工業(yè)機(jī)器人智能制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備

1、【RB0302】目錄第一章 工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)4第一節(jié)一、二、系統(tǒng)概述4概述4特點(diǎn)4三、技術(shù)性能4實(shí)訓(xùn)內(nèi)容4系統(tǒng)配置6工作過(guò)實(shí)訓(xùn)7四、五、六、第二章 工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單元.9第一節(jié) 總控單元12一、二、主要組成與功能13主要技術(shù)指標(biāo)13使用13三、第二節(jié)倉(cāng)庫(kù)單元14一、主要組成與功能15主要技術(shù)指標(biāo)15二、三、主要簡(jiǎn)介15.18四、使用五、及實(shí)訓(xùn)內(nèi)容18第三節(jié) 行走單元19一、二、行走單元概述20人操作20人語(yǔ)言26三、第四節(jié)數(shù)控銑床單元30一、 數(shù)控銑床單元概述30二、 數(shù)控銑床單元操作30第五節(jié) 傳送單元37一、 主要組成與功能39二、 主要技術(shù)指標(biāo)39三 主要參數(shù)39.39四、使用五及

2、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容39第六節(jié) 裝配單元40一、組成與功能441 / 100【RB0302】二、 主要技術(shù)指標(biāo)44三、視覺(jué)檢測(cè)47四、使用五、.52及實(shí)訓(xùn)內(nèi)容55附錄一、 人機(jī)界面簡(jiǎn)介56一、人機(jī)界面原理56二、人機(jī)界面的優(yōu)點(diǎn)57三、三菱 GOT系列57四、GT Designer 軟件設(shè)置和使用59附錄二、 可編程器概述64一、PLC 的分類及特點(diǎn)64二、PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域67三、PLC 的結(jié)構(gòu)與工.66四、Q03UDE 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)69五、六、PLC系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與故障.76PLC 的應(yīng)用及展望74附錄三、GX-WORKS2 使用簡(jiǎn)介79一、二、軟件安裝79軟件使用79創(chuàng)建工程80三、四、梯形圖語(yǔ)言的創(chuàng)建82一

3、、參數(shù)設(shè)置83六、的設(shè)置84七、程序的創(chuàng)建86八、梯形圖的轉(zhuǎn)換89九、程序的編譯90十、將程序?qū)懭?CPU91十一、動(dòng)作監(jiān)視96十二、軟的批量監(jiān)視97十三、從可編程器中程序99十四、工程保存101十五、工程結(jié)束1022 / 100【RB0302】第一章 工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)第一節(jié) 系統(tǒng)概述一、概述工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是一種典型的機(jī)電、自動(dòng)化類，為職業(yè)院校、技工學(xué)校、教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)等研制，它適合機(jī)械及其自動(dòng)化、機(jī)電、電氣工自動(dòng)化、自動(dòng)化工程、工程、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)、等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在接近工業(yè)生產(chǎn)力。現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又教學(xué)進(jìn)行了專門設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了各種技術(shù)和工程實(shí)踐能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由 6 個(gè)單元組成。分別為：總控

4、單元、行走單元、輸送單元、（數(shù)控銑床）單元、倉(cāng)庫(kù)單元、裝配單元。數(shù)控銑床單元采用西門子 802S 數(shù)控系統(tǒng)；人（三菱）采用RT ToolBox2 進(jìn)行編程控間通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行連接，具有信號(hào)傳輸迅、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)。制，總控單元采用三菱 Q03UDE PLC，各速、布線簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，可學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包含機(jī)電專業(yè)中氣動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)與、三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)與、PLC、傳感器等多種技術(shù)，適合相關(guān)專業(yè)學(xué)生進(jìn)行工程實(shí)踐、課程設(shè)計(jì)及初上崗位的工程技術(shù)進(jìn)行培訓(xùn)，是培養(yǎng)機(jī)電的理想。二、特點(diǎn)系統(tǒng)將機(jī)械、氣動(dòng)、電氣、電機(jī)傳動(dòng)、傳感檢測(cè)、PLC 以及以太通訊技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組

5、合，可以完成各類單項(xiàng)技能訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行機(jī)械部件安裝與調(diào)試、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試、電氣電路的安裝和 PLC 編程、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試、自動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試、以太網(wǎng)通訊系統(tǒng)安裝與調(diào)試于一體，能較好地滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)、工程訓(xùn)練的需要。1. 系統(tǒng)無(wú)論機(jī)械結(jié)構(gòu)還是，都采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)接口，具有很高的兼容和擴(kuò)展性，隨工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，以緊跟現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)升級(jí)擴(kuò)展，深入地滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)的需要。2.以鍛煉學(xué)習(xí)者創(chuàng)新思維和動(dòng)手能力，學(xué)習(xí)者可以利用從機(jī)械組裝、電氣設(shè)計(jì)、接線、PLC 編程與調(diào)試、現(xiàn)場(chǎng)總線組建與維修等方面進(jìn)行工程訓(xùn)練。3. 采用以太網(wǎng)、出差、CC-LINK 通信，使 PLC 與 PLC 之間、P

6、LC 與人之間 PLC 與變頻器之間的信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換，配有工業(yè)彩色觸摸屏，實(shí)現(xiàn)工業(yè)。三、技術(shù)性能1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€ AC220V±10% 50Hz，三相五線 AC380±10%50Hz2.工作環(huán)境：溫度-1040 相對(duì)濕度85%（25）海拔4000m3.裝置容量：15kVA4.外形：5660mm×5600mm5.安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合標(biāo)準(zhǔn)3 / 100【RB0302】四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容（一）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1.傳感器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)該系統(tǒng)所使用的傳感器數(shù)量多，種類廣泛，電感式、光電、電磁式等，每一個(gè)著各自的特性、發(fā)揮著不同的作用，保證系統(tǒng)可靠

