減速機(jī)工藝及難點(diǎn)

1、無車雙端面打中心孔車雙端面打中心孔超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓六、六、RV 減速機(jī)的技術(shù)方案減速機(jī)的技術(shù)方案1、RV 減速機(jī)的技術(shù)路線減速機(jī)的技術(shù)路線偏心軸偏心軸下料下料正火正火氮化處理氮化處理以花鍵定位精磨偏心外圓以花鍵定位精磨偏心外圓粗車外圓粗車外圓調(diào)質(zhì)處理調(diào)質(zhì)處理粗車偏心外圓粗車偏心外圓半精磨兩端圓錐軸承位半精磨兩端圓錐軸承位研磨中心孔研磨中心孔花鍵滾齒花鍵滾齒研磨中心孔研磨中心孔半精磨偏心外圓半精磨偏心外圓在線檢測在線檢測超聲波清洗超聲波清洗精磨兩端軸承內(nèi)道溝精磨兩端軸承內(nèi)道溝超聲波清洗超聲波清洗磨花鍵磨花鍵精磨兩端圓錐軸承位精磨兩端圓錐軸承位針齒殼

2、針齒殼超聲波清洗超聲波清洗在線檢測在線檢測超精加工超精加工精磨兩端軸承外道溝精磨兩端軸承外道溝一次裝夾磨上下角接觸軸承位一次裝夾磨上下角接觸軸承位針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火半精加工半精加工調(diào)質(zhì)處理調(diào)質(zhì)處理粗加工粗加工正火正火鑄造鑄造行行星星架架超聲波清洗超聲波清洗超精分離加工超精分離加工角接觸軸承兩處內(nèi)道溝精加工角接觸軸承兩處內(nèi)道溝精加工組合組合三孔軸承外三孔軸承外道溝、角接道溝、角接觸軸承內(nèi)道觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火溝高頻淬火剛剛性性盤盤輸輸出出盤盤鍛鍛造造鍛鍛造造正正火火正正火火粗粗加加工工粗粗加加工工調(diào)調(diào)質(zhì)質(zhì)處處理理調(diào)調(diào)質(zhì)質(zhì)處處理理半半精精加加工工半半精精加加工工三孔軸承外三孔

3、軸承外道溝、角接道溝、角接觸軸承內(nèi)道觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火溝高頻淬火在線檢測在線檢測振動(dòng)光飾振動(dòng)光飾半半精精磨磨兩兩端端面面半半精精磨磨兩兩端端面面擺線輪擺線輪超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝在線檢測在線檢測下料下料振動(dòng)光飾振動(dòng)光飾打成對標(biāo)記精加工擺線輪齒、中心孔打成對標(biāo)記精加工擺線輪齒、中心孔及三個(gè)偏心軸承外道溝及三個(gè)偏心軸承外道溝深冷處理深冷處理時(shí)效處理時(shí)效處理 10 小時(shí)小時(shí)回火回火脈動(dòng)淬火脈動(dòng)淬火粗加工粗加工正火正火鍛坯鍛坯雙端面精磨雙端面精磨無大大輪輪雙雙連連輪輪滾滾齒齒倒倒棱棱磨磨雙雙端端面面鍛鍛坯坯小小輪輪鍛鍛坯坯正正火火正正火火粗粗加加工工粗粗加加

4、工工調(diào)調(diào)質(zhì)質(zhì)處處理理調(diào)調(diào)質(zhì)質(zhì)處處理理磨磨孔孔滾滾齒齒倒倒棱棱高高頻頻淬淬火火磨大齒輪齒磨大齒輪齒高高頻頻淬淬火火大小輪組合大小輪組合磨磨齒齒磨磨內(nèi)內(nèi)孔孔在線檢測在線檢測輸出盤輸出盤與保持與保持架、鋼架、鋼球裝配球裝配剛性盤剛性盤與鋼球與鋼球裝配裝配裝配成裝配成對的擺對的擺線輪與線輪與滾針滾針檢測組檢測組合件合件 A的扭的扭矩，確矩，確保其扭保其扭矩合格矩合格針齒殼針齒殼與兩處與兩處角接觸角接觸外道溝外道溝裝配裝配打上打上錐度錐度銷組銷組合在合在一起一起（簡（簡稱組稱組合合件件A）偏心偏心軸、保軸、保持架、持架、滾針、滾針、圓錐滾圓錐滾子軸承子軸承裝配裝配（簡稱（簡稱組合組合件件B）組合一組合一

