)用枕式包裝機(jī)行業(yè)應(yīng)用ASDA-A2 SOLUTION行業(yè)行業(yè)應(yīng)用應(yīng)用制藥行業(yè)制藥行業(yè)工業(yè)用品工業(yè)用品食品行業(yè)食品行業(yè)化妝品行業(yè)化妝品行業(yè)生活用品行業(yè)生活用品行業(yè)紙巾行業(yè)紙巾行業(yè)4ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理 枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理：枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理： 枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理圖：枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理圖： 枕式藥機(jī)包裝

3、機(jī)的送膜和送料可視為同步運(yùn)行，送料和橫切伺服控制器直接抓取膜位色標(biāo)信號(hào)進(jìn)行位置檢測(cè)，以確定送料的位置及橫切的位置，薄膜經(jīng)過(guò)拉膜輪及縱縫裝置后形成了筒膜，同時(shí)物料被送進(jìn)筒膜內(nèi)，一起向前經(jīng)過(guò)橫封橫切部位，由電子凸輪控制的的橫封橫切刀對(duì)筒膜進(jìn)行橫向封切，輸出包裝成品，在此期間通過(guò)A2伺服自己的同步抓取修正或者拉膜輪進(jìn)行了裁切位置調(diào)整。送膜送料成型填充膜料縱向封口 電子凸輪 橫封裁切成品色標(biāo)檢測(cè)色標(biāo)檢測(cè)同步修正同步修正同步修正同步修正拉膜輪位置調(diào)整5ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理 枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理：枕式藥劑包裝機(jī)工藝原理： 枕式藥劑包裝機(jī)結(jié)構(gòu)實(shí)際

4、圖：枕式藥劑包裝機(jī)結(jié)構(gòu)實(shí)際圖： 枕式藥機(jī)包裝機(jī)的送膜和送料可視為同步運(yùn)行，送料和橫切伺服控制器直接抓取膜位色標(biāo)信號(hào)進(jìn)行位置檢測(cè)，以確定送料的位置及橫切的位置，薄膜經(jīng)過(guò)拉膜輪及縱縫裝置后形成了筒膜，同時(shí)物料被送進(jìn)筒膜內(nèi)，一起向前經(jīng)過(guò)橫封橫切部位，由電子凸輪控制的的橫封橫切刀對(duì)筒膜進(jìn)行橫向封切，輸出包裝成品，在此期間通過(guò)A2伺服自己的同步抓取修正或者拉膜輪進(jìn)行了裁切位置調(diào)整。送料軸送料軸送膜軸送膜軸色標(biāo)檢測(cè)色標(biāo)檢測(cè)膜位調(diào)節(jié)器膜位調(diào)節(jié)器橫封刀位置調(diào)橫封刀位置調(diào)節(jié)器節(jié)器橫封切刀軸橫封切刀軸縱縫箱縱縫箱橫封加熱體橫封加熱體6ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理枕式藥劑包裝機(jī)的工藝原理

5、 枕式藥劑包裝機(jī)效果展示：枕式藥劑包裝機(jī)效果展示：枕料枕料包裝膜包裝膜送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸送料軸送料軸7ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu)枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu) 枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu)：枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu)：RS485RS485DOP-B05DOP-B05ES2ES2色標(biāo)檢查器色標(biāo)檢查器DI7DI7RS485RS485DTC1000VDTC1000V送料軸送料軸送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸溫度控制器溫度控制器8ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu)枕式藥劑包裝機(jī)控制結(jié)構(gòu) 枕式藥劑包裝機(jī)伺服接線方式：枕式藥劑包裝機(jī)伺服接線方式：主動(dòng)軸脈：主動(dòng)軸脈：OA,/O

6、AOB,/OB主動(dòng)軸脈：主動(dòng)軸脈：OA,/OAOB,/OB送料軸送料軸送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸色標(biāo)信號(hào)色標(biāo)信號(hào)DI7輸入輸入9ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)的控制原理枕式藥劑包裝機(jī)的控制原理 以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運(yùn)行，脈沖來(lái)源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，采用手動(dòng)凸輪建表方式建表進(jìn)行同步控制，當(dāng)伺服控制器檢測(cè)到色標(biāo)光電S1信號(hào)，凸輪啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，伺服控制器會(huì)抓取S1的信號(hào)，利用內(nèi)建的同步抓取修正軸(色標(biāo)補(bǔ)償功能)，調(diào)節(jié)凸輪速度，保證精準(zhǔn)的裁切位置。 切刀軸和送料軸的命令來(lái)源都是有送膜軸的OA,/OA;OB,/OB輸出給定，根據(jù)