7、工作。學(xué)員可通過(guò)了解工作中各類傳感器的工作特性來(lái)加強(qiáng)對(duì)這些傳感器的感性認(rèn)識(shí)，可使學(xué)員快速掌握所學(xué)知識(shí)。2.氣動(dòng)應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)該系統(tǒng)上使用了大量的氣動(dòng)，多種電控氣動(dòng)閥、多種氣動(dòng)缸、氣動(dòng)夾爪、等。在學(xué)習(xí)這些氣動(dòng)時(shí)，不但可以單獨(dú)學(xué)習(xí)每一種氣動(dòng)，而且還可以在學(xué)習(xí)時(shí)了解各種氣動(dòng)之間，以及氣動(dòng)與其它之間，如何配合起來(lái)并協(xié)調(diào)進(jìn)行工作的。3.PLC 編程實(shí)訓(xùn)工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包含 6 個(gè)工作單元，全部單元由兩套 PLC器協(xié)同，但各個(gè)單元、各個(gè)可以單獨(dú)編程進(jìn)行，也可綜合起來(lái)進(jìn)行編程，為靈活學(xué)習(xí)和提高 PLC 的各方面知識(shí)提供了條件。4.電氣工業(yè)電路實(shí)訓(xùn)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)電控部分全部按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和習(xí)慣進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且提供

8、設(shè)計(jì)圖紙和說(shuō)明書(shū)。學(xué)員在該上可學(xué)習(xí)電路原理圖分析、PLC 各 I/O 地址查對(duì)和電路連線5.。人編程實(shí)訓(xùn)該系統(tǒng)使用了三菱的三臺(tái) RV-7FL-D人及三臺(tái) CR751-D人器?？煞奖愕淖寣W(xué)生學(xué)習(xí)人的示教功能和人自動(dòng)運(yùn)行的編程能力6.系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè)技術(shù)實(shí)訓(xùn)日常維護(hù)的內(nèi)容和（二）工作任務(wù)，以及系統(tǒng)常見(jiàn)故障分析、排除的。1. 工業(yè)提供的（1）（2）（3）（4）（5）人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單元的安裝與調(diào)整功能部件和元器件裝配步進(jìn)電機(jī)生產(chǎn)線： 總控單元的安裝與調(diào)整行走單元的安裝與調(diào)整裝配單元的安裝與調(diào)整輸送單元的安裝與調(diào)整倉(cāng)庫(kù)單元的安裝與調(diào)整2.氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過(guò)配置的氣缸、電磁閥和磁性開(kāi)關(guān)等氣動(dòng)，可完

9、成下列氣動(dòng)技術(shù)的工作任務(wù)：（1）（2）（3）（4）3.電氣氣動(dòng)方向氣動(dòng)順序回路的安裝與調(diào)試回路的安裝與調(diào)試氣械手裝置的安裝與調(diào)試氣動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試電路的安裝和 PLC 編程通過(guò)配置的 PLC、變頻器、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流電機(jī)、雕銑機(jī)、人和傳感器等，可完成下列 PLC、人應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：4 / 100【RB0302】（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）（8）（9）（10）（11）4.工業(yè)電變頻調(diào)速電路的連接與程序編寫模擬量CC-LINK變頻器變頻的電路變頻器變頻的電路和和程序的編寫程序的編寫步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的連接與程序編寫伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的和程序的編寫氣動(dòng)方向程序編寫氣動(dòng)順序動(dòng)作程序

10、編寫氣械手程序編寫、以太網(wǎng)通訊的設(shè)置和程序編寫人的電路視覺(jué)系統(tǒng)的電路人智能和程序設(shè)計(jì)和程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過(guò)工業(yè)人智能生產(chǎn)線系統(tǒng)中總控單元、行走單元、雕銑機(jī)單元、裝配單元、輸送單元、5.通過(guò)培訓(xùn)、倉(cāng)庫(kù)單元等可完成機(jī)電綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的安裝、調(diào)試。，可的職業(yè)能力（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）（8）（9）五、生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的組成、結(jié)構(gòu)與連接系統(tǒng)及應(yīng)用氣動(dòng)原理與技術(shù)應(yīng)用PLC 與編程人的編程視覺(jué)系統(tǒng)的編程變頻器技術(shù)應(yīng)用運(yùn)動(dòng)技術(shù)應(yīng)用安裝、連接、故障系統(tǒng)配置與調(diào)試1.該自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)每一單元可編程，因此，該系統(tǒng)可拆來(lái)學(xué)習(xí)，以保證初學(xué)者容易入門和足夠的學(xué)習(xí)空間，而將各單元聯(lián)在一起集成為

11、完成系統(tǒng)后，能為學(xué)員提供一個(gè)學(xué)習(xí)復(fù)雜和大型系統(tǒng)的學(xué)習(xí)平臺(tái)，該系統(tǒng)可用不同廠商所提供的。器進(jìn)行2.工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) RB0302，采用以太網(wǎng)和 CC-LINK 通信實(shí)現(xiàn) PLC 與 PLC、人、變頻器、雕銑機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)、人機(jī)界面的通訊方案，通過(guò) PLC并處理各個(gè)設(shè)備的相應(yīng)信息，完成整個(gè)單元間的聯(lián)動(dòng)。各個(gè)單元的網(wǎng)線都接在同一個(gè)集線器上。3. 以太網(wǎng)為保證整套系統(tǒng)能聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行，必須將各的 IP 地址設(shè)置在同一網(wǎng)段內(nèi)192.168.0.X，需要設(shè)置端口的還需設(shè)置好端口，如 PLC、人、人機(jī)界面、視覺(jué)等，連接在一起使的各間能交換信息。而且運(yùn)行過(guò)程中所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，位置、材料數(shù)量、與否等信息及時(shí)傳輸給 PLC

