循跡小車(chē)測(cè)速顯示無(wú)線(xiàn)遙控

1、2013年黑龍江科技大學(xué)電子設(shè)計(jì)大賽報(bào)告題目：競(jìng)速小車(chē)學(xué)院名稱(chēng)電氣與信息工程學(xué)院參賽學(xué)生姜春東 邵曉軼 馮興榮指導(dǎo)老師郭靜華2013年6月 目錄引言11方案設(shè)計(jì)與論證11.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分論證與分析11.2傳感器探測(cè)部分論證與分析21.3電機(jī)部分論證與分析21.4顯示部分論證與分析21.5電源部分論證與分析31.6控制單元部分論證與分析32原理分析與硬件電路圖42.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)42.2車(chē)體部分設(shè)計(jì)42.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊52.4循跡探測(cè)模塊72.5穩(wěn)壓電路的設(shè)計(jì)93軟件設(shè)計(jì)與流程93.1主程序框圖93.2源程序104制作安裝調(diào)試154.1電路設(shè)計(jì)與制作154.2小車(chē)的檢測(cè)與調(diào)試165總結(jié)166參考

2、文獻(xiàn)167附錄177.1元器件列表17摘要：本設(shè)計(jì)以一片單片機(jī)STC89C52作為核心來(lái)控制自動(dòng)循跡小車(chē)，采用四個(gè)減速電機(jī)，加以控制芯片L298N和單片機(jī)聯(lián)合控制小車(chē)的前進(jìn)與后退。路面的黑帶檢測(cè)使用RPR220紅外傳感器，經(jīng)過(guò)LM339處理后，傳送給STC89C52對(duì)輸入的信號(hào)進(jìn)行處理，通過(guò)一個(gè)液晶顯示器以動(dòng)態(tài)顯示的形式顯示小車(chē)走過(guò)的路程和速度?？蓪?shí)現(xiàn)遙控小車(chē)的開(kāi)始和結(jié)束。關(guān)鍵詞：STC89C52 L298N RPR220 1602 LM339引言報(bào)告是以小車(chē)的總體設(shè)計(jì)為主要線(xiàn)索，包括小車(chē)的設(shè)計(jì)分析及發(fā)案論證、小車(chē)的軟件設(shè)計(jì)、小車(chē)的硬件設(shè)計(jì)、以及總體的設(shè)計(jì)流程。共分為五部分。其中第一部分主要是

3、對(duì)小車(chē)總體設(shè)計(jì)及各個(gè)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了論證，第二部分是對(duì)小車(chē)硬件部分的設(shè)計(jì)做了詳細(xì)的介紹，第三部分重點(diǎn)敘述了軟件的設(shè)計(jì)及流程和各種相關(guān)的算法，第四部分介紹了我小車(chē)設(shè)計(jì)的開(kāi)發(fā)流程，第五部分?jǐn)⑹隽宋以谠O(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的問(wèn)題和解決方法，并對(duì)本次的設(shè)計(jì)活動(dòng)做了總結(jié)報(bào)告和在本次活動(dòng)中的心得。1 方案設(shè)計(jì)與論證本次競(jìng)賽要求制作的小車(chē)能夠循黑線(xiàn)前進(jìn)并且達(dá)到競(jìng)速的目的，而且要顯示走過(guò)的時(shí)間和速度。并且有按鍵起車(chē)與聲光語(yǔ)言提示。根據(jù)題目的要求，我們組設(shè)計(jì)了以下幾種方案并對(duì)各方案進(jìn)行了論證與分析。1.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分論證與分析 方案1：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)

4、調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻較小，但電流很大；分壓不僅會(huì)降低效率，而且很難實(shí)現(xiàn)。 方案2：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整。方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢，機(jī)械 結(jié)構(gòu)易損壞，壽命較短，可靠性不高。 方案3：采用達(dá)林頓管TIP4組成的PWM電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。方案4：采用L298N來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)和后退，并且如果再利用上PWM，就可以實(shí)現(xiàn)整車(chē)的加速與減速，精確小車(chē)的速度?；谏鲜隼碚摲治?，擬選擇方案4。1.2 傳感器探測(cè)部分論證

