凱奇伺服用戶手冊(cè)

1、1.HA系列交流伺服簡(jiǎn)介HA系列數(shù)字式交流永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（以下簡(jiǎn)稱伺服驅(qū)動(dòng)器）采用了國(guó)際上先進(jìn)的DSP芯片（數(shù)字信號(hào)處理器）對(duì)電機(jī)的位置、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩進(jìn)行數(shù)字化智能控制。該伺服驅(qū)動(dòng)器不僅可靠性高、性能優(yōu)異，而且可以通過(guò)設(shè)定用戶參數(shù)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行任意組態(tài)。例如：可以組成位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)等。1.1 HA系列交流伺服的使用方法1.1.1 速度控制方式速度控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示：如上圖所示，在上位機(jī)側(cè)組成位置控制環(huán)。在上位機(jī)中，進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計(jì)算，輸出模擬速度指令給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器接收上位機(jī)的模擬速度指令，進(jìn)

2、行速度環(huán)控制。在這種控制方式下，上位機(jī)的位置反饋可以是伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的電機(jī)編碼器信號(hào)，也可以是安裝在機(jī)械上的直線位置測(cè)量信號(hào)（例如光柵尺、磁柵尺、感應(yīng)同步器等），即可以組成位置全閉環(huán)系統(tǒng)。1.1.2 位置控制方式位置控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示：上位機(jī)進(jìn)行完定位及插補(bǔ)計(jì)算后，將位置指令以脈沖串的形式傳送給伺服驅(qū)動(dòng)器，由伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計(jì)算。這種形式的伺服驅(qū)動(dòng)器包含了位置控制環(huán)。作為位置指令的脈沖串，可以是下面的任一種，在伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)可以通過(guò)設(shè)定用戶常數(shù)進(jìn)行選擇：1） 符號(hào)位 脈沖列2） 具有90°相位差的兩相脈沖序列3）

3、正轉(zhuǎn)脈沖序列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列1.2 HA系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置功能HA系列伺服控制器的內(nèi)置功能說(shuō)明如下：1）控制方式轉(zhuǎn)換通過(guò)數(shù)字操作器設(shè)定用戶常數(shù)，可以使伺服驅(qū)動(dòng)器工作于位置控制方式或速度控制方式。為了防止誤操作，在伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)（伺服使能狀態(tài)），不能改變控制方式。2）再生能量處理功能伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置再生能量處理電路和再生制動(dòng)電阻。當(dāng)伺服電機(jī)起制動(dòng)頻繁或負(fù)載慣量過(guò)大時(shí)，則必須使用外置再生制動(dòng)電阻。3）能耗制動(dòng)功能在伺服驅(qū)動(dòng)器斷電、伺服驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)，電機(jī)處于不受控狀態(tài)。能耗制動(dòng)功能可以使電機(jī)處于能耗制動(dòng)狀態(tài)，使電機(jī)馬上停止，避免機(jī)械部件受損。4）雙電子齒輪功能為滿足機(jī)械加工的需要，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)

4、置有雙電子齒輪功能，即通過(guò)外部觸點(diǎn)信號(hào)來(lái)切換第 一電子齒輪比和第二電子齒輪比。5）位置信號(hào)輸出功能伺服驅(qū)動(dòng)器將光電編碼器信號(hào)經(jīng)長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器輸出，可以用作上位機(jī)的位置反饋信號(hào)。6）內(nèi)部速度指令功能伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)外部接點(diǎn)選擇內(nèi)部預(yù)置的四種速度。1.3 HA系列交流伺服的規(guī)格和特性1.3.1 規(guī)格 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) HA-10A15A20A30A50A75A100A基本規(guī)格連續(xù)輸出電流（A）2.43.64.87.212.018.024.0最大輸出電流（A）6.09.012.018.030.145.160.1輸入電源主回路三相AC380V +10-15%,50/60HZ控制方式三相全波整流，IGBT