12、，以保證工作正確。5 / 100【RB0302】集線器以太網(wǎng)線六、啟動(dòng)過(guò)實(shí)訓(xùn)1 初始位置整套系統(tǒng)各個(gè)處于停止?fàn)顟B(tài)，各個(gè)氣缸處于松開(kāi)狀態(tài)，塔燈無(wú)紅燈閃亮，所有個(gè)單元處于初始狀態(tài)(各從站初始位置詳見(jiàn)各站)。手動(dòng)將工件頂蓋、底蓋、軸承、電機(jī)軸、螺釘、電機(jī)外殼放入各單元料倉(cāng)內(nèi)。2 啟動(dòng)過(guò)程a) 檢測(cè)各個(gè)是否合上，檢測(cè)連線是否牢固和正確（電源線、網(wǎng)線、50P 連接線），人是否都在自動(dòng)模式下，檢查完畢后，合上總開(kāi)關(guān)。箱內(nèi)各電源b) 對(duì)雕銑機(jī)進(jìn)行回原點(diǎn)操作（詳見(jiàn)雕銑機(jī)單元）c) 對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)機(jī)操作（祥見(jiàn)裝配單元）d) 通過(guò)總控觸摸屏檢測(cè)各臺(tái)是否正常，若異常請(qǐng)手動(dòng)恢復(fù)正常e) 啟動(dòng)觸摸屏上復(fù)位按鈕進(jìn)行復(fù)位

13、，復(fù)位過(guò)程中，黃燈閃爍，復(fù)位完成后黃燈f) 復(fù)位完成后，啟動(dòng)總控臺(tái)上的綠色按鈕g) 啟動(dòng)觸摸屏上的自動(dòng)按鈕、啟動(dòng)按鈕，進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)h) 正常啟動(dòng)后總控臺(tái)上綠燈，此時(shí)倉(cāng)庫(kù)單元的氣動(dòng)夾手開(kāi)始運(yùn)動(dòng)夾取頂蓋到中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)；同時(shí)三號(hào)人啟動(dòng)底蓋到裝配臺(tái)裝配位。i) 頂蓋到達(dá)中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)后，二號(hào)人啟動(dòng)抓取頂蓋后伺服電機(jī)啟動(dòng)，運(yùn)送到雕銑機(jī)工位進(jìn)行頂蓋雕刻，同時(shí)三號(hào)人將底蓋放到位后，一號(hào)人啟動(dòng)依次夾取軸承、電機(jī)軸、電機(jī)殼、軸承等零件放入裝配位。j) 頂蓋雕刻完成后，二號(hào)人啟動(dòng)抓取頂蓋，伺服電機(jī)啟動(dòng)將二號(hào)人運(yùn)送到指置，二號(hào)環(huán)。人將頂蓋放入裝配二位，完成后伺服電機(jī)啟動(dòng)，回到初始位，開(kāi)始下一循6 / 100PLC1（19

14、2.168.0.38）（191）PLC2（192.168.0.39）（192）HIM1（192.168.0.11）（5001）HIM2（192.168.0.12）（5002）人一（號(hào)（420）192.168.0.30 ）二人 號(hào)（ （450）192.168.0.40 ）三人 號(hào)（ （410）192.168.0.20 ）視覺(jué)（192.168.0.99）【RB0302】k) 一號(hào)人將第二個(gè)軸承放到位后，三號(hào)人啟動(dòng)，將二號(hào)人放在裝配二號(hào)位的頂蓋抓起放入裝配位，然后視覺(jué)拍照，引導(dǎo)三號(hào)人抓取螺釘，放入設(shè)，四個(gè)螺釘全部放到位后，三號(hào)放回。人抓取電動(dòng)螺絲刀，緊固剛剛放入的螺釘，緊固完成后將螺絲刀l) 一號(hào)人

15、啟動(dòng)，抓取電機(jī)，將放入成品托盤，累計(jì)放滿后送料單元啟動(dòng)送走，待人工取走電機(jī)后按動(dòng)返回按鈕，托盤返回原位，等待下一個(gè)周期。3 實(shí)訓(xùn)性質(zhì)（1）機(jī)械設(shè)計(jì)與機(jī)械拆裝實(shí)習(xí)是機(jī)械及自動(dòng)化、機(jī)電、電氣工自動(dòng)化、檢測(cè)技術(shù)與工程專業(yè)的實(shí)踐性必修課程。（2）PLC 編程實(shí)訓(xùn)、觸摸屏工程組態(tài)等是機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化、機(jī)電、電氣工自動(dòng)化、檢測(cè)技術(shù)與工程專業(yè)的實(shí)踐性必修課程。（3）人編程、視覺(jué)使用、變頻器使用等是以后工作中要必備的技能。4 實(shí)訓(xùn)目的（1）（2）利用所學(xué)的指令完成各個(gè)站的程序編制。本實(shí)訓(xùn)是分六個(gè)單元，通過(guò)熟悉各部件、執(zhí)行部件的組成，用一些最常用的基本指令完成一些生產(chǎn)實(shí)踐中的常規(guī)。（3）通過(guò)熟悉每一單元，可獲得

16、相關(guān)電器安裝、機(jī)械拆裝、機(jī)械設(shè)計(jì)、布線工藝、PLC 編程、人編程等相關(guān)內(nèi)容，為整個(gè)系統(tǒng)的拼合與調(diào)試作準(zhǔn)備。（4） 的能力。（5）（6）培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)，將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中，培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題使學(xué)生養(yǎng)成在學(xué)習(xí)中相互配合，團(tuán)結(jié)協(xié)作的習(xí)慣。加強(qiáng)安全教育，使學(xué)生養(yǎng)成良好的安全操作習(xí)慣。5 實(shí)訓(xùn)（1）（2）（3）（4）（5）安裝有 WINDOWS 操作系統(tǒng)的 PC 機(jī)（具有 STEP7 MICROWIN 軟件）PLC（三菱的 Q 系列） 人機(jī)界面（GOT1000)PC 與 PLC 的通信電纜（網(wǎng)線）工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)6 實(shí)訓(xùn)安全要求及處置預(yù)案（1）（2）準(zhǔn)備好實(shí)訓(xùn)所需的各種工具檢驗(yàn)質(zhì)量：不通電的情況

