文本課件參考8ddcc73b e1fe11e5a7cc6cae8b4eb554data

1、發(fā)布日期: 04.03.2016版本 : LBR iiwa Quick Start V6RobotsKUKA Roboter GmbHLBR iiwa 快速入門第一步 LBR iiwa 快速入門©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻或節(jié)選只有在征得庫卡除了本文獻中說明的功能外， 求庫卡公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進行維修時，無權(quán)要我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進行了校對。 但是不排除有不一致的情況，

2、我們對此不承擔責任。 但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書頁構(gòu)造 : 版本 :PubLBR LBRLBR iiwa Quick Start (PDF) zh iiwa Quick Start V5.1iiwa Quick Start V62 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6目錄1引言 .51.11.2提示的圖示 .所用概念 .552投入運行和重新投入運行 .72.12.22.32.3.12.3.2安全

3、提示 .組件 .第一步 .77101516手動運行人 .選擇和執(zhí)行應用程序 .3示例應用程序 .193.13.1.13.1.23.1.33.1.43.2示例應用程序概覽 .應用程序 “ 機械零位 ” .191920202123應用程序 “位置 ” .應用程序 “ 阻抗 ” .應用程序 “ 動作 ” .交付時的安全配置 .索引 .25發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V63 / 27目錄 LBR iiwa 快速入門4 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V61引言1.1提示的圖示安全

4、性這些說明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進一步信息的說明。1.2所用概念發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V65 / 27概念說明自動運行 (AUT)用于程序運行的運行方式。將使用編程設定的速度移械手。操作防護裝置操作 防護裝置指的是能夠保證操作 安全的 式防護裝置。一般情況下，它們是帶有防護門的柵欄。在特定運行方式下打開防護門將會觸 發(fā)安全停止。地面安裝地面安裝指的是將人安裝在平整的地面上。人底腳坐的旋 轉(zhuǎn)角度 （A、B 和 C）分別為 0.0°。如

5、果人位于機械零位 （所有軸的角度 = 0.0°），人的重量將會全部垂直地作用在安裝人的地面上。KRFKontrollierte Roboter Fahrt （KRF：受控的人運行）KRF 是一種運行模式。一旦由于人離開了被可靠的區(qū)域、超出了被可靠的坐標速度極限或者超出了被可靠的力或者扭矩極限，導致安全系統(tǒng)將其停止，就會識別為發(fā)生碰撞，繼而激活該運行模式。在 KRF 運行模式下，可以手動移器人，并且將其恢復到不再會觸發(fā)停機的位置上。KUKA smartHMIKUKA smart 人機界面人系統(tǒng)操作界面的名稱KUKA smartPADsmartPAD 是用于人單元 （工作站）的手持操作器

6、。它提供了工作站操作所需的和顯示功能。T1手動慢速測試運行方式 （<= 250 mm/s）用來使工作便利或提供進一步說明信息的提示。必須嚴格遵守用此提示所標記的操作步驟。該提示包含安全相關(guān)信息的說明或通用安全措施。 該提示不個別的或個別的預防措施。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致或嚴重的身體。該提示表示，如果不采取預防措施，則很可能將導致或嚴重的身體。1 引言 LBR iiwa 快速入門6 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick

7、 Start V6概念說明T2快速測試運行方式 （> 250 mm/s）X11人系統(tǒng)的分離式安全接口。在該接口的安全輸入端上，可以連接 安全裝置，例如防護門和外部緊急停止裝置。2投入運行和重新投入運行2.1安全提示本文件未對工業(yè)人首次投入運行的完整步驟進行說明！2.2組件概覽首次投入運行時需要如下的一些組件：發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V67 / 27安置、更換、設定、操作、保養(yǎng)和維修工作只經(jīng)特殊培訓過的人員按工業(yè)人各組件的操作指南來進行。在執(zhí)行零點標定、手動運行或者應用程序時，人會運動。必須確保人的動運導致人身或者損失。在供貨

