機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計_第1頁
機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計_第2頁
機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計_第3頁
機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計_第4頁
機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計_第5頁
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文檔簡介

1、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計1、工作任務(wù)和控制要求1.1、 工作任務(wù) 一臺機(jī)械手完成把圓柱形工作從工作臺A抓取后搬運到小車B上的任務(wù)。該機(jī)械手裝置能實現(xiàn)三自由度運動，即升降、伸縮、氣動手指夾緊/松和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運動。在水平方向可以做伸縮動作，在垂直方向可以做升降動作，在旋轉(zhuǎn)方向可以做左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)動作。 1.2、 控制要求1、按下起動按鈕后，機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)，完成從工作A抓取工件,旋轉(zhuǎn)，在小車上放下工件周期動作。 2、手臂伸出，夾緊抓取工件，提升臺上升，手臂縮回。 3、機(jī)械手手臂縮回，擺臺逆時針旋轉(zhuǎn)90. 4、手臂伸出，提升臺下降，手抓松開放下工件，手臂縮回。 5、機(jī)械手手臂縮回，擺臺順時針旋轉(zhuǎn)

2、90 6、當(dāng)機(jī)械手裝置返回原點后，一個測試周期結(jié)束。再按一次啟動按鈕開始新一輪的周期運行。 7、系統(tǒng)具有暫停功能。2、器件選擇和硬件設(shè)計2.1、 器件選擇 FX2N-48MR 1臺 導(dǎo)線若干 220V交流電源 24V DC 熔斷器RL1-60/20 1個 實物 機(jī)械手裝置2.2、 機(jī)械手控制系統(tǒng)I/O分配表根據(jù)控制要求，機(jī)械手控制系統(tǒng)共有9個輸入信號。6個輸出信號。輸入信號輸出信號輸入功能說明輸出功能說明SP1X000機(jī)械手抬升上限檢測YV1Y000抬升臺上升電磁閥SP2X001機(jī)械手抬升下限檢測YV2Y001回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥SP3X002機(jī)械手旋轉(zhuǎn)左限檢測YV3Y002回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥SP4X003機(jī)械手旋轉(zhuǎn)右限檢測YV4Y003手爪伸出電磁閥SP5X004機(jī)械手伸出檢測YV5Y004手爪夾緊電磁閥SP6X005機(jī)械手縮回檢測YV6Y005手爪伸出電磁閥SP7X006機(jī)械手夾緊檢測SB1X010起動按鈕SB2X011暫停按鈕I/O分配表1-12.3、 機(jī)械手控制系統(tǒng)I/O接線圖圖一 3.機(jī)械手PLC程序設(shè)計3.1、 順序功能圖 圖二3.2、 梯形圖 3.3、 指令表 4、總結(jié)通過這個實訓(xùn)，我感覺有點欠缺，但我還是會繼續(xù)努力的！通過設(shè)計這個機(jī)械手

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