7、參數(shù)P1-74的設(shè)置來(lái)決定。送膜軸送膜軸 此軸采用速度控制，作為整個(gè)系統(tǒng)的主軸。下達(dá)脈沖命令給切刀軸和送料軸，下達(dá)的脈沖命令線數(shù)有P1-46設(shè)置來(lái)決定。 切刀軸切刀軸 以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運(yùn)行，脈沖來(lái)源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，采用凸輪自動(dòng)飛剪同步方式進(jìn)行同步控制，當(dāng)伺服控制器檢測(cè)到色標(biāo)光電S1信號(hào)，凸輪啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，伺服控制器會(huì)抓取S1的信號(hào)，利用內(nèi)建的同步抓取修正軸(色標(biāo)補(bǔ)償功能)，調(diào)節(jié)凸輪速度，保證精準(zhǔn)的裁切位置。 送料軸送料軸 枕式藥劑包裝機(jī)控制原理：枕式藥劑包裝機(jī)控制原理：10枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定

8、 首先通過(guò)P2-08設(shè)置10，進(jìn)行參數(shù)初始化，進(jìn)行相應(yīng)的伺服增益調(diào)整及I/O功能設(shè)置，主要的運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)見(jiàn)下：A2伺服伺服 功能簡(jiǎn)要功能簡(jiǎn)要P1-740 x0020光學(xué)尺全閉環(huán)控制功能開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)光學(xué)尺全閉環(huán)控制功能開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)BY-PASS功能功能P5-810 x0100E-CAM:資料陣列開(kāi)始地址資料陣列開(kāi)始地址P5-820 x0007E-CAM:凸輪頂點(diǎn)數(shù)目凸輪頂點(diǎn)數(shù)目P5-830 x0001E-CAM:MAST齒輪比設(shè)定齒輪比設(shè)定MP5-84隨切長(zhǎng)定E-CAM:MAST齒輪比設(shè)定齒輪比設(shè)定PP5-190 x0001電子凸輪倍率設(shè)定電子凸輪倍率設(shè)定P5-79凸輪啟動(dòng)前設(shè)置0同步抓取修正之誤差

9、脈波數(shù)同步抓取修正之誤差脈波數(shù)P5-80根據(jù)情況定同步抓取軸修正之最大修正率同步抓取軸修正之最大修正率P5-390 x0020CAPTURE-啟動(dòng)控制啟動(dòng)控制P5-880 x0251E-CAM：凸輪啟動(dòng)控制：凸輪啟動(dòng)控制P5-78隨切長(zhǎng)定同步抓取修正之間隔脈波數(shù)同步抓取修正之間隔脈波數(shù)P5-87隨切長(zhǎng)定E-CAM：命令前置長(zhǎng)度：命令前置長(zhǎng)度P5-96隨切長(zhǎng)定運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令1P5-970 x0001運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令2ASDA-A2 SOLUTION11ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 全閉環(huán)參數(shù)設(shè)定：全

10、閉環(huán)參數(shù)設(shè)定：參數(shù)功能介紹：參數(shù)功能介紹：P1-74 光學(xué)尺全閉環(huán)功能控制開(kāi)關(guān)全閉環(huán)功能開(kāi)關(guān)全閉環(huán)功能開(kāi)關(guān)光學(xué)尺回授正反相選擇光學(xué)尺回授正反相選擇OA/OB/OZ輸出來(lái)源選擇輸出來(lái)源選擇光學(xué)尺回授正反相選擇光學(xué)尺回授正反相選擇OA/OB/OZ輸出來(lái)源選擇輸出來(lái)源選擇未使用未使用全閉環(huán)功能開(kāi)關(guān)全閉環(huán)功能開(kāi)關(guān) 實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)BY-pass控制控制 設(shè)定設(shè)定1實(shí)現(xiàn)全實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)功能及龍閉環(huán)功能及龍門(mén)同動(dòng)功能門(mén)同動(dòng)功能12ASDA-A2 SOLUTION A2A2電子凸輪主動(dòng)軸電子齒輪比設(shè)定：電子凸輪主動(dòng)軸電子齒輪比設(shè)定： P5-83: 主軸齒輪比設(shè)定主軸齒輪比設(shè)定M 為凸輪軸依P5-84脈波數(shù)，執(zhí)行凸輪曲線

