第七章、FANUC工業(yè)機(jī)器人常用指令

1、第七章 FANUC工業(yè)機(jī)器人的常用指令本章主要介紹FANUC工業(yè)機(jī)器人的一些常用的編程指令以及相關(guān)指令程序的編輯方法。主要的指令有：動作指令、暫存器指令、位置補(bǔ)償指令、I/O指令、等待指令和轉(zhuǎn)移指令等。除了通過使用程序編輯器編輯仿真程序之外，更多地是通過示教單元來創(chuàng)建或者修改程序，示教單元程序編輯界面如圖7.1所示：程序運(yùn)行狀態(tài)當(dāng)前執(zhí)行的行號當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序指令速度倍率當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單當(dāng)前示教坐標(biāo)系圖7.1 程序編輯界面程序編輯主要由功能菜單區(qū)、程序指令區(qū)和編輯信息指示區(qū)三個部分構(gòu)成。其中，功能菜單區(qū)和程序指令區(qū)是程序編輯的主體部分，利用這兩部分的功能可以完成新建和修改

2、程序操作。下面，將逐一介紹一些常用指令的格式和指令的編輯操作方法。7.1動作指令7.1.1 動作指令格式動作指令是以指定的移動速度和移動方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)指定位置移動的指令。FANUC工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動指令包括的要素有：位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動速度、定位類型、動作附加指令等。運(yùn)動指令的書寫格式如圖7.2所示：程序行號 位置指示符號 控制指令號 定位類型：FINE、CNT n： J P1 j% FINE ACC100 速度單位：%，mm/sec，cm/minj:速度值位置數(shù)據(jù)： Pi:一般位置 PRi:位置寄存器 i:位置號 動作類型： J:JointL:LinearC:Circular圖7.2 動作

3、指令格式（1）、動作指令的運(yùn)動類型主要有下列幾種：A）、關(guān)節(jié)動作: J Joint 是指工具在兩個指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動，不進(jìn)行軌跡控制和姿勢控制 圖7.3 關(guān)節(jié)動作指令B）、直線動作：L Linear 直線動作是指工具在兩個指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動，以線性方式對從動作開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的刀尖點(diǎn)移動軌跡進(jìn)行控制的一種移動方法。圖7.4 直線動作指令 圖7.5所示的旋轉(zhuǎn)動作是指使用直線動作，使工具的姿勢從開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以刀尖點(diǎn)位中心旋轉(zhuǎn)的一種移動方法。移動速度以deg/sec予以指定。圖7.5 旋轉(zhuǎn)動作指令C）、圓弧運(yùn)動：C Circular 圓弧動作是指：如圖7.6，在三個指定的點(diǎn)（P1、P2、P3）

4、之間沿圓弧運(yùn)動，即：從動作開始點(diǎn)（P1）通過經(jīng)由點(diǎn)（P2）到結(jié)束點(diǎn)（P3），以圓弧對工具刀尖點(diǎn)移動軌跡進(jìn)行控制的一種移動方法。圖7.6 旋轉(zhuǎn)動作指令第三點(diǎn)的記錄方法：記錄完P(guān)2后，會出現(xiàn)： ：C P2 P 2000mm/sec FINE將光標(biāo)移至P行前，并示教機(jī)器人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3【TOUCHUP】記錄圓弧第三點(diǎn)。 （2）、位置數(shù)據(jù)P :一般位置 例：J P 1 100% FINEPR :位置寄存器 例：J PR 1 100% FINE （3）、速度單位對應(yīng)不同的運(yùn)動類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/