5、與分析方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周?chē)h(huán)境光線(xiàn)的變化而變化。當(dāng)光線(xiàn)照射到白線(xiàn)上面時(shí)，光線(xiàn)發(fā)射強(qiáng)烈，光線(xiàn)照射到黑線(xiàn)上面時(shí)，光線(xiàn)發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線(xiàn)和黑線(xiàn)上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。 但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。 方案2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線(xiàn)，當(dāng)發(fā)出的紅外線(xiàn)照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線(xiàn)則檢測(cè)出白線(xiàn)繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線(xiàn)則檢測(cè)出黑線(xiàn)繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器

6、基本能夠滿(mǎn)足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線(xiàn)的影響，因此我們放棄了這個(gè)方案。 方案3：用RPR220型光電對(duì)管。RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。 簡(jiǎn)單實(shí)用，特別適合我們這次的制作。基于上述理由我們選擇了方案3。1.3 電機(jī)部分論證與分析 方案一：采用直流電機(jī)直流電機(jī)速度快，價(jià)格便宜，通過(guò)調(diào)節(jié)電流來(lái)改變速度，驅(qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)單，調(diào)速范圍廣，調(diào)速特性平滑。但其轉(zhuǎn)距小，帶有大負(fù)載時(shí)很容易堵轉(zhuǎn)；而且由于其速度較快，不易控制，精確度低，不適合應(yīng)用在本題。方案二：采用步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種能將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的機(jī)構(gòu)

7、，通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，其精確度高，但控制相對(duì)較繁瑣。方案三：采用減速電機(jī)減速電機(jī)也是通過(guò)控制電流來(lái)改變速度的，而且其內(nèi)部有減速齒輪箱，轉(zhuǎn)距大，而且易控制，速度較步進(jìn)電機(jī)快。通過(guò)分析題目要求，減速電機(jī)可以達(dá)到題目要求的精度，而且價(jià)格適中，控制簡(jiǎn)單。綜上所述，我們決定采用方案3減速電機(jī)。1.4 顯示部分論證與分析 方案1：使用數(shù)碼管顯示。數(shù)碼管顯示具有亮度高，色彩選擇多的優(yōu)點(diǎn)，但是數(shù)碼管占用I/O資源多，控制復(fù)雜，功耗較大，顯示信息量較少且單一。 方案2：使用1602液晶屏顯示。液晶顯示驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單，易于控制，功耗小，且顯示信息量大，可以直觀地

8、觀測(cè)到小車(chē)的位置及速度信息。基于上述理論分析，我們決定選擇方案2。1.5 電源部分論證與分析方案1：采用2節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共8.6V給直流電機(jī)供電，經(jīng)過(guò)7805的電壓變換后給支流電機(jī)供電，給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但由于電壓不太夠，價(jià)格昂貴，因此，我們放棄了。方案2：采用:9V蓄電池為直流電機(jī)供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但蓄電池的體積過(guò)于龐大，使用極為不方便。方案3： 采用3節(jié)3.7V鋰電池供電，電壓達(dá)到11v，經(jīng)7805穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但價(jià)錢(qián)還是太貴。基于上述理論

9、，我們選擇方案2。1.6 控制單元部分論證與分析方案1：采用純數(shù)字電路該方案外部檢測(cè)采用光電轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)控制部分采用數(shù)字電路譯碼對(duì)小車(chē)電動(dòng)機(jī)兩端電壓調(diào)整，來(lái)控制小車(chē)的運(yùn)行。時(shí)間和行程用加法器進(jìn)行計(jì)數(shù)。此系統(tǒng)的設(shè)計(jì)將會(huì)使電路過(guò)于復(fù)雜，調(diào)試時(shí)需要改變硬件電路，機(jī)動(dòng)性差。 方案2：用單片機(jī)控制用光電檢測(cè)不同的信號(hào)，并經(jīng)單片機(jī)對(duì)其處理，傳送給L298信號(hào)，使其控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。通過(guò)單片機(jī)內(nèi)部定數(shù)器/計(jì)數(shù)器進(jìn)行定時(shí)、計(jì)數(shù)，在用單片機(jī)串行輸入/輸出口進(jìn)行顯示控制。此方案電路成熟、工作穩(wěn)定、容易實(shí)現(xiàn)控制。為能更好的實(shí)現(xiàn)題目的各種設(shè)計(jì)要求，所以我們選用第二種方案。用單片機(jī)進(jìn)行控制。其工作框圖如下：開(kāi)始光電檢