17、下，查看元器件的外觀有無(wú)明顯的損壞；按要求給各元器件通電，檢查其功能是否正常；給氣動(dòng)的動(dòng)作是否正常。接通氣源，使其動(dòng)作，觀察各氣動(dòng)（3）1 各安裝電器的安裝位置應(yīng)整齊、均勻、間距合理和便于更換。PLC 在安裝的工業(yè)導(dǎo)軌上，兩端必須安裝緊固器。（4）臺(tái)面及網(wǎng)孔板布線 布線應(yīng)走槽內(nèi)，盡量走距離較近的路線，保證線路的豎直。 導(dǎo)線和接線端子連接時(shí)，應(yīng)不壓絕緣層，不反卷及不露銅過(guò)長(zhǎng)。并做到同一導(dǎo)線應(yīng)盡量走在一起。的 一個(gè)電器的接線端子上的連接導(dǎo)線不得超過(guò)兩根，每節(jié)接線端子板上的連接導(dǎo)7 / 100【RB0302】線一般只連接一根。布線時(shí)，嚴(yán)禁損傷線芯和導(dǎo)線絕緣層。在學(xué)生實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，教師進(jìn)行巡回指導(dǎo)，發(fā)現(xiàn)

18、問(wèn)題及時(shí)指出并糾正。根據(jù)學(xué)校的教學(xué)要求寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告等線路自檢首先,當(dāng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)接線完畢，先進(jìn)行通電前檢測(cè)，用萬(wàn)用表進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)倍率或二極管檔檢測(cè)接線是否正確。用電阻檔的適在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，任何單元遇到任何突況，應(yīng)及時(shí)拍下急停按鈕。8 / 100【RB0302】第二章工業(yè)人智能實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單元1.各單元每個(gè)單元的復(fù)位信號(hào)、開(kāi)始信號(hào)、停止信號(hào)可由 PLC 或觸摸屏發(fā)出，經(jīng)過(guò)總控臺(tái) PLC程序處理后，單元要求，以實(shí)現(xiàn)各站的復(fù)位、開(kāi)始、停止等操作。各單元在運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)信號(hào)，傳送到 PLC 中，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)行。（1）（2）1）2）電纜的連接：任何一處帶電電纜在連接和拆卸之前，必須關(guān)掉電源。通常的安裝過(guò)程

19、：使用前時(shí)，用網(wǎng)線將各單元的各臺(tái)連接起來(lái)上。用合適的電纜將各臺(tái)的信號(hào)線、電源線2.開(kāi)機(jī)前檢查項(xiàng)目（1）在開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查：1）2）3）4）電器連接正確和可靠連接機(jī)械部件狀態(tài)（如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否排除已發(fā)現(xiàn)的故障，連接是否松動(dòng)）（2）1）三相電2）（3）1）2）3.注意！電源：雕銑機(jī)人、視覺(jué)、電動(dòng)螺絲刀、伺服電機(jī)、三相電機(jī)抱閘為 220VAC，頻器為 380VAC，請(qǐng)注意安全。PLC、觸摸屏、傳感器、塔燈等電壓為 24VDC（最大電流 4A）。氣動(dòng)連接：各站的供氣由各站的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為 4bar（400Kpa）。當(dāng)所有的電氣連接和氣動(dòng)連接接好后，將系統(tǒng)接上電源，程序開(kāi)始。操作過(guò)程系

20、統(tǒng)上電后，先打開(kāi)觸摸屏的通訊信息界面，確定各個(gè)間的通訊是否正常，不正常的話檢查，恢復(fù)正常，通訊全都正常后按觸摸屏上的復(fù)位按鈕，完成后可進(jìn)入自動(dòng)模式并正常啟動(dòng)。當(dāng)出現(xiàn)異常，按下該單元“急?！卑粹o，該單元立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，旋起急停按鈕，復(fù)位后重新運(yùn)行。如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)需重新開(kāi)始運(yùn)行。位開(kāi)始等操作。下停止按鈕，再進(jìn)行上電復(fù)4.實(shí)訓(xùn)一 各單元機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)（1）（2）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：拆裝各單元。實(shí)訓(xùn)目的1） 鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力。2） 加深對(duì)各類機(jī)械部件的了解，掌握其機(jī)械的結(jié)構(gòu)。3） 鞏固和加強(qiáng)機(jī)械制圖課程的理論知識(shí)，為機(jī)械設(shè)計(jì)、專業(yè)課等后續(xù)課程的學(xué)習(xí)奠定必要的基礎(chǔ)。4） 掌握機(jī)械

21、總成、各零部件及其相互間的連接、拆裝和步驟及注意事項(xiàng)。5） 鍛煉動(dòng)手能力，學(xué)習(xí)拆裝和正確地使用常用工、量具和專門工具。9 / 100【RB0302】6） 熟悉和掌握安全操作常識(shí)，零部件拆裝后的正確放置、分類及明生產(chǎn)的良好習(xí)慣。7） 通過(guò)電腦制圖，繪制單個(gè)零部件圖。，培養(yǎng)文（3）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1） 識(shí)別各種工具，掌握正確使用。2） 拆卸、組裝各機(jī)械零部件、組件等。部件，如：氣缸組件、電機(jī)組件、轉(zhuǎn)盤、過(guò)濾器3） 裝配所有零部件，裝配到位，密封良好，動(dòng)作自如。注：在拆卸零件的過(guò)程中整體的零件不破壞性拆開(kāi)，如：各種氣缸等。（4）實(shí)訓(xùn)原理具體拆卸與組裝，先外部零件后內(nèi)部零件，先部件后零件，按裝配工藝順序進(jìn)行，

22、拆卸的零件按順序擺放，進(jìn)行必要的、擦洗和。裝配時(shí)按順序進(jìn)行，要一次安裝到位。每個(gè)學(xué)生都要?jiǎng)邮?。（注意：先拆的后裝、后拆的先裝）（5）實(shí)訓(xùn)步驟1） 拆卸工作臺(tái)面：準(zhǔn)備各種拆卸工具，熟悉工具的正確使用。了解所拆卸的主，分析和確定主要拆卸內(nèi)容。端蓋、外殼類拆卸；接管、支架、輔助件拆卸。內(nèi)部輔助件及其它零部件拆卸、。各零部件分類、等。2） 組裝 理清組裝順序，先組裝內(nèi)部零部件。 組裝殼體與內(nèi)部件。 組裝接管、各輔助部件等。 檢查是否有未裝零件，檢查組裝是否合理、正確和適度。實(shí)訓(xùn)二 接線原理與分析5.（1）（2）1）2）3）4）5）6）（3）1）（4）1）2）3）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：完成各分站單元布線實(shí)訓(xùn)目的掌握