5、SVPWM逆變橋，正旋波電流驅(qū)動(dòng)反饋增量編碼器速度控制方式性能調(diào)速范圍1：5000穩(wěn)速精度負(fù)載變化率為0-100%時(shí)，轉(zhuǎn)速變化率最高速的0.05%頻率特性250HZ速度指令輸入模擬速度指令電壓DC +/- 10V輸入阻抗10K內(nèi)部指令電源+/- 15V位置控制方式功能速度偏置設(shè)定0-409.6rpm前饋補(bǔ)償0-100%定位完成設(shè)定0-250指令單位輸入信號(hào)位置指令脈沖 輸入脈沖類型符號(hào)位脈沖列，具有90°相位差的兩相脈沖序列，正轉(zhuǎn)脈沖序列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列輸入脈沖形式線驅(qū)動(dòng)器（5v電平），集電極開路（5v或12v）輸入脈沖頻率線驅(qū)動(dòng)器450kpps，集電極開路200kpps控制信號(hào)清

6、除信號(hào),禁止輸入信號(hào)內(nèi)置集電極開路用電源+15v(內(nèi)接1k上拉電阻)輸入輸出信號(hào)位置反饋信號(hào)輸出A相, B相, Z相,線驅(qū)動(dòng)器輸出狀態(tài)信號(hào)輸出報(bào)警信號(hào),定位完成信號(hào),伺服準(zhǔn)備好信號(hào)模擬監(jiān)視信號(hào)輸出速度信號(hào),負(fù)載信號(hào)控制信號(hào)輸入伺服使能,禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),報(bào)警清除,正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制, 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,內(nèi)置功能能耗制動(dòng)功能伺服報(bào)警,主回路斷開時(shí)動(dòng)作再生能量處理功能內(nèi)置放電電阻超程保護(hù)功能正向超程,反向超程保護(hù)功能過(guò)電流,過(guò)負(fù)載,再生異常,主回路過(guò)電壓,超速,反饋錯(cuò)誤,參數(shù)錯(cuò)誤等。1.3.2啟動(dòng)時(shí)間和停止時(shí)間在一定的負(fù)載狀態(tài)下，電機(jī)的起動(dòng)時(shí)間tr和停止時(shí)間tf可用下式計(jì)算（忽略了電機(jī)的粘性轉(zhuǎn)矩和

7、摩擦轉(zhuǎn)矩： 2·Nr ·(Jm + JL) 起動(dòng)時(shí)間：tr = 60·(Tpm TL) 2·Nr ·(Jm + JL)制動(dòng)時(shí)間：tf = 60·(TpmTL)上式中：Nr： 電機(jī)的速度；Jm： 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量（kg）；JL： 負(fù)載軸慣量（kg）；Tpm：與伺服驅(qū)動(dòng)器組合時(shí)，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩（Nm）；TL： 負(fù)載轉(zhuǎn)矩（Nm）。1.3.3 負(fù)載慣量負(fù)載慣量說(shuō)明了負(fù)載的特性。負(fù)載慣量越大，伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性越差。使用伺服電機(jī)時(shí)，許可使用的最大負(fù)載慣量，應(yīng)該小于電機(jī)慣量的五倍。在超過(guò)電機(jī)慣量五倍的負(fù)載慣量下使用時(shí)，減速時(shí)可能出現(xiàn)過(guò)電壓報(bào)警。請(qǐng)進(jìn)行

8、以下的改進(jìn)：1） 將轉(zhuǎn)矩限制值變小；2） 將減速曲線變緩；3） 降低電機(jī)的最高旋轉(zhuǎn)速度；4） 改用大型號(hào)電機(jī)或與本公司技術(shù)部門接洽。1.3.4 負(fù)負(fù)載以負(fù)載的力使電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的負(fù)載稱為負(fù)負(fù)載。在負(fù)負(fù)載時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器處于連續(xù)的再生制動(dòng)狀態(tài)。由負(fù)載產(chǎn)生的再生能量超過(guò)容許范圍時(shí)，有可能損壞伺服驅(qū)動(dòng)器。2. 安裝2.1外形尺寸單位：mm2.2 環(huán)境要求將伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在滿足下列條件環(huán)境中：1） 環(huán)境溫度單元的環(huán)境溫度 055電氣柜的環(huán)境溫度 0452） 濕度 一般濕度低于或等于95%RH，無(wú)冷凝3） 振動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中低于0.5G4） 空氣 無(wú)具有腐蝕性或?qū)щ姷膲m埃直接沉積到電路上。2.3 伺服單元的安裝

