ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作0722PPT課件

1、2021/3/91ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作機(jī)器人的開(kāi)啟與關(guān)閉機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)機(jī)器人的手動(dòng)操作機(jī)器人更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器2021/3/92機(jī)器人的開(kāi)啟與關(guān)閉 操作機(jī)器人的第一步就是開(kāi)機(jī)，將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉(zhuǎn)到【ON】。 關(guān)機(jī)則是從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可。2021/3/93機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1、數(shù)據(jù)備份 （1）單擊【ABB】按鈕，選擇 【備份與恢復(fù)】； （2）單擊【備份當(dāng)前系統(tǒng)】按鈕；2021/3/94（3）單擊【ABC】按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定；單擊 【】，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤(pán)或者USB存儲(chǔ)設(shè)備）；單擊 【備份】進(jìn)行備份的操作。2021/3

2、/954）等待備份的完成；2021/3/962、數(shù)據(jù)恢復(fù)（1）單擊【ABB】按鈕，選擇【備份與恢復(fù)】，單擊【恢復(fù)系統(tǒng)】按鈕；2021/3/97（2)單擊【】，選擇備份存放的目錄，單擊【恢復(fù)】，完成系統(tǒng) 恢復(fù)操作。2021/3/98機(jī)器人的手動(dòng)操作 手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。2021/3/991、單軸運(yùn)動(dòng)ABB機(jī)器人六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，手動(dòng)操 作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。 單軸運(yùn)動(dòng)是每一個(gè)軸可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，所以 在一些特別的場(chǎng)合使用單軸運(yùn)動(dòng)來(lái)操作會(huì) 很方便快捷，比如說(shuō)在進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的時(shí)候可以用單軸運(yùn)動(dòng)的操作

3、，還有機(jī) 器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超 出移動(dòng)范圍而停止時(shí)，可以利用單軸運(yùn)動(dòng) 的手動(dòng)操作，將機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置。 單軸運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度 的移動(dòng)時(shí)，相比其他的手動(dòng)操作模式會(huì)方 便快捷很多。2021/3/9101、單軸運(yùn)動(dòng)操作步驟 （1）將機(jī)器人控制柜上“機(jī)器人狀態(tài)鑰匙”切換到右邊的手動(dòng)狀態(tài)。2021/3/911 （2）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀 態(tài)已經(jīng)切換為手動(dòng)，如圖所示，機(jī) 器人當(dāng)前為手動(dòng)狀態(tài)。 （3）單擊【ABB】按鈕，選擇【手 動(dòng)操縱】；2021/3/912（4）單擊【動(dòng)作模式】；2021/3/9135）選中【軸1-3】，然后單擊【確定】，

4、就可以對(duì)軸1-3進(jìn)行操作；選中【軸4-6】，然后單擊【確定】，就可以對(duì)軸4-6進(jìn)行操作；2021/3/914（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)； 手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運(yùn)動(dòng)。2021/3/9152、線性運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空 間中作線性運(yùn)動(dòng)。 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動(dòng)操縱】；2021/3/916 2）單擊【動(dòng)作模式】； 3）選擇【線性】，然后單擊【確 定】；2021/3/917（4）單擊【工具坐標(biāo)】；機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在【工具坐標(biāo)】中指定對(duì)應(yīng) 的工具；2021/3/918（5）選中對(duì)應(yīng)的工具【to

5、ol1】，單機(jī)【確定】；2021/3/919（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入 “電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)； 手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運(yùn)動(dòng)；2021/3/920（7）操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)；2021/3/921*增量模式的使用 1）選中【增量】； 2）根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離， 然后單擊【確定】；2021/3/922（3）以下表中為增量的移動(dòng)距離和角度大小。 線性運(yùn)動(dòng)時(shí)依據(jù)此增量進(jìn)行位移，速度為mm/s2021/3/9233、重定位運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī) 器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP 點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn) 的運(yùn)動(dòng)，也

6、可理解為機(jī)器人繞著 工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。2021/3/924重定位運(yùn)動(dòng)操作步驟 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動(dòng)操縱】； 2）單擊【動(dòng)作模式】；2021/3/925 3）選中【重定位】，然后 單擊【確定】； 4）單擊【坐標(biāo)系】；2021/3/926 5）選中【工具】，然后單擊【確定】； 6）單擊【工具坐標(biāo)】；2021/3/9277）選中正在使用的【tool1】，然后單擊【確定】；2021/3/9288）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)； 手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)；2021/3/9299）圖為繞行方向。2021/3

7、/930*手動(dòng)操縱的快捷菜單 1）單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕2021/3/9312）單擊【手動(dòng)操作】 按鈕 ，單擊【顯示詳情】展開(kāi)菜單；可以對(duì)當(dāng)前 的【工具數(shù)據(jù)】、【工件坐標(biāo)】、【操縱桿速度】、【增量開(kāi)/關(guān)】、【碰撞監(jiān)控開(kāi)/關(guān)】、【坐標(biāo)系選擇】、【動(dòng)作模式選擇】進(jìn)行設(shè)置；2021/3/9323）單擊【增量模式】按鈕 ，選擇需要的增量，如果是自定義增量值， 可以選擇“用戶模式”，然后單擊【顯示值】就可以進(jìn)行增量值的自定 義。2021/3/9334）單擊【運(yùn)行模式】按鈕單周運(yùn)行連續(xù)運(yùn)行2021/3/9345）單擊【速度模式】按鈕 ； 彈出速度的調(diào)整界面。2021/3/935轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新1、AB

8、B機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都是一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置；轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器需要更新操作的情況：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后；斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)； 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 未更新”時(shí)。2021/3/9361）分別通過(guò)手動(dòng)操縱，選擇對(duì)應(yīng)的軸動(dòng)作模式，【軸4-6 】和【軸1-3 】，按著順序依次將機(jī)器人六個(gè)軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，各關(guān)節(jié)軸 運(yùn)動(dòng)的順序?yàn)檩S4-5-6-1-2-3；2021/3/937 2）在主菜單界面選擇【校準(zhǔn)】 ； 3）單【 ROB_1 】；2021/3/938 4）單擊【手動(dòng)方法】； 5）選擇【校準(zhǔn)參數(shù)】，選擇【編

9、 輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移】；2021/3/9396）在彈出對(duì)話框中單擊【是】；2021/3/9407）彈出編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，要對(duì)六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。將機(jī) 器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)，參照參數(shù)對(duì)校準(zhǔn)偏移值進(jìn)行修改；* 依據(jù)機(jī)座上出廠的偏移值進(jìn)行修改，修改后的值盡量保證整數(shù)位和小數(shù)點(diǎn)后兩位與機(jī)座上值一致。2021/3/9418）將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)，單擊確定更改校準(zhǔn)偏移值； 在編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后【確定】；2021/3/9429）輸入新的校準(zhǔn)偏移值后重新啟動(dòng)示教器；2021/3/943 10）單擊【是】，完成系統(tǒng)重啟； 11）重啟后，單擊【校準(zhǔn)】；2021/3/944 12）選【Rob_1】； 13）選擇【轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器】，選擇 【更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器】；2021/3/945 14）單擊【是】； 15）單擊【