8、狀態(tài)下所有外部防護裝置都失去作用。在防護裝置不起作用，或者沒有根據(jù) EN ISO 10218 為人機協(xié)作采取任何安全措，設備維護必須確保無人停留在機械手的區(qū)域里面或附近。如果沒有注意這一點，則可能會造成、身體受傷或損失。在必要的安全功能和必要的防護裝置功能善的情況下，工業(yè)人可能會導致或受到損失。在必要的安全功能或必要的防護裝置取消激活或被拆下的情況下，不運行工業(yè)人。所有在工業(yè)人上工作的必須閱讀并理解有關(guān)工業(yè)人安全的單獨文獻。在供貨狀態(tài)下，LBR iiwa 是為地面安裝進行配置的。如果采用安裝、屋頂安裝或者傾斜安裝的形式，但卻未對配置進行調(diào)整，就有可能導致功能故障或者人損壞。有關(guān)首次投入運行整個

9、步驟的信息在下列文獻的章節(jié) “ 投入運行和重新投入運行 ” 中進行了說明：n 人的操作指南或安裝指南n 人系統(tǒng)的操作指南或安裝指南n 系統(tǒng)軟件操作及編程指南n 選項的操作指南或安裝指南2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-1: 組件 (1/2)8 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1LBR iiwa2KUKA Sunrise Cabinet圖2-2: 組件 (2/2)接口插圖所示的是與首次投入運行有關(guān)的所有人系統(tǒng)接口。接口的完整描述請參見人系統(tǒng)的操作和安裝指南。發(fā)布日期 : 04.03.2016 版

10、本 : LBR iiwa Quick Start V69 / 27序號說明3KUKA smartPAD 手持操作器4插頭 X195系統(tǒng)數(shù)據(jù)線6插頭 X317插頭 X218插頭 X6519插頭 X65010介質(zhì)數(shù)據(jù)線 （選配）提示：對于不同介質(zhì)的數(shù)據(jù)線和電源線，進一步的信息請參見介質(zhì)的安裝和操作指南。11插頭 K112電源連接線2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-3: KUKA Sunrise Cabinet 的接口2.3第一步操作步驟1.根據(jù)操作或者地面安裝指南，在合適的地面上安裝人。2.接上連接線纜：n smartPAD 連接到接口 X19 上系統(tǒng)的數(shù)據(jù)線：X21 連

11、接系統(tǒng)，X31 連接人底腳nn 介質(zhì)n 操作數(shù)據(jù)線 （選配）連接系統(tǒng)和人底腳防護裝置 （必要）連接接口 X11n 電源：K1 電源接口連接 K1，電源插頭插座 (230 V)10 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6關(guān)于接口 X11 的進一步信息請參見人系統(tǒng) KUKA Sunrise Cabinet 的操作指南。在 T1 運行方式下，可以在沒有操作防護裝置的情況下運行人。在 T2 和 AUT 運行方式下，必須要有操作防護裝置。操作防護裝置必須被連接到 X11 上。序號接口1用于連接操作防護裝置 （必要）的 X11 安全接口2X19

12、 smartPAD 接口3X650 介質(zhì)接口4X21 機械手接口5K1 電源接口圖2-4: 連接電纜概覽3.將人系統(tǒng)上的總開關(guān)置于 “I” 位置。圖2-5: 總開關(guān)系統(tǒng)軟件自動啟動。系統(tǒng)啟動。當在 smartPAD 上顯示 smartHMI 時，控制系統(tǒng)準備就緒。發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V611 / 27序號說明1總開關(guān)序號說明1電源 （系統(tǒng) / 主電網(wǎng)）2連接線纜 （系統(tǒng) /人底腳）3數(shù)據(jù)線4操作防護裝置 （必要）5smartPAD 的連接線纜2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門4.如果人界面上的狀態(tài)顯示發(fā)紅光