23、電路的基礎(chǔ)知識(shí)、注意事項(xiàng)和基本操作能正確使用常用接線工具，并能正確使用。能正確使用常用測(cè)量（如：萬(wàn)用表）工具，并能正確使用。掌握電路布線技術(shù)能安裝和維修各個(gè)電路掌握 PLC實(shí)訓(xùn)工業(yè)直流及交流負(fù)載線路的接法及注意事項(xiàng)。人智能系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容根據(jù)原理圖、氣動(dòng)原理圖繪制接線圖，可參考實(shí)訓(xùn)的接線。按繪制好的接線圖，研究走線，并進(jìn)行板前明線、布線和套編碼管。根據(jù)繪制好的接線圖、完成實(shí)訓(xùn)的接線10 / 100【RB0302】4） 按圖檢測(cè)電路，經(jīng)教師檢查后，通電可進(jìn)行實(shí)訓(xùn)三 編程實(shí)訓(xùn)工作。6.（1）（2）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：編程各單元實(shí)訓(xùn)目的程序。1) 利用所學(xué)的指令完成各分站單元程序的編制。2) 通過(guò)熟悉調(diào)試好每一單

24、元，了解各單元的相關(guān)動(dòng)作過(guò)的拼合與調(diào)試作好準(zhǔn)備。變量關(guān)聯(lián)，為整個(gè)六單元3) 將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中，培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。4) 在已熟悉各分站的程序時(shí)，培養(yǎng)學(xué)生根據(jù)不同的要求編制程序的能力，逐要求，培養(yǎng)學(xué)生修改步培養(yǎng)學(xué)生發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。增加一些新的試程序的能力。5) 樹(shù)立編程是為生產(chǎn)服務(wù)的思想，只要是生產(chǎn)上需要的，編程時(shí)必須充分考慮，設(shè)法滿足。（3）實(shí)訓(xùn)1)2)3)4)安裝有 WINDOWS 操作系統(tǒng)的 PC 機(jī)一臺(tái)（具有 STEP PLC（三菱 Q03UDE）一臺(tái)。PC 與 PLC 的通信電纜一根（網(wǎng)線）。7MICROWIN 軟件）。各單元11 / 100【RB

25、0302】第一節(jié)總控單元12 / 100電源指示燈電源開(kāi)關(guān)人機(jī)界面急停按鈕總控臺(tái) PLC總控塔燈【RB0302】D/A 轉(zhuǎn)換模塊運(yùn)動(dòng)模塊A/D 轉(zhuǎn)換模塊總控單元圖一、主要組成與功能由 PLC、觸摸屏、急停按鈕、電源指示燈、電源刀閘開(kāi)關(guān)、塔燈、二十四伏電源組成，主要系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)，確定各個(gè)單元的工作情況，接收、處理各個(gè)單元過(guò)來(lái)的信號(hào)、各個(gè)單元的信號(hào)，是整個(gè)的中樞。（1）（2）（3）（4）塔燈，出現(xiàn)故障。復(fù)位中。復(fù)位完成。運(yùn)行中。塔燈黃燈閃爍，塔燈黃燈，塔燈，二、主要技術(shù)指標(biāo)（1）（2）（3）（4）（5）三、使用總電源：AC380VPLC器：輸入 AC220V，各模塊電壓 DC24V觸摸屏：DC24V

26、電源指示燈：AC220V 塔燈：DC24V（1）（2）（3）（4）（5）將 PLC 與 I/O 接口連接，詳見(jiàn) I/O 配置表，將觸摸屏接口連線。編制程序、組態(tài)畫面接通電源前，先檢查各模塊接線。組太好的畫面。觀察有無(wú)錯(cuò)誤和是否復(fù)位完成。13 / 100PLC 輸入模塊PLC 輸出模塊CC-LINK 通訊模塊PLC 電源模塊PLCCPU【RB0302】（6）自動(dòng)啟動(dòng)第二節(jié)倉(cāng)庫(kù)單元倉(cāng)庫(kù)單元總圖14 / 100步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器塔燈I/O 接線端子電磁閥中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)調(diào)壓過(guò)濾器倉(cāng)庫(kù)區(qū)步進(jìn)電機(jī)【RB0302】一、主要組成與功能氣缸、氣爪（Y 型）、光電傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、電磁傳感器、濾氣式減壓閥、步進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)絲杠、

27、電磁閥組成，主要完成存貯頂蓋和將頂蓋從器人夾取走的功能。二、主要技術(shù)指標(biāo)倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)至中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)、等二號(hào)機(jī)（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）三、主要步進(jìn)電機(jī) 24V/2A電磁閥：4V110-M5-B 24V調(diào)速閥：排氣節(jié)流型光電傳感器： EE-SX950W 電磁傳感器：SMC D-F9P 氣缸：TCM12X100-8氣爪（Y 型）：HFY16簡(jiǎn)介24V24V1）、步進(jìn)電機(jī)：（1）基本：步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變角位移或線位移的開(kāi)環(huán)元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的

28、方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)脈沖個(gè)數(shù)來(lái)角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確的目的；同時(shí)可以通過(guò)脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和理是利用電子電路，度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原15 / 100【RB0302】將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序器。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)

29、算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行，是機(jī)電的關(guān)鍵之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化系領(lǐng)域統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)應(yīng)用。（2）：主要分類：步進(jìn)電機(jī)在構(gòu)造上有三種主要類型：反應(yīng)式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式（HybridStepping,HS）。反應(yīng)式：定子上有繞組、轉(zhuǎn)子由軟磁材料組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、步距角小，可達(dá)1.2°、但動(dòng)態(tài)性能差、效率低、發(fā)熱大，可靠性難保證。永磁式：永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。其特點(diǎn)是動(dòng)態(tài)性能好、輸出力矩大，