5、sec，sec，msec例： 1: J P1 100% FINE2: L P2 2000mm/sec CNT1003: J P3 100% FINEEND（4）、定位類型FINE CNT(0100)當(dāng)運(yùn)動速度一定時的連續(xù)運(yùn)行模式參數(shù)比較，圖7.7是R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜的運(yùn)行比較： （a） （b）圖7.7 速度一定時的連續(xù)運(yùn)行CNT模式比較由圖7.7（a）可知：CNT0與FINE的運(yùn)行模式相當(dāng)，即：均到達(dá)P2點(diǎn)，當(dāng)為連續(xù)運(yùn)行分別為CNT50和CNT100時，P1、P2、P3之間的弧度曲率隨著數(shù)值的增加而逐漸減小。 （a）：R-J3 / R-J3iB 控制柜 （b）：R-J

6、3iC 控制柜圖7.8 CNT值一定時不同速度比較 由圖7.7-圖7.8可知：繞過工件的運(yùn)動使用 CNT作為運(yùn)動定位類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動看上去更連貫。在實際的應(yīng)用中，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)突變時，會浪費(fèi)一些運(yùn)行時間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時，機(jī)器人可以運(yùn)動的更快，這也是使用連續(xù)運(yùn)行模式（CNT）的一個重要原因。其示教步驟如下：A）、用一個合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)；B）、用一個和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)；C）、在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；D）、不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變；另外，在示教的過程中，注意要避免產(chǎn)生奇異點(diǎn)（MOTN-023 STOP

7、 In singularity），即：表示機(jī)器人J5軸在或接近0度位置。當(dāng)示教中產(chǎn)生該報警時，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J5軸調(diào)開0度的位置，按RESET鍵即可消除該報警；當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時產(chǎn)生該報警，可以將動作指令的動作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點(diǎn)位置，也可以使用附加動作指令（Wjnt）。7.1.2 動作指令的編輯（1）、示教方法一：將TP 開關(guān)打到ON（開）狀態(tài) ，移動機(jī)器人到所需位置； 按住【SHIFT】鍵+ F1【POINT】（教點(diǎn)資料）鍵，如圖7.9所示，編輯界面內(nèi)容將生成動作指令，如圖7.10所示： 圖7.9：示教方法一 圖7.10：生成運(yùn)動指令 （2）

8、、示教方法二： 進(jìn)入編輯界面，按F1 【POINT】（教點(diǎn)資料），出現(xiàn)圖7.11畫面；移動光標(biāo)選擇合適的動作指令格式，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，生成動作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來，如圖7.12所示： 圖7.11：示教方法二 圖7.12：位置記錄界面注意：此后通過【SHIFT】+ 【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄的動作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式，直到選擇其他的格式為默認(rèn)格式。（3）、修改動作指令四要素類型操作步驟：一、進(jìn)入編輯界面；二、將光標(biāo)移到希望修改的動作指令的指令要素項；三、按F4 【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；A）、圖

9、7.13表示將動作類型從直線動作更改為關(guān)節(jié)動作：圖7.13：直線動作更改為關(guān)節(jié)動作B）、圖7.14表示改變位置數(shù)據(jù)類型： 圖7.14：更改位置數(shù)據(jù)類型C）、圖7.15表示改變速度值（也可直接使用數(shù)字鍵輸入改變速度值）：圖7.15：更改速度值圖7.16表示改變速度單位： （a）：運(yùn)動類型為關(guān)節(jié)的運(yùn)動指令 （b）：運(yùn)動類型為直線的運(yùn)動指令圖7.16：更改速度單位D）、圖7.17表示改變定位類型： 圖7.17：更改定位類型E）、修改圓弧動作指令圖7.18表示將圓弧動作更改為直線動作類型：進(jìn)入編輯界面將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動作指令的動作類型按F4【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽選

10、擇希望更改的條目按回車確認(rèn)。圖7.18：圓弧動作更改為直線動作注意：當(dāng)圓弧指令被更改為關(guān)節(jié)或直線動作指令時，將圓弧的經(jīng)由點(diǎn)以及終點(diǎn)作為各自的目標(biāo)點(diǎn)的兩個動作語句。圖7.19表示將直線動作更改圓弧線動作類型：A）、進(jìn)入編輯界面；B）、將光標(biāo)移到希望修改的直線動作指令的動作類型，按F4 【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；圖7.19：直線動作更改圓弧線動作注意：當(dāng)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動被更改為圓弧運(yùn)動時，圓弧終點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)為空。（4）、 修改位置點(diǎn)A）、方法一：示教修改位置點(diǎn) 步驟：、進(jìn)入程序編輯界面；、移動光標(biāo)到要修正的動作指令的行號處；、示教機(jī)器人到需

