單片機課程設(shè)計步進(jìn)電機驅(qū)動器

1、單片機原理實訓(xùn)說明書題 目： 步進(jìn)電機控制器 學(xué) 院： 專 業(yè)： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 2011 年 12 月 29 日摘 要步進(jìn)電動機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的精密執(zhí)行元件，具有快速起動和停止的特點。其驅(qū)動速度和指令脈沖能嚴(yán)格同步,具有較高的重復(fù)定位精度, 并能實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和平滑速度調(diào)節(jié)。它的運行速度和步距不受電源電壓波動及負(fù)載的影響, 因而被廣泛應(yīng)用于數(shù)模轉(zhuǎn)換、速度控制和位置控制系統(tǒng)。本文在分析了步進(jìn)電機的驅(qū)動特性、斬波恒流細(xì)分驅(qū)動原理和混合式步進(jìn)電機驅(qū)動芯片ULN2003AN的性能、結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，結(jié)合AT89C52單片機，設(shè)計出了混合式步進(jìn)電機驅(qū)動電路。關(guān)鍵詞：步

2、進(jìn)電機；AT89C52單片機；ULN2003AN驅(qū)動。 AbstractStepping motors is a kind of will convert angular displacement or electrical impulses signal line displacement of precision actuator, have fast start and stop characteristics. The driving speed and instructions pulse can strictly synchronization, which has high re

3、positioning precision, and can realize the positive &negative and smooth adjustable speed. Its operation speed and step distance from supply voltage fluctuation and load effect, which have been widely applied in analog-to-digital conversion, speed control and the position control system. Based o

4、n the analysis of the stepper motor driving characteristics, a chopper constant-current subdivided driving principle and hybrid stepping motor drive chip ULN2003AN the performance, structure in the foundation, the union AT89C52 single chip computer, designed a hybrid stepping motor driver circuit. K

5、ey words: Stepping motor; AT89C52 single chip computer; ULN2003AN driver.目 錄第1章 步進(jìn)電機的原理介紹2 2.1 步進(jìn)電機的工作原理3 2.2 步進(jìn)電機24BYJ48的相關(guān)電氣參數(shù)3 2.3 步進(jìn)電機的基本術(shù)語4 2.3.1 相數(shù)4 2.3.2 拍數(shù)4 2.3.3 步距角4 2.3.4 信號分配4第2章 總體設(shè)計思路5 3.1 方案與設(shè)計思路5 3.2 總框圖5第3章 程序設(shè)計5 4.1 主程序5 4.2 LCD及檔位顯示程序6 4.3正反轉(zhuǎn)流程圖7 4.4啟動與停止流程圖8第4章 硬件設(shè)計9 5.1 硬件的設(shè)計與選取

6、9 5.1.1 步進(jìn)電機的驅(qū)動9 5.1.2 單片機的選取10 5.1.3 液晶LCD1602顯示模塊10 5.1.4 按鍵電路設(shè)計11 5.1.5 時針產(chǎn)生電路11 5.2 硬件的總體電路連接12第5章 調(diào)試與故障分析13 6.1 軟件編寫及調(diào)試13 6.2 調(diào)試過程及相關(guān)顯示結(jié)果14 6.3 故障分析及解決方法15第6章 心得體會15第7章 參考文獻(xiàn)17 附件18 系統(tǒng)原理圖19 開發(fā)板實物圖：19 元器件清單19 源程序清單28第1章 步進(jìn)電機的原理介紹2.1 步進(jìn)電機的工作原理本次設(shè)計是采用步進(jìn)電機28BYJ48型四相八拍電機，電壓為DC5V。當(dāng)對步進(jìn)電機施加一系列連續(xù)不斷的控制脈沖時