30、但這種電機(jī)精度差，角大（一般為7.5°或15°）。混合式：混合式步進(jìn)電機(jī)綜合了反應(yīng)式和永磁式的優(yōu)點(diǎn)，其定子上有多相繞組、轉(zhuǎn)子上16 / 100步進(jìn)電機(jī)（圖2）步進(jìn)電機(jī)（圖1）【RB0302】采用永磁材料，轉(zhuǎn)子和定子上均有多個(gè)小齒以提高能好，步距角小，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本相對(duì)較高。精度。其特點(diǎn)是輸出力矩大、動(dòng)態(tài)性按定子上繞阻來(lái)分，共有二相、三相和五相等系列。最受歡迎的是兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，約占97%以上的市場(chǎng)份額，其是性價(jià)比高，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后效果良好。該種電機(jī)的基本步距角為1.8°/步，配上半步驅(qū)動(dòng)器后，步距角減少為0.9°，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后其步距角可細(xì)分達(dá)

31、256倍（0.007°/微步）。由于摩擦力和精度等，實(shí)際精度略低。同一步進(jìn)電機(jī)可配不同細(xì)分的驅(qū)動(dòng)器以改變精度和效果。（3）驅(qū)動(dòng)和要求步進(jìn)電機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用的步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)直接器，它由脈沖發(fā)生單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、保護(hù)單元等組成。驅(qū)動(dòng)單元與步進(jìn)電耦合，也可理解成步進(jìn)電微機(jī)器的功率接口。1、能夠提供較快的電流上升和下降速度，使電流波形盡量接近矩形。具有供截止期間電流流通的回路，以降低繞組兩端的反電動(dòng)勢(shì)，加快電流衰減。2、具有較高韻功率及效率。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說(shuō)：系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)

32、一個(gè)步距角。也就是說(shuō)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。所以步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，就可以對(duì)電機(jī)精確求合理的選擇驅(qū)動(dòng)器。（4）步進(jìn)電機(jī)的選擇步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，就可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有很多，應(yīng)以實(shí)際的功率要步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)便確定下來(lái)了。1、步距角的選擇）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。市場(chǎng)上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機(jī)）、0.9度/1.8度（二、四相電機(jī)）、1.5度/3 度 （三相電機(jī)

33、）等。2、靜力矩的選擇步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不的。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）負(fù)載均要考慮，起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)（幾何3、電流的選擇）。靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖， 電機(jī)的電流。應(yīng)用中的1、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場(chǎng)合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超過(guò)1000轉(zhuǎn)，（0.9度時(shí)6666PPS)，最好在17 / 1

34、00【RB0302】1000-3000PPS(0.9度）間使用，可通過(guò)音低；裝置使其在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪2、步進(jìn)電機(jī)最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時(shí)振動(dòng)大；3、由于歷史，只有標(biāo)稱為12V 電壓的電機(jī)使用12V 外，其他電機(jī)的電壓值不是驅(qū)動(dòng)電壓伏值 ，可根據(jù)驅(qū)動(dòng)器選擇驅(qū)動(dòng)電壓（建議：57BYG 采用直流24V-36V，86BYG 采用直流50V,110BYG 采用高于直流80V），當(dāng)然12伏的電壓除12V 恒壓驅(qū)動(dòng)外也可以采用其他驅(qū)動(dòng)電源， 不過(guò)要考慮；4、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)；5、電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在工作速度起動(dòng)，而采用逐漸升頻提速，一電機(jī)不失步，二可以減

35、少噪音同時(shí)可以提高停止的精度；6、高精度時(shí)，應(yīng)通過(guò)機(jī)械、提高電機(jī)速度,或采用高細(xì)分?jǐn)?shù)的驅(qū)動(dòng)器來(lái)解決，也可以采用5相電機(jī)，不過(guò)其整個(gè)系統(tǒng)的價(jià)格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說(shuō)法是外行話；7、電機(jī)不振動(dòng)區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過(guò)改變電壓、電流或加一些阻尼的解決；8、電機(jī)在600PPS（0.9度）以下工作，應(yīng)采用小電流、大電感、低電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)；9、應(yīng)遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動(dòng)的原則。四、使用1.氣源由調(diào)壓過(guò)濾器的左側(cè)氣口連接 Ø8時(shí)間使用，注意及時(shí)將過(guò)濾器內(nèi)的水分排出） 編制程序接通電源前，先檢查各模塊電源接線、各程序。運(yùn)行觀察，另一端接前一站三通出口。（長(zhǎng)2.3.4.5.端子的接線是否正確。五、及實(shí)

36、訓(xùn)內(nèi)容1. 工作流程人工將頂蓋放入倉(cāng)庫(kù)后，啟動(dòng)程序，若中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)沒(méi)有工件，夾手裝置根據(jù) PLC 的指令依據(jù)設(shè)定好的順序進(jìn)行頂蓋的抓取，抓取后放入中轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)，等待二號(hào)人的抓取，二號(hào)人抓走后，夾手裝置繼續(xù)去倉(cāng)庫(kù)抓取頂蓋，循環(huán)上一次的動(dòng)作，直到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)沒(méi)有頂蓋后為止。2. 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容初始狀態(tài)：所有氣缸電磁閥失電，夾爪處于張開(kāi)狀態(tài)，伸出氣缸處于后位。X 軸和 Y 軸都處于原點(diǎn)為止。將編制好的程序送入 PLC 并運(yùn)行。上電后在自動(dòng)模式下按“復(fù)位”按鈕，氣缸和步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行復(fù)位。在“自動(dòng)”狀態(tài)下，按“啟動(dòng)”按鈕，3. 實(shí)訓(xùn)步驟按設(shè)定的程序運(yùn)行。新建一個(gè)程序,根據(jù)上述要求，編寫出相應(yīng)的程序，并運(yùn)行通過(guò)。18 / 10