10、測(cè)STC89C52小車(chē)正反轉(zhuǎn)顯示路程顯示速度單片機(jī)控制工作圖2 原理分析與硬件電路圖2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)基于上述各方案的論證與分析，我們確定了最終方案。整個(gè)系統(tǒng)采用11V鋰電池供電。系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。 STC89C52最小系統(tǒng)板液晶顯示模塊循跡模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊兩個(gè)左輪兩個(gè)右輪車(chē)體系統(tǒng)總體框2.2 單片機(jī)資源分配STC89C52單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上。它由如下功能部件組成，8位微處理器、128字節(jié)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、8k程序存儲(chǔ)器、p1、p2、p3、p4四個(gè)8位并行I/O口、1個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。可用來(lái)進(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展

11、并行I/O口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，、片內(nèi)有2個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器， 具有四種工作方式。具有5個(gè)中斷源，2級(jí)中斷優(yōu)先權(quán)及特殊功能寄存器。它們都是通過(guò)片內(nèi)單一總線(xiàn)連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對(duì)各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。為了合理調(diào)用單片機(jī)的資源,如圖2-2是單片機(jī)資源分配圖。圖2-2 單片機(jī)資源分配圖2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊我們主要采用L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)電路如圖-3所示，。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接

12、輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。2，3，13，14四個(gè)腳連接直流減速電機(jī)。6，11腳接PWM信號(hào)（即EnA，EnB接控制使能端）控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。四組光耦對(duì)輸入、輸出電信號(hào)起隔離作用。8腳接地。表2-3是L298N功能邏輯真值表圖。Ven為6，11腳。IN1=IN3，IN2=IN4.IN1為5腳。 IN2為7腳。 IN3為10腳。 IN4為12腳。表2-3 L298驅(qū)動(dòng)電路真值表ENA=ENB=1IN1=1IN2=0正轉(zhuǎn)IN1=0IN2=1反轉(zhuǎn)ENA=ENB=0IN1=IN2=1(或0)停止IN1=1(或0)，IN1=IN2停止由表2-3可知同為低電平時(shí)，電機(jī)停止工作；ENA和ENB同為高電平時(shí)

13、，電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)電路 圖2-3L298管腳排列如下：2.4 循跡探測(cè)模塊小車(chē)循跡原理是小車(chē)在貼有黑膠帶的白色路面上行駛時(shí)，由于黑線(xiàn)和白線(xiàn)對(duì)光線(xiàn)的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接受的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷黑線(xiàn)，我們采用了比較普遍的檢測(cè)方法紅外檢測(cè)法。紅外探測(cè)法，即利用紅外線(xiàn)在不同顏色的物理表面具有不同的反射特點(diǎn)。在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷的向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收；如果遇到黑線(xiàn)則紅外光被吸收，則小車(chē)的接收管接收不到信號(hào)，在通過(guò)LM339作比較器采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。市場(chǎng)上有很多紅外傳感器，在這里我們選用了RPR220。R