11、的周數(shù)，此參數(shù)伺服運(yùn)轉(zhuǎn)(Servo On)下可調(diào) P5-84: 主軸齒輪比設(shè)定主軸齒輪比設(shè)定P 主軸所送的脈波數(shù)量，齒輪曲線走P5-83趟枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定13ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 A2電子凸輪凸輪曲線的縮放電子凸輪凸輪曲線的縮放 P5-19: 電子凸輪曲線縮放倍率電子凸輪曲線縮放倍率最小設(shè)置單位為：0.000001倍，范圍：-2147.000000 2147.000000；正負(fù)有效；凸輪運(yùn)行中參數(shù)可以調(diào)節(jié)，并且在凸輪下次嚙合后生效；P5-88.X設(shè)置0為凸輪命令關(guān)閉；與P1-44、P1-45有異

12、曲同工之妙，但是P1-44/45影響整個(gè)系統(tǒng)，凸輪關(guān)閉則變?yōu)橄到y(tǒng)的電子齒輪比；P5-19只對(duì)電子凸輪曲線本身的命令有影響；14ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 電子凸輪凸輪曲線存儲(chǔ)的設(shè)定：電子凸輪凸輪曲線存儲(chǔ)的設(shè)定： 曲線儲(chǔ)存在資陣中，一條曲線最多可有720分割，共有721筆資(分割數(shù)加1)，曲線下載后，有執(zhí)燒錄到EEPROM的動(dòng)作，斷電后會(huì)保存曲線的值，可以編輯軟件燒錄或P2-08寫(xiě)入30、35燒錄P5-81: 凸輪曲線在資陣中的起始位置P5-82: 凸輪曲線的分割數(shù)(在資陣中共P5-82 +1筆)P5-85: 凸輪曲線嚙合后的起始 資陣的

13、內(nèi)容無(wú)法直接被外界讀取寫(xiě)入，必須透過(guò)系統(tǒng)參數(shù)P5-10 P5-13 達(dá)成。 15ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 電子凸輪其它相關(guān)參數(shù)：電子凸輪其它相關(guān)參數(shù)：P5-87凸輪嚙合條件成立時(shí)，主動(dòng)軸發(fā)送的脈波數(shù)量必須超過(guò)參數(shù)設(shè)定值，凸輪才能正真嚙合；P5-89脫離時(shí)機(jī)資料，Master軸到達(dá)設(shè)定位移量（P5-89)后，凸輪脫離；P5-90,E-CAM:AREANo+凸輪區(qū)域正端設(shè)定，設(shè)定范圍為0360度；P5-91,E-CAM:AREANo-凸輪區(qū)域負(fù)端設(shè)定，設(shè)定范圍為0360度；P5-90接P5-91之間，配合O點(diǎn)輸出（0 x18）；P5-92

14、，E-CAM:周期性之命令前置長(zhǎng)度，主動(dòng)軸（Master）發(fā)送的脈波數(shù)必須超過(guò)本參數(shù)設(shè)定值，凸輪才會(huì)嚙合，設(shè)定為+則代表必須收到正向脈波作為前置量，設(shè)定+則代表收到反向脈波作為前置量；16ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 同步抓取修正軸參數(shù)說(shuō)明：同步抓取修正軸參數(shù)說(shuō)明：CAPTURE 功能設(shè)定： CAP控制碼(P5-39.X): 設(shè)0即可 CAP來(lái)源軸(P5-39.Y): 1-輔助編碼器，2-Pulse Command，3-主軸編碼器 CAP信號(hào)邏輯(P5-39.Z): ON(上升緣動(dòng)作)，NC(下降緣動(dòng)作) CAP觸發(fā)間隔(P5-39.U)