5、起檢測起檢測扭矩，扭矩，合格后合格后拆卸剛拆卸剛性盤及性盤及剛性盤剛性盤處外道處外道溝溝裝入組裝入組合好的合好的組合組合件件B重新裝重新裝配剛性配剛性盤及外盤及外道溝道溝撓度試驗(yàn)撓度試驗(yàn)、回差試驗(yàn)回差試驗(yàn)，振動(dòng)振動(dòng)、徑跳徑跳、噪音、溫度試驗(yàn)噪音、溫度試驗(yàn)打上錐打上錐度銷并度銷并按照規(guī)按照規(guī)定扭矩定扭矩力用螺力用螺栓緊固栓緊固RV 減速機(jī)裝配成功減速機(jī)裝配成功注入潤滑脂，包裝入庫注入潤滑脂，包裝入庫無2、RV 減速機(jī)加工技術(shù)注意點(diǎn)RV 多軸同步聯(lián)動(dòng)，其本質(zhì)是復(fù)合軸承問題。目前，我國難以達(dá)到 P4 級水平。在數(shù)量較多的軸承配合下，要達(dá)到其形位公差與尺寸公差的精度要求，有一定（相當(dāng)）難度。主要表現(xiàn)在

6、以下幾項(xiàng)：、偏心軸加工難點(diǎn)。A. 偏心輪的圓度。B. 偏心輪的相位公差。C. 偏心輪花鍵與偏心輪的位置度。D. 成品偏心軸與行星架的高度、距離配合，影響其扭矩的大小。、針齒殼加工難點(diǎn)A. 針齒殼輪廓度。B. 針齒殼齒距累積誤差。C. 兩軸承內(nèi)道溝距離控制。、擺線輪加工難點(diǎn)A. 擺線輪齒形。B. 擺線輪齒距累積誤差。C. 三個(gè)偏心軸承孔位置度，及相對于分度圓同心度。D. 擺線輪平行度。、行星架加工難點(diǎn)A. 兩角接觸軸承內(nèi)道溝間距。B. 行星架內(nèi)道溝輪廓度。無C. 三個(gè)偏心軸承孔位置度。D. 三個(gè)偏心軸承孔與兩角接觸軸承同心度。E. 行星架兩軸承限位間距。、雙連輪加工難點(diǎn)A. 雙連輪加工要求達(dá)到

7、4 級精度。、裝配加工難點(diǎn)A. 回差控制越小，功率輸出越小。B. 零部件選配，必須達(dá)到額定技術(shù)要求。C. 自動(dòng)生產(chǎn)裝配線的硬件組織問題。3、RV 減速機(jī)設(shè)計(jì)與工藝創(chuàng)新點(diǎn)為增加 RV 減速機(jī)總成整體使用壽命， 提高機(jī)械精度， 降低成本，因此將 RV 減速機(jī)各零部件剛性適度提高。RV 減速機(jī)零部件的創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：、偏心軸創(chuàng)新點(diǎn)A. 在 RV 減速機(jī)結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內(nèi)道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙內(nèi)，加大針齒直徑與長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時(shí)間距的一致性。B. 利用偏心夾具一次

8、裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準(zhǔn)確性。、針齒殼創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾，同時(shí)完成針齒殼軸承內(nèi)圓、齒形及端面的磨削。無A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。E. 提高針齒槽硬度達(dá)到 HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。F. 上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題