14、PR220采用DIP4封裝，其具有如下特點(diǎn)：1.塑料透鏡可以提高靈敏度。 2.內(nèi)置可見(jiàn)光過(guò)濾器能減小離散光的影響。 3.體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。RPR220參數(shù)如下：電路圖如下：2.5 穩(wěn)壓電路的設(shè)計(jì)為了給整個(gè)控制系統(tǒng)提供一個(gè)穩(wěn)定的電壓，在此選擇了7805穩(wěn)壓管作為該電路的核心芯片。該穩(wěn)壓電路的設(shè)計(jì)如圖3.3.5所示。圖3.3.5 穩(wěn)壓電源電路圖7805穩(wěn)壓管有一系列固定的電壓輸出，應(yīng)用非常的廣泛，每種類(lèi)型由于內(nèi)部電流限制，以及過(guò)熱保護(hù)和安全工作區(qū)的保護(hù)，使它基本上不會(huì)損壞，如果能夠提供足夠的散熱片，他們就能夠提供大于1.5A的輸出電流，雖然是按照固定電壓值來(lái)設(shè)計(jì)的，但是當(dāng)接入適當(dāng)?shù)耐獠科骷?，就?/p>

15、獲得各種不同的電壓和電流。3 軟件設(shè)計(jì)與流程3.1 主程序框圖此部分是整個(gè)小車(chē)運(yùn)行的核心部件，起著控制小車(chē)所有運(yùn)行狀態(tài)的作用?？刂品椒ㄓ泻芏啵蟛糠侄疾捎脝纹瑱C(jī)控制。由于51單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，這里選擇了STC89C52作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖所示。 是否在彎道？開(kāi)始延時(shí)3s提速行駛NY檢測(cè)右傳感器？電機(jī)反轉(zhuǎn)小車(chē)左轉(zhuǎn)黑線(xiàn)遮蔽檢測(cè)左轉(zhuǎn)傳感器？器？白線(xiàn)遮蔽電機(jī)反轉(zhuǎn)小車(chē)右轉(zhuǎn)黑線(xiàn)遮蔽白線(xiàn)遮蔽圖3.3.1 系統(tǒng)的程序流程圖小車(chē)進(jìn)入循跡模式后，即開(kāi)始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化，程序就進(jìn)入判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小

16、車(chē)的狀態(tài)。3.2 源程序#include<reg52.h>sbit IN1=P10;sbit IN2=P11;sbit IN3=P12;sbit IN4=P15;sbit ENA=P16;sbit ENB=P17;sbit hong=P13;sbit feng=P14;sbit ce1=P20;sbit ce3=P22;sbit ce2=P21;sbit ce4=P23;sbit ce5=P24;sbit lcden=P27;sbit lcdrs=P25;sbit wr=P26;sbit ce6=P32;sbit ce7=P33;sbit p1=P33;sbit p2=P34;un

17、signed char code table="Vmax: cm/s"/顯示最高速度unsigned char code table1="Va: cm/sT: s"/顯示瞬時(shí)速度和行駛時(shí)間unsigned char num,j,n,m=0;unsigned int x=0,a=0,k=0,l=0,lu1=0,lu2,Va=0,t=0,Vm=0; void delay(unsigned int z) /延時(shí)函數(shù) unsigned int x,y; for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);void write_com(u

18、nsigned char com) /液晶寫(xiě)命令lcdrs=0;P0=com;delay(5);lcden=1;delay(5);lcden=0;void write_data(unsigned char date) /液晶寫(xiě)數(shù)據(jù)lcdrs=1;P0=date;delay(5);lcden=1;delay(5);lcden=0;void init() /液晶初始化wr=0;lcden=0;write_com(0x38);write_com(0x0c);write_com(0x06);write_com(0x80+0x00);for(num=0;num<12;num+)write_data

19、(tablenum);delay(2);write_com(0x80+0x40);for(num=0;num<16;num+)write_data(table1num);delay(2);void display(unsigned char add,unsigned int date) /送入液晶顯示 unsigned char bai,shi,ge; bai=date/100; shi=date%100/10; ge=date%10; write_com(0x80+0x40+add); write_data(0x30+bai); write_data(0x30+shi); write_

20、data(0x30+ge);void stop() /停止ENA=1;ENB=1;IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;void back() /后退ENA=1;ENB=1;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;void stright() /前進(jìn)ENA=1;ENB=1;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;void right() /右轉(zhuǎn)ENA=1;ENB=1;IN3=0;IN4=1;IN1=0;IN2=0;void right1() /右轉(zhuǎn)ENA=1;ENB=1;IN3=0;IN4=1;IN1=1;IN2=0;void left() /左轉(zhuǎn)ENA=1;ENB=