37、0【RB0302】第三節(jié)行走單元19 / 100端子排I/O 接線端子繼電器按鈕盒伺服驅(qū)動(dòng)器人器拖鏈絲杠伺服電機(jī)人【RB0302】一、行走單元概述本單元的主要功能：本單元主要由一臺(tái)人（二號(hào)人）抓取中轉(zhuǎn)倉(cāng)的頂蓋，并有伺服電機(jī)將完成后二號(hào)人運(yùn)送至雕銑機(jī)位置，二號(hào)人將頂蓋放入雕銑機(jī)內(nèi)有雕銑機(jī)進(jìn)行，人取出，再有伺服電機(jī)將二號(hào)運(yùn)送至合適位置，讓二號(hào)人將頂蓋放入裝配臺(tái)內(nèi)，伺服電機(jī)再將人運(yùn)送至原點(diǎn)位置，循環(huán)抓取下一頂蓋的過(guò)程。二、1）主要人簡(jiǎn)介：RV-7F-D 是一垂直 6 關(guān)節(jié)型工業(yè)人，最大負(fù)載 7kg。6 關(guān)節(jié)均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，絕對(duì)編碼器檢測(cè)位置。工業(yè)上圖。人操作人的標(biāo)準(zhǔn)配置為人本體、示教器、連接電纜、

38、器。如1. 示教器說(shuō)明20 / 100【RB0302】1） 示教單元 有效/無(wú)效（ENABLE/DISABLE）2） 急停 -斷開(kāi)伺服使能3） 停止 -未斷開(kāi)伺服使能，按壓?jiǎn)?dòng)按鈕，可以繼續(xù)運(yùn)行4） 顯示器5） 狀態(tài)指示燈 -電源、有效/無(wú)效、伺服狀態(tài)、有無(wú)錯(cuò)誤6） “F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵7）功能鍵（FUNCTION） -進(jìn)行各菜單中的功能切換。8）伺服 ON 鍵（SERVO） -在握住有效開(kāi)狀態(tài)下按壓此鍵，伺服使能為 ON9） 監(jiān)視鍵（MONITOR） -變?yōu)楸O(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。10） 執(zhí)行鍵（EXE） -確定輸入操作11） 出錯(cuò)復(fù)位按鈕12）有效開(kāi)關(guān) -示教單元有效時(shí)

39、，使下，操作將有效。JOG 操作常用模式人動(dòng)作的情況下，在握住此開(kāi)狀態(tài)2.使用示教器以手動(dòng)方式使人動(dòng)作。JOG 操作中主要有三種操作模式。21 / 100【RB0302】1)JOG 方式的選擇。按壓 JOG 鍵后，將顯示 JOG 畫面，顯示關(guān)節(jié) JOG 模式選擇人的當(dāng)前位置、JOG 模式、速度等。2)如果按壓“關(guān)節(jié)”顯示的功能鍵，在畫面上部將顯示關(guān)節(jié)。如下圖3)直交 JOG 模式選擇按壓“直交”顯示的功能鍵后，將在畫面上不顯示直交。如下圖：22 / 100【RB0302】4)工具 JOG 模式選擇按壓“工具”顯示的功能鍵后，在畫面上不將顯示工具。如下圖：23 / 100【RB0302】3.JO

40、G 操作1)JOG 操作速度設(shè)置提高速度：如果按壓 OVRD鍵，速度將增大降低速度：如果按壓 OVRD鍵，速度將減小2)JOG 模式下的動(dòng)作在握住位于示教器內(nèi)側(cè)的有效開(kāi)ON。如果按壓 J1 鍵，在按壓期間狀態(tài)下，按壓 SERVO 鍵，將伺服使能置于人的 J1 軸將執(zhí)行（正或負(fù)方向）動(dòng)作。24 / 100【RB0302】3)抓手的手動(dòng)開(kāi)合是通過(guò)示教單元進(jìn)行操作；對(duì)抓手及示教位置的進(jìn)行確認(rèn)；進(jìn)行抓手時(shí)，按壓抓手鍵，將顯示抓手操作畫面。如下圖4.自動(dòng)運(yùn)行操作1)示教單元自動(dòng)運(yùn)行操作：首先確認(rèn)示教單元的“ENABLE”按鈕為“ENABLE”狀態(tài)。按壓 EXE 鍵，顯示菜單畫面，選擇“2.運(yùn)行”，進(jìn)入下

41、一子菜單；選擇“操作面板”，進(jìn)入下一子菜單，如下圖。按下“選擇”按鍵，即顯示程序的選擇畫面。在程序名的括號(hào)內(nèi)輸入要啟動(dòng)的程序名稱，按 EXE 鍵。返回上一界面，按下“啟動(dòng)”按鍵，程序開(kāi)始執(zhí)行。（示教單元背面的有效開(kāi)關(guān)要處于輕握的狀態(tài)）環(huán)形線體生產(chǎn)線自動(dòng)運(yùn)行操作按壓 EXE 鍵，顯示菜單畫面，選擇“2.運(yùn)行”，進(jìn)入下一子菜單；選擇“確認(rèn)”。進(jìn)入“確認(rèn)”界面，如下圖2)25 / 100【RB0302】（如果此時(shí)界面顯示的程序不是需要程序，按照上面“示教單元自動(dòng)運(yùn)行操作” 步驟，選擇需要的程序，再返回“確認(rèn)”界面。）將示教單元的“ENABLE”按鈕按下，使變?yōu)椤癉ISABLE”狀態(tài)。將“手動(dòng)/自動(dòng)”

42、旋鈕撥到“自動(dòng)”位置。5. 示教單元1)示教單元的類型按壓 EXE 鍵，顯示菜單畫面。菜單有以下 6 種類型：（1） 、文件.編輯（2） 、運(yùn)行（3） 、參數(shù)（4） 、原點(diǎn).制動(dòng)（5） 、初始化（6） 、擴(kuò)展功能其中（1）文件.編輯功能用于進(jìn)行程序的新建及編輯、抓手的位置示序目的。（2）運(yùn)行功能主要執(zhí)行程序的自動(dòng)運(yùn)行及單步運(yùn)行。（3）參數(shù)功能分為生產(chǎn)廠家參數(shù)及公共參數(shù) 2 種類型，可以根據(jù)需要分別進(jìn)行參數(shù)數(shù)據(jù)的變更。（4）原點(diǎn).制動(dòng)功能中原點(diǎn)是對(duì)人的生產(chǎn)廠家固有原點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行登錄；制動(dòng)可以解除各軸的制動(dòng)，在用手扶住人的手臂的同時(shí)使之運(yùn)動(dòng)。人語(yǔ)言三菱 RV-4F人使用的語(yǔ)言為 MELFA-BASI