7、，它可以連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動。每一個脈沖信號對應(yīng)步進(jìn)電機的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài)改變一次，也就對應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定的角度（一個步距角）。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個循環(huán)時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個齒距。四相步進(jìn)電機可以在不同的通電方式下運行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A。），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。）步進(jìn)電機28BYJ48的相關(guān)電氣參數(shù)1.額定電壓：5V2.相數(shù)：43.減速比：1/644.步距角：5.625°/645.驅(qū)動方式：4相8拍6.直流電阻：200±7%(25)7.空載牽入

8、頻率：600Hz8.空載牽出頻率：1000Hz9.牽入轉(zhuǎn)矩：34.3mN.m(120Hz)10.自定位轉(zhuǎn)矩：11.絕緣電阻：10M(500V)12.絕緣介電強度：600VAC/1mA/1S13.絕緣等級：A14.溫升：50K(120Hz)15.噪音：40dB(120Hz)16.重量：大約40g17.未注公差按：GB1804-m18.轉(zhuǎn)向：CCW2.3 步進(jìn)電機的基本術(shù)語 相數(shù)產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)，常用m表示。 拍數(shù)完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，比如說本次設(shè)計中使用的24BYJ48有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A

9、。），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。） 步距角對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用表示。=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運行拍數(shù)），以常規(guī)二相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。 信號分配四相步進(jìn)電機按照其通電方式的不同，可以分為單四拍，雙四拍和雙八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，均為11.25度，而八拍的步距角則是單四拍與雙四拍的一半，5.625度。單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-

10、D-A。），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。），八拍 （A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。）。這里選取的是雙相八拍的工作方式。第3章 總體設(shè)計思路3.1 方案與設(shè)計思路因為步進(jìn)電機的控制是通過脈沖信號來控制的，將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。所以怎樣產(chǎn)生這個脈沖信號和產(chǎn)生怎樣的信號是電機控制的關(guān)鍵。用單片機來產(chǎn)生這個脈沖信號，通過單片機的P1口輸出脈沖信號，因為所選電機是四相的，所以只需要P1口的低四位P1.0P1.3分別接到電機的四根電線上。定時器定時來調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，通過鍵盤的按鈕，就可以改變定時初值從而改變了電機的轉(zhuǎn)速，單片機上P3.2P

11、3.5連的是按鍵，這里鍵盤上的K1鍵為啟動與停止鍵，K2鍵為減速鍵，K3鍵為加速鍵，K4鍵為方向轉(zhuǎn)換鍵。P0以及P2.0P2.2口接LCD1602，可以顯示當(dāng)前的電機轉(zhuǎn)速、運行狀態(tài)、運行方向和檔位。具體結(jié)構(gòu)見3-1框圖。3.2 總框圖LCD顯示P0AT89S52數(shù)據(jù)傳送P2.0P2.3顯示控制口SS1S2S3RSTP3.0P3.1P3.2ULN2003P1.0P1.3步進(jìn)電機晶振電路復(fù)位電路報警圖3-1 總體設(shè)計方框圖第4章 程序設(shè)計4.1 主程序進(jìn)入主程序，首先是對LCD進(jìn)行初始化，然后依次進(jìn)行鍵盤掃描，調(diào)用步進(jìn)電機相關(guān)數(shù)據(jù)顯示子函數(shù)，若檢測到有鍵按下，則進(jìn)去相應(yīng)的處理。流程圖如下圖4-1:

12、4-1圖 主程序流程圖4.2 LCD及檔位顯示程序此次設(shè)計使用1602液晶顯示步進(jìn)電機運行狀態(tài)，其效果比用數(shù)碼管顯示要更加明了，也更容易讀取相關(guān)狀態(tài)和數(shù)據(jù)。液晶上顯示有電機運行的狀態(tài)（RUNNING或STOP）、當(dāng)前檔位(DW)、運行方向("<<"或">>")以及其運轉(zhuǎn)速度(r/min)。其顯示原理如下圖4-2：圖4-2 液晶顯示流程圖4.4啟動與停止流程圖啟動與停止是用K1鍵來控制的，初始化標(biāo)志位on_off=0,檔按下K1，即將on_off置1，每當(dāng)按下k1,都將在啟動與停止間切換，具體流程圖如下圖4-4：圖4-4 啟動與停止