11、要的位置處；、按下【SHIFT】鍵，再按F5 【TOUCHUP】（點(diǎn)修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)符號時，表示位置信息已更新。 圖7.20：修改位置點(diǎn)坐標(biāo)值注意：有些版本的軟件在更新位置信息時，當(dāng)該行出現(xiàn)符號，同時屏幕下方出現(xiàn)： Position has been recorded to P2（現(xiàn)在的位置P2記憶完成）。B）、方法二： 直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)步驟：進(jìn)入編輯界面，如圖7.21所示：移動光標(biāo)到要修正的位置編號處；按下F5【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單； （a） （b）圖7.21：直接修改位置點(diǎn)坐標(biāo)值（1）按F5 【REPRE】（形式），顯示右圖，可進(jìn)行切換位置數(shù)據(jù)類型；Car

12、tesian（直線）：直角坐標(biāo)系； Joint（關(guān)節(jié)）：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)；輸入需要的新值；修改完畢，按【F4 DONE】(完成) 退出該畫面。Cartesian：直角坐標(biāo)系Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 圖7.22：直接修改位置坐標(biāo)值操作（2）注意：如圖7.23，執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號與P點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。UF：用戶USER坐標(biāo)系UT：工具TOOL坐標(biāo)系P2：位置號圖7.23：直接修改位置坐標(biāo)值操作（3）當(dāng)前有效的坐標(biāo)系信息：如圖7.24，同時按下【SHIFT】+【COORD】可以顯示或設(shè)置當(dāng)前有效的USERTOOL坐標(biāo)系號。圖7.24：

13、設(shè)置當(dāng)前有效坐標(biāo)系號7.2指令的編輯（EDCMD）步驟： 進(jìn)入編輯界面，如圖7.25所示；按【NEXT】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對應(yīng)為【EDCMD】； 圖7.25：指令的編輯（1）F5 【EDCMD 】（編輯）鍵，彈出圖7.26所示對話框； 圖7.26：指令的編輯（2）表格 1.1 EDCMD菜單說明項目說明Insert（插入）空白行的插入，將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。Delete（刪除）刪除程序語句，將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。Copy（復(fù)制）程序語句的復(fù)制，先復(fù)制一連串的程序語句集，然后插入到程

14、序中的別的位置。復(fù)制程序語句時，選擇復(fù)制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序員語句一旦被復(fù)制，可以多次插入到別的位置。Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為別的要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber （重新編號）以升序重新賦予程序中的位置編號。位置編號在每次對動作指令進(jìn)行示教時，自動累加生成。經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過重新編號，可使位置編號在程序中依序排列。Comment（注釋）可以在程序編輯畫面內(nèi)對以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對注釋進(jìn)行編輯：

15、DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動作指令的寄存器速度指令；Undo（撤銷）撤銷一步操作，可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執(zhí)行撤銷操作，則相對該行執(zhí)行的所有操作全部都撤銷。此外，在行插入和行刪除中，撤銷所有已插入的行和已刪除的行。（1）、插入空白行（Insert）空白行的插入，將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【ED

16、CMD】；移動光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前）；按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到 【Insert】（插入）項，并回車確認(rèn)，如圖7.27所示；圖7.27：插入空白行（1）屏幕下方會出現(xiàn) How many line to insert？（要插入幾行？）用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車確認(rèn)，即可，如圖7.28所示：圖7.28：插入空白行（2）（2）、刪除指令行（Delete）刪除程序語句，將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；移動光標(biāo)到所要刪除的指令行號處；按 F5 【