15、: 不必設(shè)定同步軸會(huì)同時(shí)使用到CAPTURE與COMPARE功能P5-39CAPTURE啟動(dòng)控制： CAP資料陣列開(kāi)始位置資料陣列開(kāi)始位置(P5-36): 設(shè)在未使用的設(shè)在未使用的資料陣列位置，使用同資料陣列位置，使用同步抓取軸的功能，系統(tǒng)步抓取軸的功能，系統(tǒng)會(huì)在會(huì)在CAPTURE完成后完成后自動(dòng)，開(kāi)啟自動(dòng)，開(kāi)啟COMPARE功能。功能。17ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 A2A2電子凸輪主要參數(shù)設(shè)置說(shuō)明電子凸輪主要參數(shù)設(shè)置說(shuō)明P5-88P5-88X:凸輪命令；Y:命令來(lái)源；Z:嚙合時(shí)機(jī)；U:脫離時(shí)機(jī)；BA:脫離形式；S:嚙合狀態(tài)顯示；18

16、ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定枕式藥劑包裝機(jī)控制參數(shù)設(shè)定 同步抓取修正軸：同步抓取修正軸：P5-88設(shè)置設(shè)置0X251 由固定的裁切長(zhǎng)度的設(shè)定，可以將每次裁切間所產(chǎn)生的誤差量往設(shè)定值方向修正，如此則可消除每次裁切間所造成的累積誤差。 P5-88設(shè)為0X251實(shí)現(xiàn)同步抓取修正軸，DI7是A2唯一的快速數(shù)位輸入點(diǎn)，反應(yīng)時(shí)間為5us，其他的DI反應(yīng)時(shí)則為0.5ms；19ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建 電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū) 當(dāng)飛剪切切時(shí)，需要較長(zhǎng)同步時(shí)間的應(yīng)用，則可

17、以選擇此功能，此功能建造的曲線范圍為“0.3切刀跨距切長(zhǎng)度2.5切刀跨距”。 此法將利用新建的“巨集指令”，在驅(qū)動(dòng)器中填入要求的參數(shù)，驅(qū)動(dòng)器將利用這些填入的參數(shù)，在其內(nèi)部制造凸輪曲線，此法將可以上位機(jī)快速的改變凸輪曲線。20ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建 使用步驟-設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)P5-81=凸輪表格的起點(diǎn)；P5-82=凸輪表格分割數(shù)，固定為7（共8點(diǎn)）；P5-85=0,凸輪表格嚙合的起始點(diǎn)；P5-83=1,主動(dòng)軸電子齒輪M，此處設(shè)為1；P5-84=裁切長(zhǎng)度所對(duì)應(yīng)的

18、主軸脈波數(shù)21ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建 使用步驟-設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)P5-94=近馬達(dá)齒輪比A*刀具數(shù)目C;P5-95=近裁刀齒輪比B;P5-96=(切長(zhǎng)L/（切刀運(yùn)動(dòng)圓周*D1)*速度補(bǔ)償V*1000000*C其中0.8V 1.2,為飛刀速度調(diào)整；22ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建 使用步驟-設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)必須確保前面所填的“系統(tǒng)

19、參數(shù)”與“巨集參數(shù)”無(wú)誤；在P5-95中下達(dá)繪制曲線的指令P5-95=6;讀取P5-95,實(shí)際看其值是否為P5-96=0 x1006,此值表示為凸輪線已經(jīng)建立成功，如果不是，依照顯示錯(cuò)誤，修正參數(shù)；23ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建枕式藥劑包裝機(jī)凸輪曲線構(gòu)建 通過(guò)HMI與A2伺服的485通訊，只要簡(jiǎn)單的修改切長(zhǎng)（色標(biāo)距離）其余的參數(shù)機(jī)械參數(shù)相應(yīng)輸入及通過(guò)用宏程序運(yùn)算，按照上述方法能夠很快的建立起凸輪曲線。 電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構(gòu)造：自動(dòng)飛剪同步區(qū)24ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)控制流程枕式藥劑包裝機(jī)控制流程PR設(shè)

20、置設(shè)置送膜送膜/ /切刀切刀軸回原點(diǎn)軸回原點(diǎn)PRPR路徑執(zhí)行路徑執(zhí)行完成參數(shù)設(shè)置完成參數(shù)設(shè)置電子凸電子凸輪啟動(dòng)輪啟動(dòng)嚙合信嚙合信號(hào)號(hào)DI7DI7輸入輸入 枕式藥劑包裝機(jī)動(dòng)作流程：枕式藥劑包裝機(jī)動(dòng)作流程：定位（REL)P6-17=125000PR#8AUTOJUMP:P6-17=1PR#9JUMPINT寫(xiě)參數(shù)P5-97=0X00PR#1AUTOINS原點(diǎn)復(fù)歸P6-01=0PATH:7PR#0AUTO定位(ABS)P6-15=0PR#7AUTO寫(xiě)參數(shù)P5-97=1PR#5AUTOSTOP 切刀伺服切刀伺服PRPR路徑設(shè)置（同步抓取修正，抓色標(biāo)）：路徑設(shè)置（同步抓取修正，抓色標(biāo)）：寫(xiě)參數(shù)P5-88=