13、流程圖第5章 硬件設(shè)計5.1 硬件的設(shè)計與選取 步進(jìn)電機的驅(qū)動步進(jìn)電機的驅(qū)動采用ULN2003，接到單片機的P1.0P1.3，具體如圖5-1：圖5-1 步進(jìn)電機驅(qū)動及其接口圖 單片機的選取目前市面上的通用型單片機種類很多，且適合不同應(yīng)用場合的新產(chǎn)品不斷出現(xiàn)，但目前的應(yīng)用狀況，以8位中檔MCS-51系列單片機的應(yīng)用最為普遍。基于這次課程設(shè)計的要求不高，我們可以選用51系列或52系列單片機，其有可靠性高，易于擴展以及實用性好等特點，完全可以滿足我們的控制要求。其圖如下5-2：圖5-2 AT89C52單片機 液晶LCD1602顯示模塊P0接液晶的數(shù)據(jù)傳送口，P2.0P2.2接液晶的控制端口。其接線圖

14、如下圖5-3：圖5-3 液晶與單片機接口原理圖 按鍵電路設(shè)計鍵盤接口按不同標(biāo)準(zhǔn)有不同分類方法，按鍵盤排布，可以分為獨立方式（一組相互獨立的鍵盤）和矩陣（一行列組成矩陣）方式。此次設(shè)計只用到了四個按鍵，故可采用獨立按鍵，P3.2P3.5分別接到K1K4。其原理圖如下圖5-4：圖5-4 按鍵與單片機接口原理圖 時針產(chǎn)生電路時針電路部分晶振為11.0592MHz，其原理圖如下：圖5-4 時針電路5.2 硬件的總體電路連接圖 5-5 總體原理圖第6章 調(diào)試與故障分析6.1 軟件編寫及調(diào)試此次編程及調(diào)試是用keil軟件進(jìn)行的，程序的編寫及調(diào)試步驟如下：1. 根據(jù)步進(jìn)電機24BYJ48的相序，編好正反轉(zhuǎn)相

15、序表，這個是關(guān)鍵，不能編錯。2.定義各個變量及相關(guān)液晶顯示符：uchar code cdis0 = " WELCOME TO "uchar code cdis1 = " STEPPING MOTOR "uchar code cdis2 = " CONTROL SYSTEM "uchar code cdis3 = "STOP "uchar code cdis4 = "DW:"uchar code cdis5 = "RUNNING"uchar code cdis6 = "

16、;r/min"3. 定義各個按鍵：sbit K1 = P32; /運行與停止sbit K2 = P33; /加速sbit K3 = P34; /減速sbit K4 = P35; /方向轉(zhuǎn)換sbit BEEP = P36; /蜂鳴器4. 編寫各個子程序。5. 編寫主程序，進(jìn)入主程序即開始進(jìn)行鍵盤掃描及調(diào)用液晶顯示。6. 定時器T0的中斷服務(wù)程序，進(jìn)入中斷，若滿足條件，即向步進(jìn)電機送8個脈沖。6.2 調(diào)試過程及相關(guān)顯示結(jié)果 將程序下載到單片機中，LCD初始化顯示如下：之后進(jìn)入步進(jìn)電機初始化的畫面顯示，電機運行狀態(tài)顯示為STOP,檔位為5檔，開機轉(zhuǎn)速為2.66r/min，如下： 實物圖如下