17、EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到 【Delete】（刪除）項，如圖7.29所示，并回車確認(rèn)； 圖7.28：插入空白行（2）圖7.29：刪除指令行（1） 圖7.30：刪除指令行（2）屏幕下方會出現(xiàn) Delete line（s）？（確定刪除行嗎？），移動光標(biāo)選中所需要刪除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如如圖7.30所示；按 F4 【YES】（是），即可刪除所選行。（3）、復(fù)制粘貼指令（CopyPaste）程序語句的復(fù)制，先復(fù)制一連串的程序語句集，然后插入到程序中的別的位置。復(fù)制程序語句時 ，選擇復(fù)制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序員語句一旦被復(fù)制，可以多次插入到別的位置。Copy

18、復(fù)制步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5【EDCMD】；移動光標(biāo)到所要復(fù)制的行號處；按 F5【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到【Copy】（復(fù)制）項，如圖7.31所示，并回車確認(rèn)； 圖7.31：復(fù)制指令行（1）按 F2 【COPY】（復(fù)制），屏幕下方會出現(xiàn) Move cursor to select range （移動光標(biāo)選擇范圍），如圖7.32所示；圖7.32：復(fù)制指令行（2）移動光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如圖7.33所示； 圖7.33：復(fù)制指令行（3）再按 F2 【COPY】（復(fù)制），確定所復(fù)制的行，如圖7.34所示。 圖7.34：復(fù)制指令行（2）PASTE 粘貼步驟：

19、按以上步驟復(fù)制所需內(nèi)容；移動光標(biāo)到所需要粘貼的行號處（注：插入式粘貼，不需要先插入空白行）；按 F4 【PASTE】（粘貼），屏幕下方會出現(xiàn) Paste before this line？（粘貼在該行之前？），如圖7.35所示 ； 圖7.35：粘貼指令行（1） （4）、選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼； 粘貼方式：圖7.36：粘貼指令行（2）F2 LOGIC（邏輯）：在動作指令中的位置編號為（位置尚未示教）的狀態(tài)插入，即不粘貼位置信息。F3 POS-ID（位置編號）：在未改變動作指令中的位置編號及位置數(shù)據(jù)插入，即粘貼位置信息和位置編號。F4 POSITION（位置數(shù)據(jù)）：在未更新動作指令中的位置數(shù)據(jù)

20、，但位置編號被更新的狀態(tài)下插入，即粘貼位置信息并生成新的位置編號。上述幾種方式的操作分別描述如下：A）、 F2 LOGIC（邏輯）：圖7.38：LOGIC粘貼指令 B）、F3 POS-ID（位置號碼）：圖7.39：POS-ID粘貼指令C）、 F4 POSITION（位置資料）：圖7.40：POSITION粘貼指令 按【NEXT】（下一頁）顯示下一個功能鍵菜單（如圖7.41）：圖7.41：其它功能指令F1 R-LOGIC（倒序邏輯）：在動作指令中的位置編號為（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復(fù)制源指令相反的順序插入。F2 R-POS-ID（倒序位置編號）：在與復(fù)制源的動作指令的位

21、置編號及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。F3 RM-POS-ID（倒序動作位置編號）：在與復(fù)制源的動作指令的位置編號保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。為了使動作與復(fù)制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。F4 R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。F5 RM-POS（倒序動作位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。為了使動作與復(fù)制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。（4）、查找指令（Find）查找所指定的程序指令要

22、素。步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；移動光標(biāo)到所要開始查找的行號處；按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵； 移動光標(biāo)到【Find】（查找）項，并 圖7.42：查找Find指令（1） 回車確認(rèn)，出現(xiàn)圖7.42； 選擇將要查找的指令要素。圖7.43表示查找LBL1指令； 圖7.43：查找Find指令（2）要查找的要素存在定值的情況下，輸入該數(shù)據(jù)，如圖7.44所示。希望與定值無關(guān)的進(jìn)行查找時，什么也不輸入，按下ENTER鍵。圖7.44：查找Find指令（3）注意：希望查找的指令若在程序內(nèi)，則光標(biāo)停止在該指令位置。要進(jìn)一步查找相同的指令時，按下F4【NEXT】（下一個），如圖7.45所示；

