伺服電機(jī)的一些常用參數(shù)

1、Tm,機(jī)械時(shí)間常數(shù)（Time Constant Mech, milliseconds）：指的是機(jī)械的慣性時(shí)間常數(shù)。比如，當(dāng)系統(tǒng)從零加速到額定轉(zhuǎn)速時(shí)被系統(tǒng)的機(jī)械慣性所延時(shí)的時(shí)間常數(shù)。針對(duì)一個(gè)特定的系統(tǒng)，都有自己的這個(gè)機(jī)械時(shí)間常數(shù)。是一個(gè)已知的參數(shù)；指空載時(shí)伺服電機(jī)從0到達(dá)額定速度的63%的時(shí)間。Te,電氣時(shí)間常數(shù)（Time Constant Elec, milliseconds）：指的是電器的濾波時(shí)間、電磁慣性延時(shí)時(shí)間。針對(duì)一個(gè)特定的傳動(dòng)系統(tǒng)，一旦其軟件和硬件被確定，那它的電氣時(shí)間常數(shù)也就被確定了。派生的時(shí)間常數(shù)：系統(tǒng)的加速時(shí)間（這個(gè)加速時(shí)間即針對(duì)系統(tǒng)的加速過(guò)程，也針對(duì)系統(tǒng)的減速過(guò)程）它是由系統(tǒng)

2、的機(jī)械時(shí)間常數(shù)與電氣時(shí)間常數(shù)之和以及系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)功率共同決定的。請(qǐng)注意，這個(gè)系統(tǒng)的“加速時(shí)間”不是通常我們?cè)O(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的那個(gè)加減速時(shí)間。而是系統(tǒng)以額定轉(zhuǎn)矩從0加速到額定轉(zhuǎn)速的時(shí)間。這是一個(gè)系統(tǒng)加減速能力的指標(biāo)。熱時(shí)間常數(shù)（Time Constant，Thermal）：是一個(gè)物理概念，他是針對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)的熱平衡參數(shù)而言，是指一個(gè)系統(tǒng)在額定負(fù)載下運(yùn)行，由冷態(tài)到熱穩(wěn)定的時(shí)間常數(shù)。Jm,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（moment of inertia,Kg-cm2）：剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的度量。其數(shù)值為J= mi*ri2，式中mi表示剛體的某個(gè)質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)量，ri表示該質(zhì)點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的垂直距離。求和號(hào)（或積分號(hào)）遍及整個(gè)剛體。轉(zhuǎn)動(dòng)

3、慣量只決定于剛體的形狀、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置，而同剛體繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)（如角速度的大?。o(wú)關(guān)。規(guī)則形狀的均質(zhì)剛體，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可直接計(jì)得。不規(guī)則剛體或非均質(zhì)剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，一般用實(shí)驗(yàn)法測(cè)定。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)用于剛體各種運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)計(jì)算中。Tpk, (Torque at peak stall, Nm),Tc, (Torque at continuous stall, Nm),一個(gè)是峰值扭矩，一個(gè)是實(shí)時(shí)扭矩，峰值扭矩是指在一定時(shí)間或者轉(zhuǎn)角之內(nèi)的最大扭矩示值，實(shí)時(shí)扭矩則是連續(xù)輸出當(dāng)前扭矩值(均方根值是什么意思？ RMS(root mean square)答：均方根值也稱(chēng)作為效值，它的計(jì)算方

4、法是先平方、再平均、然后開(kāi)方。比如幅度為100V而占空比為0.5的方波信號(hào)，如果按平均值計(jì)算，它的電壓只有50V，而按均方根值計(jì)算則有70.71V。這是為什么呢？舉一個(gè)例子，有一組100伏的電池組，每次供電10分鐘之后停10分鐘，也就是說(shuō)占空比為一半。如果這組電池帶動(dòng)的是10電阻，供電的10分鐘產(chǎn)生10A的電流和1000W的功率，停電時(shí)電流和功率為零。那么在20分鐘的一個(gè)周期內(nèi)其平均功率為500W，這相當(dāng)于70.71V的直流電向10電阻供電所產(chǎn)生的功率。而50V直流電壓向10電阻供電只能產(chǎn)生的250W的功率。對(duì)于電機(jī)與變壓器而言，只要均方根電流不超過(guò)額定電流，既使在一定時(shí)間內(nèi)過(guò)載，也不會(huì)燒壞。

5、也就是說(shuō)，電流在計(jì)算的過(guò)程中不是以峰值來(lái)衡量而是以RMS來(lái)衡量，所以SERVO電機(jī)上標(biāo)注的和普通電機(jī)標(biāo)注的額定電流是指的RMS電流值而非峰值)Ip, (Amps at Tpk, Apeak)Isp, (Amps at Tc stall, Apeak)Is, (Amps at Tc stall, Arms)在峰值扭矩和失速扭矩時(shí)的電流，Ip對(duì)應(yīng)峰值扭矩時(shí)的電流，Isp和Is分別對(duì)應(yīng)失速扭矩時(shí)的rms電流和peak電流。Ktp, (Torque sensitivity ( L TO L ), Nm/Apeak)Kt, (Torque se

6、nsitivity ( L TO L ), Nm/Arms)轉(zhuǎn)矩靈敏度, 電機(jī)轉(zhuǎn)矩公式：T=CT*Ia,其中CT為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，為每極主磁通，Ia為電樞電流. 大多數(shù)情況下，為保證電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行，大多采用的就是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，這個(gè)原因主要是生產(chǎn)所用負(fù)載大多也是恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載性質(zhì)決定的。因此，在空載，輕載，額定負(fù)載，滿(mǎn)載等情況下，各定子電流不同，但主磁通基本是不變的。Ra,電樞電阻(Armature resistance ( L TO L ), ohms)La,電樞電感(Armature inductance ( L TO L ), millihenry)就是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子線(xiàn)

7、圈兩端的電阻Kep, 反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)(Back EMF constant, Vpeak/Krpm)Ke, 反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/Krpm)Kep, 反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)(Back EMF constant, Vpeak/rad/sec)Ke, 反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/rad/sec)主磁通在定子繞組中產(chǎn)生的自感電動(dòng)勢(shì)稱(chēng)為反電動(dòng)勢(shì)，用E1表示，其有效值的計(jì)算如下式:E1=4.44*KE*FN*NL*其中：KE-為比例常數(shù)； FN-為定子電流的頻率； NL-為每相定子繞組的匝數(shù)； -為主磁通的振幅值。Rth, 熱阻(Thermal resistance,deg C/watt)一般的，接觸熱阻即：熱交換的兩個(gè)物體，當(dāng)一個(gè)物體的熱功率每變化1w，通過(guò)一定面積的熱傳導(dǎo)，而產(chǎn)生的物體溫度的差值。Ep, (Volts Tpk, Vpeak)Ec, (volts Tc,Vpeak)Fi, 粘滯摩擦系數(shù)(Viscous friction, Nm/Krpm)Tf, 靜摩擦轉(zhuǎn)矩(Static friction torque, Nm)Oa, 最大電樞溫度(