43、C VMELFA-BASIC V 的規(guī)格1.1)程序名稱程序的名稱使用英文大寫字母、數(shù)字。字符數(shù)最多為 12 個(gè)字符。中最多可顯示的字符數(shù)為 4 個(gè)字符。器面板2)程序令語(yǔ)句(1)可以使用整數(shù)的 1 至 32767。程序從起始步開(kāi)始執(zhí)行。(2) 命令語(yǔ)26 / 100【RB0302】(3)數(shù)據(jù)常量及變量(4)附隨語(yǔ)句(5)標(biāo)識(shí)用于在進(jìn)行分支目標(biāo)指定。27 / 100【RB0302】28 / 100【RB0302】2)伺服系統(tǒng)伺服電機(jī)原理：伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)，伺服電機(jī)接

44、收到1 個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn) 1 個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的以達(dá)到 0.001mm。電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的，可QD75P4NQD75P4N模塊：模塊，是三菱 PLC 專門進(jìn)行的模塊，可發(fā)出 4 路集電極脈沖信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)四軸，本即用此模塊驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)精確運(yùn)送二號(hào)人至設(shè)定的為止，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的技術(shù)要求。三、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1) 學(xué)習(xí)2) 學(xué)習(xí)3) 學(xué)習(xí)人的裝配人示教的使用人的

45、編程4) 學(xué)習(xí)伺服電機(jī)的5) 學(xué)習(xí)伺服電機(jī)的接線四、實(shí)訓(xùn)步驟1)2）為好人和伺服電機(jī)的配線，確認(rèn)處于初始狀態(tài)人編程，并寫進(jìn)人器3） 編寫伺服4） 啟動(dòng)運(yùn)行程序，并寫進(jìn) PLC29 / 100【RB0302】第四節(jié)數(shù)控銑床單元一、數(shù)控銑床單元概述數(shù)控銑床是采用銑削方式工件的數(shù)控機(jī)床。其功能很強(qiáng)，能夠銑削各種平面輪廓和輪廓零件，如凸輪、模具、葉片、螺旋槳等。配上相應(yīng)的刀具后，數(shù)控銑床還可用來(lái)對(duì)零件進(jìn)行鉆、擴(kuò)、鉸和鏜孔及攻螺紋等。銑床的主軸一般采用變頻與伺服；進(jìn)給軸采用伺服，低端的機(jī)床也有采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；還包含潤(rùn)滑、冷卻、排屑等輔助功能。數(shù)控銑床按主軸布局方式大致可以分為立式銑床與臥式銑床。該數(shù)控

46、銑床單元使用的是西門子 802S 數(shù)控系統(tǒng)。二、數(shù)控銑床單元操作1.操作面板如下圖為 802S 系統(tǒng)的操作面板，可分為三大區(qū)域：LCD 顯示區(qū)、NC 鍵盤區(qū)和機(jī)床面板區(qū)域。1)NC 鍵盤區(qū)30 / 100【RB0302】各按鍵功能說(shuō)明：2)機(jī)床面板操作區(qū)31 / 100【RB0302】32 / 100【RB0302】3)屏幕劃分33 / 100【RB0302】34 / 100【RB0302】2.回參考點(diǎn)操作機(jī)床每次開(kāi)機(jī)，進(jìn)給軸必須回參考點(diǎn)。1)按下 JOG 軟鍵，再依次按下軟鍵+X、+Y、-Z、使每個(gè)軸分別運(yùn)行-30mm。2)按下回參考點(diǎn)軟鍵，再按-X 鍵不放，X 軸開(kāi)始回參考點(diǎn)動(dòng)作，當(dāng) X

47、軸顯示如下圖所示圖案時(shí)，松開(kāi)-X 鍵，代表以回參考點(diǎn)。同樣，再按-Y/+Z 鍵，回參考點(diǎn)。當(dāng)每個(gè)軸都回參考點(diǎn)后，如下圖所示3.自動(dòng)運(yùn)行操作35 / 100【RB0302】1)按下 AUTO 鍵選擇自動(dòng)運(yùn)行方式。2)按下屏幕上的程序軟鍵，顯示系統(tǒng)中所有的程序。3)通過(guò)軟鍵，選擇需要的程序。4)按下，選擇程序。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)床開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)行。36 / 100【RB0302】第五節(jié)傳送單元傳送單元總圖一、主要組成與功能由傳送帶、三相電頻器、CC-LINK 模塊、電磁傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、按鈕、I/O 接口37 / 100變頻器 CC-LINK 模塊變頻器三相電機(jī)送料進(jìn)料【RB0302】板、組成。主要

48、完成將工件輸送的功能。（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）皮帶：用于傳送電機(jī)殼和成品電機(jī)。變頻器：用于對(duì)三相電機(jī)進(jìn)行調(diào)速三相電機(jī)：用于驅(qū)動(dòng)皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)。微動(dòng)開(kāi)關(guān)：用于檢測(cè)成品托盤是否到位。電磁傳感器：用于檢測(cè)電機(jī)殼是否到位。I/O 接口板：完成 PLC 信號(hào)與傳感器、電磁信號(hào)、按鈕之間的轉(zhuǎn)接。按鈕盒：用于出料單元成品托盤返回的啟動(dòng)按鈕。二、主要技術(shù)指標(biāo)（1）（2）（3）（4）主要三相電機(jī)：AC380VPLC模塊：Q62DAN，QJ61BT11NDC24V變頻器：AC380V 電磁傳感器：DC24V參數(shù)三（1）模擬量變頻器參數(shù)（2）CC-LINK 參數(shù)38 / 100P71.0P71.0P81.0P1525P727P792P800.2P83380【RB0302】四、使用（1）（2）（3）（4）（5）（6）將 AC380V 的電源接到兩個(gè)變頻器上設(shè)置參數(shù)編制程序（樣例程序詳見(jiàn)配套光盤）接通電源前，先檢查各模塊電源接線、各程序。啟動(dòng)運(yùn)行。端子的接線是否正確。五及實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1. 工作流程程序啟動(dòng)后，進(jìn)料的電磁傳感器電機(jī)殼