9、1） 安裝方法（1） 安裝方式用戶可采用底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面。 圖2.1底板安裝示意圖 圖2.2 面板安裝示意圖 （2） 安裝間隔圖2.3示單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔,圖2.4示出多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔，實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。圖2.3 單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔圖2.4 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔注意：為保證驅(qū)動(dòng)器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器的散熱器。3連接3.1 接口信號(hào)標(biāo)準(zhǔn) 在交流伺服單元和電氣柜之間傳輸信號(hào)時(shí)，須遵循以下輸入輸出信號(hào)規(guī)則。3.1.1 開關(guān)量輸入信號(hào)(Type1)圖3.2 Type1 開關(guān)量輸入接口此信號(hào)是從外界輸入到交

10、流伺服單元的a) 由用戶提供外部直流電源，DC1224V，電流100mA； b)外部觸點(diǎn)容量要求：大于30V，大于16mA。c) 下圖表示的是交流伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)與觸點(diǎn)輸入信號(hào)之間的 滯后時(shí)間：大于30 ms斷開斷開 觸點(diǎn)輸入信號(hào)交流伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng) 5-20ms 5-20ms 從上圖可以看出，當(dāng)觸點(diǎn)輸入信號(hào)開關(guān)的時(shí)候，交流伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)接收的信號(hào)響應(yīng)要滯后5到20毫秒，因此，要使輸入信號(hào)有效，外部觸點(diǎn)必須持續(xù)導(dǎo)通或關(guān)閉20毫秒以上。3.1.2 開關(guān)量輸出接口(Type2)圖3.2 Type2開關(guān)量輸出接口這是從交流伺服驅(qū)動(dòng)器到外部的輸出。 a) 此信號(hào)是由交流伺服驅(qū)動(dòng)器中的

11、一個(gè)集電極開路的光電耦合器向外輸出的，輸出 規(guī)格如下：1) 額定電壓：小于30VDC；2) 輸出電流：小于40mADC；3) 飽和電壓：小于等于1.5V（Ic=40mA）。 開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與 電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；b) 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損 壞；c) 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流 二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3.1.3位置指令脈沖輸入接口(Type3)此信號(hào)是由上位機(jī)輸入到伺服驅(qū)動(dòng)器的。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用高速光電耦合器接收，輸入電流為 7

12、15mA。不同的上位機(jī)信號(hào)源有不同的接線方法，詳見 5.2.2位置指令。3.1.4 模擬量輸入接口模擬量輸入接口接收上位機(jī)輸出的模擬速度指令。模擬量輸入接口是差分接收方式，輸入阻抗為10k,輸入范圍為 10v +10v。3.2 接口信號(hào)說(shuō)明控制方式簡(jiǎn)稱：P代表位置控制方式 S代表速度控制方式表1.1 控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1端子號(hào)信號(hào)名稱端子記號(hào)功能記號(hào)I/O方式CN1_41輸入端子的電源正極COMType1輸入端子的電源正極用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流100mACN1_23伺服使能SONType1伺服使能輸入端子SON ON：允許驅(qū)動(dòng)器工作SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，