23、要結(jié)束查找指令時，按下F5【EXIT】（結(jié)束）。圖7.45：查找Find指令（4）（5）、 替換指令（Replace）將所指定的程序指令的要素替換為別的要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；移動光標(biāo)到所要開始查找的行號處；按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到【Replace】（替換）項，并回車確認(rèn)，如圖7.46所示；圖7.46：替代Replace指令（1）選擇希望替換的指令要素，并回車確認(rèn)。圖7.47表示將動作指令的速度值替換為別的值；圖7.47：替代Replace指令（2）替換種類：“Replace speed”（

24、替換速度）：將速度值替換為別的值；“Replace term”（定位統(tǒng)一修改）：將定位類型替換為別的值；“Insert option”（控制指令插入選項）：插入動作控制指令；“Remove option”（控制指令刪除選項）：刪除動作控制指令；選擇“Replace speed”（替換速度），并按回車，并按回車，如圖7.48所示：圖7.48：替代Replace指令（3）“Unspecified type”（所有類型）：替換所有動作指令中的速度；“J”（關(guān)節(jié)）：只替換關(guān)節(jié)控制動作的動作指令中的速度；“L”（直線）：只替換直線控制動作的動作指令中的速度；“C”（圓弧）：只替換圓弧控制動作的動作指令中

25、的速度；選擇替換哪個動作類型的動作指令中的速度值，并按回車，如圖7.49所示：圖7.49：替代Replace指令（4）“ALL type”（不予指定）：對速度類型不予指定；“Speed value”（常數(shù)）：速度類型為數(shù)值指定類型；“R ”（寄存器 ）：速度類型為寄存器直接指定類型；“RR ”（寄存器寄存器 ）：速度類型為寄存器間接指定類型；選擇替換哪種速度類型，并按回車確定，出現(xiàn)圖7.50：圖7.50：替代Replace指令（5）指定替換為哪種速度單位，并按回車確定，出現(xiàn)圖7.51畫面：圖7.51：替代Replace指令（6）“Speed value”（常數(shù)）：速度類型為數(shù)值指定類型；“R

26、”（寄存器 ）：速度類型為寄存器直接指定類型；“RR ”（寄存器寄存器 ）：速度類型為寄存器間接指定類型；指定替換為哪種速度類型，并按回車確定，出現(xiàn)圖7.52畫面：圖7.52：替代Replace指令（7）輸入希望更改的速度值。圖7.53：替代Replace指令（8）顯示出替換方法的種類：F2“ALL”（全部）：替換當(dāng)前光標(biāo)所在行以后的全部該要素；F3“YES”（確定）：替換光標(biāo)所在位置的要素，查找下一個該候選要素；F4“NEXT”（下一個）：查找下一個該候選要素；選擇替換方法。希望結(jié)束時，按下F5【EXIT】（退出）。（6）、重新編號（Renumber）以升序重新賦予程序中的位置編號。位置編號

27、在每次對動作指令進(jìn)行示教時，自動累加生成。經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過重新編號，可使位置編號在程序中依序排列。步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到【Renumber】（重新編號）項，并回車確認(rèn)，出現(xiàn)右圖；按 F4 【YES】 重新編號；按 F5 【NO】 取消操作； 圖7.54：重新編號Renumber指令（7）、注釋（Comment）可以在程序編輯畫面內(nèi)對以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、

28、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動作指令的寄存器速度指令；步驟：進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；移動光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前）； 圖7.55：注釋Comment指令 按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到【Comment】（注釋）項，并回車確認(rèn)，即可將相應(yīng)的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換；（8）、撤銷（Undo）撤銷一步操作，可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執(zhí)行撤銷操作，則相對該行執(zhí)行的所有操作全部都撤銷。此外，在行插入和行刪除中，撤銷所有