9、及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與針齒、針齒殼在運(yùn)動(dòng)中永遠(yuǎn)為線性接無觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。、雙連輪創(chuàng)新點(diǎn)A

10、. 雙連輪采用激光冷焊技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)大小齒輪同時(shí)磨齒，以確保其 4 級精度。、裝配創(chuàng)新點(diǎn)A. 裝配時(shí)采用在線檢測工藝選配零部件，保證 RV 減速機(jī)總成裝配精度。B. 利用 RV 綜合檢驗(yàn)設(shè)備，保證產(chǎn)品 100%檢驗(yàn)。C. 為控制裝配線上的零部件精度，增加高精度設(shè)備，保證選配零件的精度，從而改變了原始的用調(diào)節(jié)墊來調(diào)節(jié)扭矩的方式，提高了裝配效率，保證了裝配質(zhì)量。4、知識產(chǎn)權(quán)本項(xiàng)目針對國內(nèi) RV 減速機(jī)，目前存在的精度差、壽命短、會(huì)插大的缺點(diǎn)。我公司與華創(chuàng)機(jī)器人有限公司、重慶中科院、深圳固高研究院進(jìn)行技術(shù)合作。在對日本住友和帝人 RV 減速機(jī)、捷克斯洛伐克減速機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，經(jīng)過五年

11、的研發(fā)和測試，并經(jīng)國家權(quán)威機(jī)構(gòu)檢測試驗(yàn)，證明我公司的產(chǎn)品機(jī)械性能有明顯提高。我公司五年來先后申請了 8 項(xiàng)發(fā)明專利，7 項(xiàng)實(shí)用新型專利。8 項(xiàng)發(fā)明專利：申請專利號專利名稱201310200155.5機(jī)器人 RV 減速器曲柄軸加工方法201310199305.5機(jī)器人 RV 減速器行星架一體化加工方法201310199897.0機(jī)器人 RV 減速器針齒殼加工方法無201310198539.8機(jī)器人 RV 減速器擺線裝置及制造方法201310199881.X機(jī)器人 RV 減速器裝配在線檢測裝置201310200151.7機(jī)器人 RV 減速器軸向撓度試驗(yàn)臺201310199301.7機(jī)器人 RV 減

12、速器綜合性能試驗(yàn)臺201310199568.6機(jī)器人 RV 減速器回差精度試驗(yàn)臺7 項(xiàng)實(shí)用新型專利：申請專利號專利名稱201320293325.4機(jī)器人 RV 減速器的擺線裝置201320291035.6機(jī)器人 RV 減速器裝配在線檢測裝置201320292480.4機(jī)器人 RV 減速器軸向撓度試驗(yàn)臺201320292588.3機(jī)器人 RV 減速器綜合性能試驗(yàn)臺201320293310.8機(jī)器人 RV 減速器回差精度試驗(yàn)臺2L201220445441.9一種機(jī)器人 RV 減速器2L201220474311.8一種雙聯(lián)齒輪小齒輪的磨削模具通過以上技術(shù)創(chuàng)新，提高了 RV 減速器機(jī)械性能，降低了成本

13、，增加了使用壽命，超過了國家標(biāo)準(zhǔn)。利用以上技術(shù)工藝，生產(chǎn)的 RV 減速器具有高精度、高剛性、高可靠性、傳動(dòng)比大等優(yōu)點(diǎn)。因此，對 RV 減速器各零部件提出了更高的精度要求，針對上述特點(diǎn)，創(chuàng)新改造了一系列生產(chǎn)工藝：、偏心軸創(chuàng)新點(diǎn)A. 在 RV 減速機(jī)結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內(nèi)道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙內(nèi)，加大針齒直徑與無長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時(shí)間距的一致。B. 利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準(zhǔn)確性。、針齒殼創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾，同時(shí)完成針齒殼軸承內(nèi)圓、齒形及端

14、面的磨削。A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。E. 提高針齒槽硬度達(dá)到 HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。F. 上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置無度。、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與