21、0X250PR#2AUTOINS寫(xiě)參數(shù)P5-39=0X020PR#3AUTOINS寫(xiě)參數(shù)P5-88=0X0251PR#4AUTOINS定位（REL)P6-17=125000PR#8AUTOJUMP:P6-17=11PR#9JUMPINT寫(xiě)參數(shù)P5-88=0X021PR#11AUTOSTOP原點(diǎn)復(fù)歸P6-01=0PATH:7PR#0AUTO定位(ABS)P6-15=0PR#7AUTO 切刀伺服切刀伺服PRPR路徑設(shè)置（定長(zhǎng)裁切，不抓色標(biāo)）：路徑設(shè)置（定長(zhǎng)裁切，不抓色標(biāo)）：其中送料軸與切刀軸的其中送料軸與切刀軸的PRPR參數(shù)設(shè)置類似；參數(shù)設(shè)置類似；25ASDA-A2 SOLUTION 凸輪曲線建立

22、凸輪曲線建立(假定切長(zhǎng)為假定切長(zhǎng)為130MM)： 輸入相應(yīng)的機(jī)械參數(shù)，有臺(tái)達(dá)提供的PC軟件直接建立凸輪曲線，下載并且燒入到驅(qū)動(dòng)器里，并且確定了P5-84的值為73893；枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程26ASDA-A2 SOLUTION 同步抓取修正相關(guān)參數(shù)：同步抓取修正相關(guān)參數(shù)： 由固定的裁切長(zhǎng)度的設(shè)定，可以將每次裁切間所產(chǎn)生的誤差量往設(shè)定值方向修正，如此則可消除每次裁切間所造成的累積誤差。由于P5-83為1，則P5-78與P5-84值相等。枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程P5-7873893同步抓取修正之間隔脈波數(shù)同步抓取修正之間隔脈波數(shù)P5-87隨裁切位置設(shè)定，

23、假定初值為：P5-78/2=36946E-CAM：命令前置長(zhǎng)度：命令前置長(zhǎng)度P5-96隨遮沒(méi)長(zhǎng)度設(shè)定：P5-78*0.8=59114運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令運(yùn)動(dòng)控制之巨集指令1P5-77 同步抓取軸位置計(jì)數(shù)器，用以監(jiān)測(cè)同步軸已收到之脈波，即提供給凸輪系統(tǒng)的脈波P5-78 同步抓取軸之標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)，即所要的裁長(zhǎng)P5-79 同步誤差，同步軸實(shí)際輸出與理想值間的累計(jì)誤差 同步誤差= 同步軸實(shí)際輸出值 同步軸想設(shè)定值 = P5-77積增加 (P5-78 x 輸出次)4. P5-80 同步修正，每次輸出所允許的最大修正27ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸無(wú)法啟動(dòng)：凸輪軸無(wú)法啟動(dòng)：枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥

24、劑包裝機(jī)調(diào)試流程檢查P5-88是否是0 x0251？是則電子凸輪已經(jīng)開(kāi)啟，否則電子凸輪沒(méi)有啟動(dòng)；P5-97是否是0 x1001？是則同步抓取修正功能已經(jīng)開(kāi)啟，如果是出現(xiàn)失敗碼，則置0，重新寫(xiě)0 x1;如果P5-88及P5-97都是正常，則取檢查主軸是否有脈波輸入且P5-86為正像遞增，檢查方法可以用示波器觀察，如果P5-86為負(fù)向遞減，則修改互換AB相脈輸入；P5-86P5-86正向遞增正向遞增28ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程一般來(lái)說(shuō)包裝出現(xiàn)堆膜的情況比較少，出現(xiàn)這種很可能就是機(jī)械有明