29、已插入的行和已刪除的行。步驟：以撤銷【Insert】（插入）操作為例。進(jìn)入編輯界面，顯示F5 【EDCMD】；按 F5 【EDCMD】（編輯）鍵；移動光標(biāo)到【Undo】（復(fù)原）項，并回車確認(rèn)，出現(xiàn)右圖；按F4【YES】，則撤銷空白行插入的操作； 圖7.56：撤銷Undo指令按F5【NO】,則取消撤銷的操作。繼續(xù)執(zhí)行一次【Undo】（撤銷）操作，即可取剛才執(zhí)行的撤銷操作，還原到執(zhí)行撤銷操作之前的狀態(tài)。注意：撤銷操作中自動改寫程序，所以結(jié)果可能與操作者所想象的不同。在執(zhí)行完撤銷操作后執(zhí)行程序時，應(yīng)先充分確認(rèn)程序的內(nèi)容。7.3控制及其它指令主要包含：寄存器指令 Registers、I/O指令 I/O

30、、條件比較指令 IF、條件選擇指令 SELECT、等待指令 WAIT、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL、呼叫指令 CALL、偏移條件指令 OFFSET、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令 UFRAME_NUM、其他指令等。 （1）、寄存器指令 Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四則運(yùn)算和多項式 寄存器Ri PRi PRi,j常用的寄存器類型位置寄存器其中,i=1,2,3，為寄存器號。A）、寄存器 Ri：Constant 常數(shù) Ri 寄存器的值 Ri= PRi，j 位置寄存器的值DIi 信號的狀態(tài)Timeri 程序計時器的值 加 減 乘 除MOD 兩值相除后

31、的余數(shù)DIV 兩值相除后的整數(shù) Ri支持B）、位置寄存器PR i ： PR i 位置寄存器 PR i，j 位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類似。 表格 2.2 位置寄存器下標(biāo)說明Lpos（直角坐標(biāo)）Jpos（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）j=1XJ1j=2YJ2j=3ZJ3j=4WJ4j=5PJ5j=6RJ6查看寄存器值：查看寄存器計算指令值的步驟：A）、按 【Data 】（資料）鍵，再按現(xiàn)F1 【Type】（類型）出現(xiàn)以下內(nèi)容（如圖7.57所示）： Registers：寄存器計算指令； 圖7.57：查看計算寄存器值（1）Position Reg：位置寄存器； 值注釋B）、移動光標(biāo)

32、選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】（回車）鍵，顯示圖7.58； 圖7.58：查看計算寄存器值（2）C）、把光標(biāo)移至寄存器號后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。查看位置寄存器值的步驟：D）、按【Data】（資料）鍵，顯示圖7.59；E）、按 F1 【Type】（類型），出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registers：寄存器計算指令； Position Reg：位置寄存器； 圖7.59：查看位置寄存器值（1） F）、移動光標(biāo)選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，如圖7.60； 值G）、把光標(biāo)移至寄存

33、器號后，按 【ENTER】注釋（回車）鍵 ，輸入注釋。H）、把光標(biāo)移到值處，按 F4 【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息；（若值顯示為 R ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為 * ，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。） 圖7.60：查看位置寄存器值（2） I）、按 F5 【REPRE】（形式）鍵，移動光標(biāo)到所需要的項并按 【ENTER】（回車）鍵，或通過數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式；Cartesian：直角坐標(biāo)； Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)；把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。UF：F UT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。圖7.61：修改坐標(biāo)數(shù)據(jù)如何在程序中加入寄存器指令？其步驟為：A）

34、、進(jìn)入編輯界面； B）、按 F1 【INST 】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.62所示； 圖7.62：程序中加入寄存器指令（1）選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】回車確認(rèn)，顯示圖7.63； 圖7.63：程序中加入寄存器指令（2）選擇所需要的指令格式,按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)，顯示圖7.64； 圖7.64：程序中加入寄存器指令（3）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可。例：如圖7.65所示，創(chuàng)建一個程序（程序名為Test1），修改坐標(biāo)值。步驟提示:： A）、創(chuàng)建程序：Test1;B）、進(jìn)入編輯界面,按 F1 【INST】（指令）鍵；C）、1至7行：選