13、停止工作， 電機(jī)處于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從SON OFF打到SON ON前， 電機(jī)必須是靜止的；注2：打到SON ON后，至少等待50ms再輸入命令；CN1_26報(bào)警清除ALRSType1報(bào)警清除輸入端子ALRS ON：清除系統(tǒng)報(bào)警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警CN1_24CCW驅(qū)動(dòng)禁止FSTPType1CCW（逆時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端子FSTP ON ：CCW驅(qū)動(dòng)允許FSTP OFF：CCW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時(shí)，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過(guò)參數(shù)PA18 BIT7設(shè)置屏蔽此功能，或使用參數(shù) PA53 BITE 強(qiáng)制FSTP 永遠(yuǎn)ON。CN1_25CW驅(qū)動(dòng)禁止RST

14、PType1CW（順時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端子RSTP ON ：CW驅(qū)動(dòng)允許RSTP OFF：CW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時(shí)，CW 方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過(guò)參數(shù)PA18 BIT7設(shè)置屏蔽此功能，或使用參數(shù) PA53 BITF 強(qiáng)制RSTP 永遠(yuǎn)ON。CN1_38偏差計(jì)數(shù)器清零CLEType1P暫時(shí)未使用速度選擇1SC1Type1S速度選擇1輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2 ON ：內(nèi)部速度

15、4注：內(nèi)部速度14的數(shù)值可以通過(guò)參數(shù)修改CN1_37指令脈沖禁止INHType1P位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON ：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2Type1S速度選擇2輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON， SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON， SC2 ON ：內(nèi)部速度4CN1_39CCW轉(zhuǎn)矩限制FILType1CCW（逆時(shí)針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子FIL ON ：CCW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA36范圍內(nèi)FIL OFF：CCW轉(zhuǎn)

16、矩限制不受參數(shù)PA36限制注1：不管FIL有效還是無(wú)效，CCW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA34限制，一般情況下參數(shù)PA34>參數(shù)PA36CN1_40CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時(shí)針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON ：CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37范圍內(nèi)RIL OFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37限制注1：不管RIL有效還是無(wú)效，CW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA35限制，一般情況下|參數(shù)PA35>參數(shù)PA37CN1_1CN1-2伺服準(zhǔn)備好輸出SRDY+SRDY-Type2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警時(shí)，伺服系統(tǒng)接收到 UI1信號(hào)（相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY

17、）后，完成主電路上電過(guò)程，伺服準(zhǔn)備好輸出ONSRDY OFF：沒有 UI1信號(hào)或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFFCN1_18CN1_19伺服報(bào)警輸出ALM+ALM-Type2伺服報(bào)警輸出端子ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)報(bào)警，伺服報(bào)警輸出ONALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)警輸出OFFCN1_16CN1_17定位完成輸出COIN+COIN-Type2P定位完成輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時(shí)，定位完成輸出ON速度到達(dá)輸出SCMP+SCMP-Type2S速度到達(dá)輸出端子SCMP ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過(guò)設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出ONCN1_20輸出端子的公共端D

18、G控制信號(hào)輸出端子的地線公共端CN1_31編碼器A相輸出PAOUT伺服系統(tǒng)將接收到的電機(jī)編碼器信號(hào)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，輸出到外部CN1_32編碼器*A相輸出*PAOUT同上CN1_33編碼器B 相輸出PBOUT同上CN1_34編碼器*B相輸出*PBOUT同上CN1_35編碼器Z相輸出PZOUT同上CN1_36編碼器*Z相輸出*PZOUT同上CN1_7指令脈沖PLUS輸入PULSType3P外部指令脈沖輸入端子注1：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式PA14=0指令脈沖符號(hào)方式；PA14=1 CCW/CW指令脈沖方式；PA14=2 2相指令脈沖方式。CN1_8PULSCN1_10指令脈沖SIGN輸入

19、SIGNType3PCN1_11SIGNCN1_22輸入信號(hào)1UI1Type1相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY伺服系統(tǒng)接收到UI1信號(hào)后，接通輸出信號(hào)UO1,由 UO1 控制外部主接觸器吸合，三相交流電源通過(guò)伺服系統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲(chǔ)能電容充電，1.5秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動(dòng)繼電器打開，完成主電路上電過(guò)程。伺服準(zhǔn)備好輸出ONCN1_21輸入信號(hào)2UI2Type1P用于切換電子齒輪比UI2 OFF:使用第一電子齒輪比UI2 ON:使用第二電子齒輪比CN1_4輸出信號(hào)1UO1Type1未用CN1_5輸出信號(hào)2UO2Type1未用CN1_15CN1_44屏蔽地線FG屏蔽地線端子表1.2