13、，就必須對 PDS 固件進行更新。（如果nn人界面上的狀態(tài)顯示發(fā)黃光，就可以跳過該步驟。）按下主菜單按鍵。在主菜單中選擇將會自動執(zhí)行更新。>PDS固件更新。圖2-6: 需要升級5.如果不必執(zhí)行更新，人界面上的狀態(tài)顯示將會發(fā)黃光。12 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1導航欄2主菜單按鍵圖2-7:系統(tǒng)準備就緒6.7.為了選擇 T1 運行方式，必須將 smartPAD 上的鑰匙開關(guān)向右旋轉(zhuǎn)。選擇 T1 運行方式，并且將鑰匙開關(guān)重新向左旋轉(zhuǎn)。所選的運行方式會顯示在導航欄中。8.在a.b.c.人系統(tǒng)上激活安全配置：在工作

14、站界面中選擇 Safety （安全性） > 激活。觸摸按鈕激活。將會打開窗口登錄。輸入（默認：argus），然后用登錄確認。9.如要運行人，必須smartPAD 上的緊急停止裝置。時將緊急停止裝置沿順時針方向向右旋轉(zhuǎn)。圖2-8: 緊急停止裝置發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V613 / 27序號說明1導航欄2安全磁貼2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門10. 選中在人界面。將會打開人界面。人界面中選擇零點標定。將會打開零點標定視圖。圖2-9: 零點標定狀態(tài)顯示11. 在零點標定視圖中將會顯示軸的零點標定狀態(tài)。如果軸

15、未標定零點，狀態(tài)顯示就會發(fā)紅光。為了對丟失零點的軸標定零點，按下確認開關(guān) （smartPAD 背面）到中間位置并保持按住，同時按下按鈕零點標定。軸即被標定零點。14 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1人界面2零點標定磁貼序號說明1鑰匙開關(guān)2smartPad 上的緊急停止裝置圖2-10: 執(zhí)行零點標定在為所有軸標定了零點后， 光。有 2 種可能性：人準備就緒。導航欄上的狀態(tài)顯示將會發(fā)綠n 可以手動運行人。n 可以執(zhí)行隨附的示例應用程序。(>>> 3.1 " 示例應用程序概覽 " 頁碼

16、19)2.3.1手動運行人操作步驟1.2.3.在手動運行選項中設置所需的運行方式。設定手動倍率。按下確認開關(guān) （smartPAD 背面）并保持在中間位置。如果運行鍵旁的顯示發(fā)白光，則可以通過運行鍵運行人。發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V615 / 27序號說明1按鈕零點標定2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-11: 手動運行選項的設置2.3.2選擇和執(zhí)行應用程序操作步驟1. 選擇所需的應用程序。2. 設定程序倍率。16 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start

17、 V6序號說明1按鈕手動移動選項 （打開窗口手動移動選項）2用于手動運行人的運行鍵3用于設定手動倍率的按鍵4顯示程序倍率5運行鍵顯示圖2-12: 選擇應用1.2.按下確認開關(guān) （smartPAD 背面）并保持在中間位置。按下啟動鍵并按住。應用程序?qū)⒈粓?zhí)行。發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V617 / 27序號說明1選擇列表 應用2隨附的應用程序2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-13: 執(zhí)行應用程序18 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6關(guān)于操作工業(yè)

18、人的進一步信息請參見系統(tǒng)軟件的操作及編程指 南。序號說明1顯示所選擇的應用程序2顯示程序倍率3用于設定程序倍率的按鍵4啟動鍵3示例應用程序3.1示例應用程序概覽在首次啟動后在人系統(tǒng)上激活的項目將會帶有 4 個示例應用程序，它們會對 KUKA Sunrise 和 LBR iiwa 的一些執(zhí)行應用程序時須注意下面幾點：功能加以。n 在必要的安全功能尚未配置時，只在 T1 運行方式下執(zhí)行應用程序。n 在執(zhí)行應用程序時，人會運動。接下來，將會為每個應用程序描述目標位置。必須首先確保人的運動導致人身或者損失。n 在應用程序中，為所有運動指定的人速度為最高速度的 25%。為了能夠及時識別并且避免碰撞，在執(zhí)