35、擇 【Registers】（寄存器計算指令）項，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇； D）、8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P 處，通過 F4 【CHOICE】（選擇）鍵選擇PR ，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?。YEg：Test1 1: PR11=LPOS 2: PR12=PR11 3: PR12,1=PR11,1+100 4: PR13=PR12 5: PR13,2=PR12,2+100 6: PR14=PR11 7: PR14,2=PR11,2+100 8：J PR11 100% FINE 9：L PR12 2000mm/sec F

36、INE 10：L PR13 2000mm/sec FINE 11：L PR14 2000mm/sec FINE 12:：L PR11 2000mm/sec FINE END P14P12100mm100mmP11P13X圖7.65：創(chuàng)建程序并修改寄存器值（2）、I/O（信號）指令 I/OI/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接收輸入信號。例：數(shù)字信號 (DI/DO)指令 Ri =DIi DOi=(Value) （ Value=ON 發(fā)出信號；Value=OFF 關(guān)閉信號 ） DOi=PULSE ,(Width) Width=脈沖寬度（0.1 to 25.5秒）機(jī)器人信號 (RI/RO) 指令,模擬信

37、號 (AI/AO）指令，群組信號(GI/GO）指令的用法和數(shù)字信號指令類似。如何在程序中加入信號指令？步驟：A）、進(jìn)入編輯界面； B）、F1 【INST】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.66所示； 圖7.66：程序中加入信號指令（1）選擇I/O（信號），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，顯示圖7.67； 圖7.67：程序中加入信號指令（2）選擇所需要的項,按 【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項并輸入值即可。 （3）、條件比較指令 IF條件比較指令：若條件滿足，則轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則執(zhí)行下一條指令。 IF（variable）（o

38、perator）（value）， （Processing）變量 運(yùn)算符 值 行為Ri > >= Constant（常數(shù)） JMP LBLiI/O = <= Ri Call（program） < <> ON OFF 可以通過邏輯運(yùn)算符“or”（或）和 “and”（與）將多個條件組合在一起，但是 “or”（或）和 “and”（與）不能在同一行中使用。例如：IF 條件and（條件）and（條件）是正確的IF 條件and（條件）or（條件）是錯誤的例1：IF R1<3,JMP LBL1如果滿足 R1 的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。例2：IF DI1=ON

39、,CALL TEST如果滿足 DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。例3：IF R1<=3 AND DI1ON, JMP LBL2如果滿足 R1 的值小于等于3及DI1 不等于ON的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。例4：IF R1>=3 OR DI1=ON,CALL TEST2如果滿足 R1 的值大于等于3或DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。（4）、條件選擇指令 SELECT條件選擇指令：根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。 SELECT Ri = (Value) (Processing) = (Value) (Processing) = (Value)

40、 (Processing) ELSE (Processing ) 注意：Value：值為 R 或Constant(常數(shù))Processing：行為為JMP LBL i 或Call( program )只能用寄存器計算指令進(jìn)行條件選擇。例: SELECT R1=1，CALL TEST1 滿足條件R1=1,調(diào)用TEST1程序 =2，JMP LBL1 滿足條件R1=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處 ELSE，JMP LBL2 否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處 如何在程序中加入IF/SELECT指令？步驟：進(jìn)入編輯界面； 按 F1 【INST】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.68所示；圖7.68：輸入IF/SELECT指

41、令（1）按 8 切換到SELECT選擇【IF/SELECT】，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，顯示圖7.69畫面；選擇所需要的項，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可。 圖7.69：輸入IF/SELECT指令（2）（5）、待命指令 WAIT待命指令：可以在所指定的時間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行待命。 WAIT（variable）（operator）（value）（Processing）Constant > Constant 無Ri >= Ri TIMEROUT LBLiAI/AO = ONGI/GO <= OFFDI/DO <

