機(jī)器人干涉區(qū)及互鎖

1、機(jī)器人干涉區(qū)及機(jī)器人互鎖信號(hào)干涉區(qū)描述：同一工位的機(jī)器人，在工作過(guò)程中，需要進(jìn)入到同一個(gè)區(qū)域，但在進(jìn)入的先后次序無(wú)嚴(yán)格的限定，即：任意一臺(tái)機(jī)器人先進(jìn)入，在工藝上都允許（除了影響運(yùn)行時(shí)間外），允許使用干涉區(qū)信號(hào)對(duì)控制機(jī)器人運(yùn)行，防止機(jī)器人之間碰撞。對(duì)于有嚴(yán)格的工藝時(shí)序的干涉，采用互鎖信號(hào)來(lái)控制。1、 機(jī)器人干涉區(qū)采用絕對(duì)優(yōu)先方式，說(shuō)明如下：R4機(jī)器人優(yōu)先，使用干涉信號(hào)“17”，R2機(jī)器人輸出OT#（17），為R4機(jī)器人輸入IN#（17）；R4機(jī)器人輸出OT#（17），為R2機(jī)器人輸入IN#（17）。R1R3R2R4DOUT OT#(17) ON允許確認(rèn)1：WAIT IN#(17)=ONDOUT

2、OT#(17)OFF允許確認(rèn)2：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFFDOUT OT#(17) ONDOUT OT#(17) OFF允許確認(rèn)2：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFFDOUT OT#(17)ON允許確認(rèn)1：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFFDOUT OG#(1) 0DOUT OG#(2) 0DOUT OG#(3) 0DOUT OG#(4) 0DOUT OG#(5) 0DOUT OG#(6) 0DOUT OG#(7) 0DOUT OG#(8) 0DOUT OG#(9) 0DOUT OG#(10) 0DOUT O

3、G#(11) 0DOUT OG#(12) 0DOUT OG#(1) 0DOUT OG#(2) 0DOUT OG#(3) 0DOUT OG#(4) 0DOUT OG#(5) 0DOUT OG#(6) 0DOUT OG#(7) 0DOUT OG#(8) 0DOUT OG#(9) 0DOUT OG#(10) 0DOUT OG#(11) 0DOUT OG#(12) 0輸出信號(hào)OFF輸出信號(hào)OFFR2機(jī)器人：程序開(kāi)始： 所有輸出信號(hào)OFF；DOUT OT#（17）ON；允許R4進(jìn)入干涉區(qū)在進(jìn)入干涉區(qū)之前：WAIT IN#(17)=ON 等待R4機(jī)器人允許信號(hào)DOUT OT#(17)OFF 禁止R4機(jī)器人

4、進(jìn)入。進(jìn)入干涉區(qū)時(shí)：WAIT IN#(17)=ON 等待R4機(jī)器人允許信號(hào)DOUT OT#(17)OFF 禁止R4機(jī)器人進(jìn)入。離開(kāi)干涉區(qū)后： DOUT OT#（17）ON；允許R4進(jìn)入干涉區(qū)程序結(jié)束R4機(jī)器人（優(yōu)先）：程序開(kāi)始： 所有輸出信號(hào)OFF；DOUT OT#（17）OFF；禁止R2進(jìn)入干涉區(qū)在進(jìn)入干涉區(qū)之前：WAIT IN#(17)=ON 等待R2機(jī)器人允許信號(hào)DOUT OT#(17)OFF 禁止R2進(jìn)入干涉區(qū)進(jìn)入干涉區(qū)時(shí)：WAIT IN#(17)=ON 等待R2機(jī)器人允許信號(hào)DOUT OT#(17)OFF 禁止R2機(jī)器人進(jìn)入。離開(kāi)干涉區(qū)后：DOUT OT#（17）ON；允許R2進(jìn)入干

5、涉區(qū)程序結(jié)束說(shuō)明：1）、關(guān)于程序結(jié)束時(shí)，干涉區(qū)信號(hào)的狀態(tài)ON：程序結(jié)束后狀態(tài)：R2機(jī)器人的OT#（17）ON；R4機(jī)器人的OT#（17）ON。干涉區(qū)允許信號(hào)保持ON狀態(tài)；因?yàn)?如果R4的干涉信號(hào)OFF，則必須知道R2機(jī)器人已經(jīng)離開(kāi)干涉區(qū)，這樣機(jī)器人之間還需要更多的交互信號(hào)；如果在R2R4都循環(huán)完成后OFF，則可能影響機(jī)器人利用效率。2）、2次干涉信號(hào)允許確認(rèn)：防止2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)入干涉區(qū)，既：機(jī)器人禁止另一臺(tái)進(jìn)入信號(hào)已經(jīng)發(fā)出，但對(duì)方尚未接收到信號(hào)時(shí)刻，2臺(tái)機(jī)器人存在同時(shí)進(jìn)入了干涉區(qū)的可能性。3）、在PLC編程中，信號(hào)關(guān)系：信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系如下（僅供參考），目的說(shuō)明與互鎖信號(hào)的區(qū)別。R2機(jī)器人： R