17、：按下啟動鍵K1后，轉(zhuǎn)向顯示出顯示"",即電機順時針轉(zhuǎn)，顯示如下：按K2鍵一次，檔位加一，高位檔為10檔，此時對應(yīng)電機轉(zhuǎn)速為最慢，為1.33r/min,如下圖：實物圖顯示如下：按下K3鍵一次，檔位減一，低位檔為1檔，也是電機轉(zhuǎn)速最快的檔，為13.32r/min,顯示效果如下圖：實物圖顯示如下：6.3 故障分析及解決方法故障一：首先在設(shè)計總體方案時，思路上出現(xiàn)了一些問題，我首先是想在中斷里完成許多應(yīng)在中斷之外完成的事，經(jīng)過老師的指點，后來想清楚了。只在中斷中給電機送相序碼，并設(shè)定了一個參數(shù)對電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)控。故障二：由于編寫程序的經(jīng)驗不多，在計算電機轉(zhuǎn)速，并將其顯示在液晶時

18、，遇到了一些問題，速度轉(zhuǎn)換公式是找出來了，但怎樣將其小數(shù)點表示出來，困惑了好久，最后還是請教了同學(xué)，才搞定。故障三：在仿真時首先液晶沒有接上拉電阻，液晶上顯示不出來，我以為是程序方面出了問題，后來嘗試接了上拉電阻，就能夠正常顯示了。第7章 心得體會為期幾個月的的單片機設(shè)計在忙碌中已接近尾聲，經(jīng)過這么多天的努力，終于完成了這次課程設(shè)計基本設(shè)計要求，在充實中也學(xué)到了很多知識，是真正將所學(xué)知識運用于實踐中的一次很好的體驗，使人受益匪淺。由于此次控制要求不是很高，選用51系列或52系列完全能夠滿足設(shè)計需求，最后選用的STC89C52。接下來就是硬件接口分配問題和如何去驅(qū)動電機。對于步進(jìn)電機之前沒有什么

19、接觸，所以我上網(wǎng)查了許多關(guān)于步進(jìn)電機的資料，知道了其基本工作原理以及怎么去實現(xiàn)其控制運轉(zhuǎn)和驅(qū)動。接下來的主要問題就是如何編程去實現(xiàn)控制它了，這次程序的編寫和調(diào)試對我來說是個不小的挑戰(zhàn)，因為之前只編寫過一些簡短的小程序，對較大的程序總體性方面還不能很好的把握。經(jīng)過反復(fù)的嘗試和調(diào)試，用發(fā)現(xiàn)一個問題，解決一個問題的方法，還參考了一些別人的經(jīng)驗方法，完成了程序的編寫。這對我以后編寫程序是一次很好的經(jīng)驗積累。仿真時也出了一些小問題，首先LCD完全沒有顯示，我就嘗試接上拉電阻，結(jié)果就能正常工作了。然后是電機也不轉(zhuǎn)，最后我把送進(jìn)去的脈沖頻率減小，才使得電機運轉(zhuǎn)起來，這個仿真過程又使我更加熟練了Proteus

20、軟件的用法。這次課程設(shè)計使我認(rèn)識到，剛學(xué)好書上的知識還是不夠的，更重要的是我們要能將所學(xué)的知識運用到實踐中來，這才是我們學(xué)習(xí)知識的最基本的要求，所以在以后的學(xué)習(xí)生活中，我們應(yīng)該更加注意將學(xué)習(xí)與實踐相結(jié)合，在實踐中去運用好所學(xué)知識，更進(jìn)一步深化和理解所學(xué)知識，達(dá)到學(xué)以致用。通過這次課程設(shè)計，我也了解到了自己的不足，以前自己學(xué)習(xí)單片機的時候，往往只去看懂別人寫的程序，以為看懂了自己就知道寫了，但事實并不是這樣，雖然這次課程設(shè)計程序是完成了，但棘手的地方很多，編程并不像以前認(rèn)為的簡單。所以在以后的學(xué)習(xí)中，不能手高眼低，一定要腳踏實地，一步步地走，自己動手去做，這樣才能將知識真正學(xué)到手。這次課程設(shè)計能