25、顯的打滑或者編碼器直徑或是編碼器脈沖設(shè)置有問(wèn)題；拉料情況首先調(diào)整切刀的位置，確保在同步區(qū)的時(shí)候?qū)δち线M(jìn)行裁切；通過(guò)建表時(shí)候?qū)λ俣妊a(bǔ)償進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置負(fù)值可以解決拉料的情況； 同步區(qū)速度低同步區(qū)速度低于主軸速度于主軸速度29ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程4. 排除主軸脈波輸入的干擾，主軸脈波命令與凸輪軸的關(guān)系： 當(dāng)裁切長(zhǎng)當(dāng)裁切長(zhǎng)度設(shè)定需主軸輸度設(shè)定需主軸輸入脈波量入脈波量N時(shí)，時(shí)，若主軸余裁切長(zhǎng)若主軸余裁切長(zhǎng)度內(nèi)送入脈波量度內(nèi)送入脈波量多于多于N時(shí)，則會(huì)時(shí)，則會(huì)造成提早裁切；造成提早裁切；若

26、送入少于若送入少于N時(shí)，時(shí)，則會(huì)延遲裁切。則會(huì)延遲裁切。30ASDA-A2 SOLUTION固定的偏差量： 1）因?yàn)槌跏嫉恼{(diào)整沒(méi)有對(duì)位好，可調(diào)整檢測(cè)器位置或調(diào)整凸輪嚙合前之P5-87初始前置量，即可解決此問(wèn)題； 裁切不準(zhǔn)確的問(wèn)題分析：裁切不準(zhǔn)確的問(wèn)題分析：枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程 規(guī)劃切長(zhǎng)規(guī)劃切長(zhǎng) 實(shí)際切長(zhǎng)實(shí)際切長(zhǎng) 固定偏差固定偏差 2）開(kāi)啟凸輪軸發(fā)現(xiàn)裁切位置不是理想的裁切位置，則可以通過(guò)P5-79及P5-80（必須開(kāi)啟）來(lái)調(diào)整：例如調(diào)整1MM,假設(shè)包長(zhǎng)130mm，則設(shè)置P5-79:P5-84（P5-83 x 130mm） 3）通過(guò)設(shè)置P5-79后找準(zhǔn)了裁切位置，確保每次開(kāi)

27、機(jī)都能夠在需要的裁切位置，則必須把P5-79的調(diào)整值累加到P5-87的初始值里。31ASDA-A2 SOLUTION2. 不過(guò)固定的偏差量： 1）不固定的偏差量，如機(jī)械滾輪滑動(dòng)、膠模張力改變、材料污損、標(biāo)記印刷不準(zhǔn)確、主動(dòng)軸脈波的遺失或造成的計(jì)算誤差等等，逐一排查； 裁切不準(zhǔn)確的問(wèn)題分析：裁切不準(zhǔn)確的問(wèn)題分析：枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程 規(guī)劃切長(zhǎng)規(guī)劃切長(zhǎng) 實(shí)際切長(zhǎng)實(shí)際切長(zhǎng) 不固定偏差不固定偏差 2）通過(guò)同步抓取修正，調(diào)整修正率來(lái)解決P5-80, 設(shè)定值較大，則誤差的調(diào)整能較強(qiáng)，同步軸輸出的速化大；設(shè)定值較小，當(dāng)誤差大時(shí)，則誤差的調(diào)整能較弱，但同步軸輸出的速變化較和緩;32ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程枕式藥劑包裝機(jī)調(diào)試流程 同步抓取修正軸參數(shù)說(shuō)明：同步抓取修正軸參數(shù)說(shuō)明： 設(shè)定值較大，則誤差的調(diào)整能較強(qiáng)，同步軸輸出的速化大；設(shè)定值較小，當(dāng)誤差大時(shí)，則誤差的調(diào)整能較弱，但同步軸輸出的速變化較和緩 P5-78 同步抓取軸之標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)，即裁長(zhǎng)，必須設(shè)定準(zhǔn)確，否則系統(tǒng)會(huì)一直存在修正，可參考監(jiān)視變數(shù)51h察看實(shí)際輸入脈波值再設(shè)定此參數(shù) P5-79 同步誤差，亦可由監(jiān)視變054h察看，想的同步誤差為0，當(dāng)此值變化逐漸趨近0時(shí)，表示修正值設(shè)定妥當(dāng)，當(dāng)此值變化劇，或一直累積無(wú)法恢復(fù)為0時(shí)，表示設(shè)定當(dāng)，請(qǐng)重新檢視同步軸相