6、4機(jī)器人： DOUT OT#(17)OFF = IN#（17） OFF DOUT OT#（17）ON = IN#（17） ONIN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFFIN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON2、 不同的干涉區(qū)使用不同的干涉信號(hào)：如果兩臺(tái)機(jī)器人之間存在多個(gè)干涉區(qū)，則要求使用不同的干涉區(qū)信號(hào)。干涉區(qū)1干涉區(qū)2干涉區(qū)33、 干涉信號(hào)地址分配：從IN/OT-9開(kāi)始，機(jī)器人之間干涉區(qū)數(shù)量按照4個(gè)進(jìn)行預(yù)留，即：只要使用數(shù)量不超過(guò)4個(gè)，則存在干涉區(qū)機(jī)器人，在生產(chǎn)線交互信號(hào)中PLC程序中，按照4個(gè)干涉區(qū)信號(hào)進(jìn)行預(yù)留編程。干涉信號(hào)地址分配表：OT 91#干涉區(qū) （

7、左側(cè)機(jī)器人#）IN 91#干涉區(qū) （左側(cè)機(jī)器人#）OT 102#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）IN 102#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）OT 113#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）IN 113#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）OT 124#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）IN 124#干涉區(qū)（左側(cè)機(jī)器人#）OT 131#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）IN 131#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）OT 142#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）IN 142#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）OT 153#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）IN 153#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）OT 164#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）IN 164#干涉區(qū) （右側(cè)機(jī)器人#）OT 171#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)?/p>

8、機(jī)器人#）IN 171#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）OT 182#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）IN 182#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）OT 193#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）IN 193#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）OT 204#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）IN 204#干涉區(qū) （對(duì)面?zhèn)葯C(jī)器人#）OT 211#干涉區(qū) （其它1）IN 211#干涉區(qū) （其它1）OT 222#干涉區(qū) （其它1）IN 222#干涉區(qū) （其它1）OT 233#干涉區(qū) （其它1）IN 233#干涉區(qū) （其它1）OT 244#干涉區(qū) （其它1）IN 244#干涉區(qū) （其它1）OT 25干涉區(qū)預(yù)留IN 25干涉區(qū)預(yù)留OT 26干涉

9、區(qū)預(yù)留IN 26干涉區(qū)預(yù)留OT 27干涉區(qū)預(yù)留IN 27干涉區(qū)預(yù)留OT 28干涉區(qū)預(yù)留IN 28干涉區(qū)預(yù)留OT 29干涉區(qū)預(yù)留IN 29干涉區(qū)預(yù)留OT 30干涉區(qū)預(yù)留IN 30干涉區(qū)預(yù)留OT 31干涉區(qū)預(yù)留IN 31干涉區(qū)預(yù)留OT 32干涉區(qū)預(yù)留IN 32干涉區(qū)預(yù)留4、 機(jī)器人之間的互鎖：工位之間的機(jī)器人、同一工位的機(jī)器人之間干涉現(xiàn)象，但不屬于干涉區(qū)描述屬性時(shí)，采用互鎖信號(hào)來(lái)處理。工作臺(tái)R2焊接機(jī)器人R4搬運(yùn)機(jī)器人R3R1 DOUT OT#(36) ONDOUT OT#(36) OFFWAIT IN#(36)=ON R2機(jī)器人與R4機(jī)器人之間的互鎖：R2機(jī)器人為焊接機(jī)器人，在工作臺(tái)位置進(jìn)行工件