21、得以順利完成，還要感謝符強老師的指導(dǎo)和同學(xué)們的幫助，在老師指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下，很多問題問題都很好地解決了。總之，雖然只是短短兩周的時間，但也學(xué)到了很多，感受很深，是一次很好的經(jīng)驗積累和設(shè)計經(jīng)歷。第8章 參考文獻(xiàn)1王迎旭.單片機原理及及應(yīng)用.北京：機械工業(yè)出版社2張迎新.單片微型計算機原理、應(yīng)用及接口技術(shù).北京：國防工業(yè)出版社3郭天祥.新概念51單片機C語言教程.北京：電子工業(yè)出版社4蔡明文 馮先成編著.單片機課程設(shè)計.北京：華中科技大學(xué)出版社5王曉明.電動機的單片機控制.北京航空航天大學(xué)出版社 附件系統(tǒng)原理圖元器件清單單片機開發(fā)板 1塊STC89C52 1片LCD1602 1塊ULN2003

22、1個步進(jìn)電機 1個源程序清單#include <reg51.h> /51芯片管腳定義頭文件#include <intrins.h> /內(nèi)部包含延時函數(shù) _nop_();#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define delayNOP(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();uchar code FFW8=0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9; /正轉(zhuǎn)相序編碼表uchar code REV8=0xf9,0xf8,0xfc,0xf4

23、,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1;/反轉(zhuǎn)相序編碼表sbit K1 = P32; /運行與停止sbit K2 = P33; /加速sbit K3 = P34; /減速sbit K4 = P35; /方向轉(zhuǎn)換sbit BEEP = P36; /蜂鳴器sbit LCD_RS = P20; sbit LCD_RW = P21;sbit LCD_EN = P22;bit on_off=0; /運行與停止標(biāo)志bit direction=1; /方向標(biāo)志uchar code cdis0 = " WELCOME TO "uchar code cdis1 = " STEPP

24、ING MOTOR "uchar code cdis2 = " CONTROL SYSTEM "uchar code cdis3 = "STOP "uchar code cdis4 = "DW:"uchar code cdis5 = "RUNNING"uchar code cdis6 = "r/min"uchar code cdis7 = "RATE:"uchar m,v=0,q=0,j;uchar rate=5; /預(yù)設(shè)定速度檔uchar data_temP1,d

25、ata_temp2,data_temp3,data_temp4; uint zs,data_temp;/*/void delay(uint t) / 延時t毫秒函數(shù) uchar k; while(t-) for(k=0; k<125; k+) /*/void delayB(uchar x) /x*0.14MS uchar i; while(x-) for (i=0; i<13; i+) /*/void beep() /蜂鳴器 uchar j; for (j=0;j<100;j+) delayB(4); BEEP=!BEEP; /BEEP取反 BEEP=1; /關(guān)閉蜂鳴器 de

26、lay(170); /*/ bit lcd_busy() /檢查LCD是否為忙狀態(tài)，lcd_busy為1時，忙，等待。為0時,閑，可寫指令與數(shù)據(jù)。 bit result; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; delayNOP(); result = (bit)(P0&0x80); LCD_EN = 0; return(result); /*/void lcd_wcmd(uchar cmd)/寫指令數(shù)據(jù)到LCD ,*RS=L，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=指令碼。 while(lcd_busy(); LCD_RS = 0; LCD_RW = 0;

27、LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); P0 = cmd; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; /*/void lcd_wdat(uchar dat)/寫顯示數(shù)據(jù)到LCD,RS=H，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=數(shù)據(jù)。 while(lcd_busy(); LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; P0 = dat; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; /*/void lcd_init()/LCD初始化設(shè)定 delay(30

28、); lcd_wcmd(0x38); /16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù) delay(5); lcd_wcmd(0x38); delay(5); lcd_wcmd(0x38); delay(5); lcd_wcmd(0x0c); /顯示開，關(guān)光標(biāo) delay(5); lcd_wcmd(0x06); /移動光標(biāo) delay(5); lcd_wcmd(0x01); /清除LCD的顯示內(nèi)容 delay(5); /*/void lcd_pos(uchar pos)/設(shè)定顯示位置 lcd_wcmd(pos | 0x80); /數(shù)據(jù)指針=80+地址變量 /*/void LCD_init_DIS()/ L