21、1;IN3=0;IN4=0;IN1=0;IN2=1;void left1() /左轉(zhuǎn)ENA=1;ENB=1;IN3=1;IN4=0;IN1=0;IN2=1;void main()EA=1;EX1=1;IT1=1;/外部中斷1為跳變沿出發(fā)方式/EA=1;EX0=1;IT0=1;/外部中斷0為跳變沿出發(fā)方式/ EA=1;ET1=1;TMOD=0x10;TH1=(65536-50000)/256;TL1=(65536-50000)%256;TR1=1;/定時(shí)器1裝初值 if(hong=0)/遙控 init(); /液晶初始化 feng=0; delay(111); feng=1; x+; while

22、(x) /進(jìn)入循跡程序 if(ce4=0)&&(ce1=0)&&(ce2=0)&&(ce3=1)&&(ce5=0) /前進(jìn)1 delay(1); stright(); TR1=1;/打開(kāi)定時(shí)器1 if(ce4=1)&&(ce1=0)&&(ce2=0)&&(ce3=0)&&(ce5=0)/右轉(zhuǎn)1 delay(1); right(); if(ce4=1)&&(ce3=1)&&(ce5=1)&&(ce1=0)&&

23、;(ce2=0)/右轉(zhuǎn)2 delay(1); right1(); delay(111); delay(111); if(ce4=0)&&(ce3=1)&&(ce5=1)&&(ce1=0)&&(ce2=0)/右轉(zhuǎn)3 delay(1); right1(); delay(111); delay(111); if(ce4=1)&&(ce3=0)&&(ce5=1)&&(ce1=0)&&(ce2=0)/右轉(zhuǎn)4 delay(1); right1(); delay(111); del

24、ay(111); if(ce4=0)&&(ce1=0)&&(ce2=1)&&(ce3=0)&&(ce5=0)/左轉(zhuǎn)1 left(); if(ce1=1)&&(ce2=1)&&(ce3=1)&&(ce4=0)&&(ce5=0)/左轉(zhuǎn)2 delay(1); left1();delay(111); delay(111); if(ce1=1)&&(ce2=0)&&(ce3=1)&&(ce4=0)&&(ce5=0)

25、/左轉(zhuǎn)3 delay(1); left1();delay(111); delay(111); if(ce1=1)&&(ce2=1)&&(ce3=0)&&(ce4=0)&&(ce5=0)/左轉(zhuǎn)4 delay(1); left1();delay(111); delay(111); if(hong=0) /進(jìn)入停止函數(shù) while(1)stop();feng=0;delay(111);delay(111);back();delay(111);delay(111);delay(111);stop();feng=1; display(12,

26、t); /顯示行駛時(shí)間 Va=(lu1+lu2)*3/(2*t); /計(jì)算速度 if(Va>Vm) Vm=Va; display(5,Vm); /顯示最大速度 display(3,Va);/顯示瞬時(shí)速度TR1=0; /關(guān)閉定時(shí)器1 while(1); if(ce1=1)&&(ce2=1)&&(ce3=1)&&(ce4=1)&&(ce5=1) /停止 display(12,t); / 顯示行駛時(shí)間 Va=(lu1+lu2)*3/(2*t);/計(jì)算速度 if(Va>Vm) Vm=Va; display(5,Vm); /顯示最大速度 display(3,Va); /顯示瞬時(shí)速度 TR1=0;/關(guān)閉定時(shí)器1 void time1() interrupt 3 using 1TH1=(65536-50000)/256;TL1=(65536-50000)%256; /重裝初值m+; if(m=20)m=0; t+; void time2() interrupt 4 lu1+; void time3() interrupt 0 lu2+; 4 制作安裝調(diào)試4.1 電路設(shè)計(jì)與制作我們根據(jù)實(shí)際需要，手工