10、焊接，R4為搬運(yùn)機(jī)器人，2臺(tái)機(jī)器人在工作臺(tái)位置處存在干涉現(xiàn)；工作時(shí)序：R2機(jī)器人焊接完成后，工作臺(tái)夾具打開(kāi)，R4機(jī)器人才能進(jìn)行搬運(yùn)。果使用IN（36）、OT（36）為互鎖信號(hào)，則R2機(jī)器人完成焊接，到達(dá)位置（1）給出OT#（36）ON，R2機(jī)器人發(fā)出與R4機(jī)器人不干涉信號(hào)，到達(dá)位置（2）的時(shí)間大于0.5秒（即：大于信號(hào)傳輸+2*生產(chǎn)線PLC程序執(zhí)行時(shí)間），或采取延時(shí)方式延時(shí)0.5秒關(guān)閉允許信號(hào)OT#（36）OFF；該信號(hào)在生產(chǎn)線PLC內(nèi)進(jìn)行自鎖，當(dāng)R4機(jī)器人完成抓件動(dòng)作或循環(huán)完成后復(fù)位自鎖信號(hào)。R2機(jī)器人： R4機(jī)器人： DOUT OT#(36)OFF = IN#（36） OFF DOUT O

11、T#（36）ON = IN#（36） ON 生產(chǎn)線PLC程序，僅供參考（不是實(shí)際程序），目的說(shuō)明與干涉區(qū)信號(hào)的區(qū)別。R2機(jī)器人： R4機(jī)器人OT#（36）ON 抓件完成（或R4循環(huán)完成） 抓件允許 抓件允許 抓件允許 夾具打開(kāi) 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)正常等 IN#（36） IN#（36）33-405、 機(jī)器人互鎖信號(hào)使用地址分配表：OT 33RB與PLC互鎖信號(hào)1IN 33RB與PLC互鎖信號(hào)1OT 34RB與PLC互鎖信號(hào)2IN 34RB與PLC互鎖信號(hào)2OT 35RB與PLC互鎖信號(hào)3IN 35RB與PLC互鎖信號(hào)3OT 36RB與PLC互鎖信號(hào)4IN 36RB與PLC互鎖信號(hào)4OT 37RB與PLC互

12、鎖信號(hào)5IN 37RB與PLC互鎖信號(hào)5OT 38RB與PLC互鎖信號(hào)6IN 38RB與PLC互鎖信號(hào)6OT 39RB與PLC互鎖信號(hào)7IN 39RB與PLC互鎖信號(hào)7OT 40RB與PLC互鎖信號(hào)8IN 40RB與PLC互鎖信號(hào)8OT 41RB與PLC互鎖信號(hào)9IN 41RB與PLC互鎖信號(hào)9OT 42RB與PLC互鎖信號(hào)10IN 42RB與PLC互鎖信號(hào)10OT 43RB與PLC互鎖信號(hào)11IN 43RB與PLC互鎖信號(hào)11OT 44RB與PLC互鎖信號(hào)12IN 44RB與PLC互鎖信號(hào)12OT 45RB與PLC互鎖信號(hào)13IN 45RB與PLC互鎖信號(hào)13OT 46RB與PLC互鎖信號(hào)1

13、4IN 46RB與PLC互鎖信號(hào)14OT 47RB與PLC互鎖信號(hào)15IN 47RB與PLC互鎖信號(hào)15OT 48RB與PLC互鎖信號(hào)16IN 48RB與PLC互鎖信號(hào)16自鎖：典型的應(yīng)用是用自己的常開(kāi)觸點(diǎn)與開(kāi)啟按鈕并聯(lián)，鎖定回路。即使開(kāi)啟按鈕彈開(kāi)了，由于有自鎖觸點(diǎn)的連接，仍可形成回路。這種接法就叫做“自鎖”。 互鎖：典型的應(yīng)用是將繼電器A的常閉觸電串聯(lián)在其他回路當(dāng)中，而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯(lián)在繼電器A的回路中。當(dāng)繼電器A的線圈先得電時(shí)，它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器B的回路。相反，如果繼電器B的線圈先得電時(shí)，它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器A的回路。這樣互相牽制，起到一定的邏輯作用。這種接法就叫“互鎖”。 在一個(gè)回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖”。自鎖，是在接觸器線圈得電后，利用自身的常開(kāi)輔助觸點(diǎn)保持回路的接通狀態(tài)，一般對(duì)象是對(duì)自身回路的控制。如把常開(kāi)輔助觸點(diǎn)與啟動(dòng)的電動(dòng)開(kāi)關(guān)并聯(lián)，這樣，當(dāng)啟動(dòng)按鈕按下，接觸器動(dòng)作，輔助觸電閉合，進(jìn)行狀態(tài)保持，此時(shí)再松開(kāi)啟動(dòng)按鈕，接觸器也不會(huì)失電斷開(kāi)。一般來(lái)說(shuō)，