29、CD1602初始顯示子程序 delay(10); /延時 lcd_init(); /初始化LCD lcd_pos(0); /設(shè)置顯示位置為第一行的第1個字符 m = 0; while(cdis0m != '0') /顯示字符WELCOME lcd_wdat(cdis0m); m+; delay(2000); lcd_wcmd(0x01); /清屏 delay(5); /清屏以后的這個延時不能少，給LCD一定的緩沖，否則下一條指令不一定被執(zhí)行 lcd_pos(0x10); /設(shè)置顯示位置為第一行的第17個地址 m = 0; while(cdis1m != '0')

30、 /顯示字符 lcd_wdat(cdis1m); m+; lcd_pos(0x50); /設(shè)置顯示位置為第二行第1個字符 m = 0; while(cdis2m != '0') lcd_wdat(cdis2m); /顯示字符 m+; for(j=0;j<16;j+) lcd_wcmd(0x18); delay(300); delay(3000); /延時 lcd_wcmd(0x01); /清屏 lcd_pos(0x00); /設(shè)置顯示位置為第一行的第1個字符 m = 0; while(cdis3m != '0') /顯示字符STOP lcd_wdat(cd

31、is3m); m+; lcd_pos(0x08); /設(shè)置顯示位置為第一行第9個字符 m = 0; while(cdis4m != '0') lcd_wdat(cdis4m); /顯示字符DW m+; for(m=0;m<2;m+) lcd_pos(0x0e+m); /顯示方向符號 lcd_wdat(0x2d); lcd_pos(0x47); /顯示小數(shù)點 lcd_wdat(0x2e); m = 0; lcd_pos(0x4a); /顯示字符r/min while(cdis6m != '0') lcd_wdat(cdis6m); m+; m = 0; lc

32、d_pos(0x40); /顯示字符RATE: while(cdis7m != '0') lcd_wdat(cdis7m); m+; /*/void data_conv()/檔位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換子程序 data_temP1=data_temp/10; /高位 if(data_temP1=0) data_temP1=0x20;/高位為0不顯示 else data_temP1=data_temP1+0x30; data_temp2=data_temp%10; /低位 data_temp2=data_temp2+0x30; /*/void data_conv1()/轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換子程序 dat

33、a_temP1=data_temp/1000;/整數(shù)位第一位 if(data_temP1=0) data_temP1=0x20;/高位為0不顯示 else data_temP1=data_temP1+0x30; data_temp2=data_temp%1000/100; /整數(shù)位第2位 data_temp2=data_temp2+0x30; data_temp3=data_temp%100/10; /小數(shù)位第一位 data_temp3=data_temp3+0x30; data_temp4=data_temp%10; /小數(shù)位第二位 data_temp4=data_temp4+0x30; /

34、*/void data_dis() /數(shù)據(jù)顯示子程序 data_temp = rate; /顯示檔位 data_conv(); lcd_pos(0x0b); lcd_wdat(data_temP1); lcd_pos(0x0c); lcd_wdat(data_temp2); zs=1332/rate;/轉(zhuǎn)速換算公式：zs=13.32/rate;data_temp=zs; /顯示轉(zhuǎn)速data_conv1(); lcd_pos(0x45); lcd_wdat(data_temP1); lcd_pos(0x46); lcd_wdat(data_temp2); lcd_pos(0x48); lcd_wdat(data_temp3); lcd_pos(0x49); lcd_wdat(data_temp4);/*/void motor_DR()/顯示運行方向符號 if(direction=1) /正轉(zhuǎn)方向標(biāo)志 for(m=0;m<2;m+) lcd_pos(0x0e+m); /顯示方向符號 lcd_wdat(0x3e);/顯示>>號 else for(m=0;m<2;m+) /反轉(zhuǎn)方向標(biāo)志 lcd_pos(