42、;UI/UO <>可以通過邏輯運(yùn)算符“or”（或）和 “and”（與）將多 個條件組合在一起，但是“or”（或）和 “and”（與）不能在同一行使用。當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語句，會一直處于等待狀態(tài)，如需要人工干預(yù)時，可以通過按【FCTN】（功能）鍵后，顯示右圖畫面，選擇7【RELEASE WAIT】（解除等待）跳過等待語句，并在下個語句處等待。如何在程序中加入WAIT指令？步驟：進(jìn)入編輯界面； 按 F1 【INST 】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.70所示；圖7.70：輸入WAIT指令（1）選擇 【W(wǎng)AIT】（等待），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，顯示圖7.7

43、1畫面； 圖7.71：輸入WAIT指令（2）選擇所需要的項,按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)；輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可。 （6）、標(biāo)簽指令/跳轉(zhuǎn)指令 LBL i /JMP LBL i標(biāo)簽指令：用來表示程序的轉(zhuǎn)移目的地的指令。 LBL i ： Comment i : 1 to 32766 Comment : 注解（最多16個字符）跳躍指令：轉(zhuǎn)移到所指定的標(biāo)簽 JMP LBL i i : 1 to 32766 （跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽i處） 在程序中如何輸入JMP/LBL指令？ 步驟：進(jìn)入編輯界面；按 F1 【INST 】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.72所示；圖7.72：輸入標(biāo)

44、簽/跳轉(zhuǎn)指令（1）選擇 【JMP/LBL】，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，顯示圖7.73畫面；圖7.73：輸入標(biāo)簽/跳轉(zhuǎn)指令（2）選擇所需要的項，按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)即可。（7）、程序調(diào)用指令 CALL 程序調(diào)用指令：使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序。注意：被調(diào)用的程序執(zhí)行結(jié)束時，返回到主程序調(diào)用指令后的指令。 Call (Program) Program : 程序名 在程序中如何輸入CALL指令？ 步驟：進(jìn)入編輯界面；按 F1 【INST】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.74所示；圖7.74：輸入CALL指令（1）選擇 【CALL】（呼叫指令），

45、按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，進(jìn)入圖7.75畫面； 圖7.75：輸入CALL指令（2）選擇【CALL program】（調(diào)用程序），按 【ENTER】（回車）鍵；再選擇所調(diào)用的程序名，按 【ENTER】（回車） 鍵即可。（8）、位置補(bǔ)償條件指令 /位置補(bǔ)償指令 位置補(bǔ)償條件指令： OFFSET CONDITION PRi/ （偏移條件 PR i ）位置補(bǔ)償指令 ：OFFSET=通過此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。位置補(bǔ)償條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個位置補(bǔ)償條件指令被執(zhí)行（注位置補(bǔ)償條件指令只對包含有控制動作指令OFFSET（偏移）的動作語句有效）。例如：1. O

46、FFSET CONDITION PR12. J P1 100% FINE 3. L P2 500mm/sec FINE offset例如：1. J P1 100% FINE2. L P2 500mm/sec FINE offset ，PR1如何在程序中加入偏移指令？步驟：進(jìn)入編輯界面； 按 F1 【INST 】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖7.76所示； 圖 圖7.76：輸入位置補(bǔ)償指令（1）選擇【Offset/Frames】（設(shè)定偏移/坐標(biāo)），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)； 圖7.77：輸入位置補(bǔ)償指令（2）選擇【OFFSET CONDITION】（偏移OFFSET條件）項，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；選擇【 PR 】項，并輸入偏移的條件號即可。 圖7.78：輸入位置補(bǔ)償指令（3） 注：具體的偏移值可在【DATA】（數(shù)據(jù)） - 【Position Reg 】（位置寄存器）中設(shè)置。 圖7.79：輸入位置補(bǔ)償