19、行應用程序的過程中必須仔細觀察 人。3.1.1應用程序 “ 機械零位 ”該應用程序會將人運行到機械零位。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程?？颍枋鰬贸绦?.3.如果操作通過確定確認框，應用程序?qū)⒈焕^續(xù)。所有人軸將從當前人位置出發(fā)，通過 PTP 運動運行到它們各自的機械零位：4.如果所有軸都到達了各自的機械零位，則應用程序結(jié)束。圖3-1:人在機械零位發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V619 / 27軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°0.0°0.0°0.0°

20、0.0°0.0°0.0°示例應用程序可以從系統(tǒng)，并將其用作自創(chuàng)應用程序的基礎。關(guān)于操作步驟的進一步信息請參見系統(tǒng)軟件的操作及編程指南。3 示例應用程序 LBR iiwa 快速入門3.1.2應用程序 “位置 ”該應用程序會將人時的位置）。人運行到位置上 （= 在規(guī)定的包裝中流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程?？颍枋鰬贸绦?.3.如果操作通過確定確認框，應用程序?qū)⒈焕^續(xù)。人將從當前人位置出發(fā)，通過PTP 運動運行到位置：圖3-2:人處于時的狀態(tài)4.如果人到達了位置，則應用程序結(jié)束。3.1.3應用程序 “ 阻抗 ”該應用程序會將人運

21、行到一個在坐的 X、Y 和 Z 軸方向上都具有順從性的位置。人正在進行阻抗調(diào)節(jié)。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程?？颍枋鰬贸绦?.3.如果操作通過確定確認框，應用程序?qū)⒈焕^續(xù)。人將從當前人位置出發(fā)，通過 PTP 運動運行到下面的位置：20 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°10.0°0.0°- 80.0°0.0°90.0°0.0°軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°

22、;25.0°0.0°90.0°0.0°0.0°0.0°圖3-3: 起始位置4.在到達位置后， 在坐人將會進行阻抗調(diào)節(jié)。人將會保持位置，但的X、Y 和 Z 軸方向上偏離。參數(shù)設定了如下的剛性值：n X：1500 N/mn Y：700 N/mn Z：2500 N/m圖3-4:坐標系5.6.在到達位置后，會在 smartHMI 上顯示一個框。如果操作通過確定確認框，應用程序?qū)⒈唤Y(jié)束。3.1.4應用程序 “ 動作 ”該應用程序會將人運行到一個初始位置，并從那里開始執(zhí)行不同的動作。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的

23、流程?？颍枋鰬贸绦?.3.如果操作通過確定確認框，應用程序?qū)⒈焕^續(xù)。人將從當前人位置出發(fā)，通過 PTP 運動運行到初始位置：發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V621 / 27軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°20.0°0.0°- 110.0°0.0°-40.0°90.0°3 示例應用程序 LBR iiwa 快速入門圖3-5: 起始位置4.從初始位置出發(fā)，人中，軌跡大致如下：將會沿著一個橫放的 8 字形移動。在此過程圖3-6: 軌跡5.軌跡結(jié)束于初始位置。從初

24、始位置出發(fā)，將會執(zhí)行一個零空間運動。此時，冗余角 / 肘角將會被更改為 -80.0°。在該運動過程中，人會保持其位置以及空間朝向，而人的肘部則會被彎曲到一側(cè)?，F(xiàn)在，人的軸配置如下：圖3-7: 零空間運動 （第 1 個位置）22 / 27發(fā)布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6軸A1A2A3A4A5A6A7位置57.0°50.0°-80.0°- 110.0°16.0°-47.0°152.0°6.從該軸配置出發(fā)，將會執(zhí)行另外一個零空間運動。此時，冗余角 / 肘角將會被更改為 80.0°。在該運動過程中，人將會保持其位置以及空間朝向，而人的肘部則會被彎曲到另一側(cè)?，F(xiàn)在，人的軸配置如下：圖3-8: 零空間運動 （第 2 個位置）7.從該軸配置出發(fā)，將會執(zhí)行另外一個零空間運動，返回初始位置。此時， 人的肘部將會被豎起。8.如果人到達了初始位置，則應用程序結(jié)束。3.2交付時的安全配置