20、 編碼器信號(hào)輸入端子CN2端子號(hào)信號(hào)名稱端子記號(hào)顏色功能記號(hào)I/O電機(jī)CN2_5電源輸出+5V2伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源；電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根線并聯(lián)。CN2_10電源輸出-0V3CN2_1編碼器A輸入AType44與伺服電機(jī)光電編碼器A相連接CN2_2編碼器A輸入A7與伺服電機(jī)光電編碼器A-相連接CN2_6編碼器B輸入BType45與伺服電機(jī)光電編碼器B相連接CN2_7編碼器B輸入B8與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接CN2_11編碼器Z輸入ZType46與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN2_12編碼器Z-輸入Z-9與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接CN2_3編碼器U輸入U(xiǎn)Type410與伺

21、服電機(jī)光電編碼器U相連接CN2_4編碼器U-輸入U(xiǎn)-13與伺服電機(jī)光電編碼器U-相連接CN2_8編碼器V輸入VType411與伺服電機(jī)光電編碼器V相連接CN2_9編碼器V-輸入V-14與伺服電機(jī)光電編碼器V-相連接CN2_13編碼器W輸入WType412與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接CN2_14編碼器W-輸入W-15與伺服電機(jī)光電編碼器W-相連接CN2_15屏蔽地線FG1屏蔽地線端子（建議接一端）焊接動(dòng)力插座電機(jī)側(cè)，U2；V3；W4；殼-13.3 連接和配線3.3.1 主電路的配線主回路配線圖：主回路端子功能及概要：端子名稱 功能 概要配線線經(jīng)R,S,T主回路電源輸入端子三相AC380V,+10

22、%/-15%,50/60HZ2mm2U,V,W電機(jī)連接端子與交流電機(jī)連接2mm2 r,t控制電源輸入端子單相AC200-220V,+10%/-15%,50/60HZ1.0 mm2P,B再生電阻單元連接端子使用外部放電電阻時(shí)連接1.0 mm2FG接地端子與電源接地和電機(jī)接地端子連接2mm2 配線時(shí)注意事項(xiàng)：l 接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)在PE端子一點(diǎn)接地，接地電阻100。l 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。l 建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。l 請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB）斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。l 電源線和信號(hào)線通過(guò)統(tǒng)一管道配線時(shí)，請(qǐng)不要捆

23、綁在一起。 電源線和信號(hào)線請(qǐng)離開30cm以上的距離進(jìn)行配線。l 切斷電源后，在短時(shí)間內(nèi)，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)還存有高電壓，請(qǐng)不要接觸電源端子l 請(qǐng)不要頻繁地開斷電源伺服驅(qū)動(dòng)器的電源部分有電容器，電源接通時(shí)，有很大的充電電流流過(guò)（充電時(shí)間1秒左右），因此，頻繁地開斷電源將致使伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的元件老化，引發(fā)意外故障。注意l U、V、W與電機(jī)繞組一一對(duì)應(yīng)連接，不可反接。l 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會(huì)保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。3.3.2 控制信號(hào)連接器CN1的連接方法3.3.2.1 控制信號(hào)連

24、接器CN1 的端子信號(hào)圖3.3.2.2 位置環(huán)控制時(shí)CN1的連接方法3.3.2.3 速度環(huán)控制時(shí)CN1的連接方法注意：l 線徑:采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜),線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子；l 線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制CN1電纜不超過(guò)3米；l 布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。l 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。3.3.3 電機(jī)反饋線的連接3.3.3.1 電機(jī)反饋線連接器CN2的端子信號(hào)圖3.3.3.2 電機(jī)反饋線CN2的連接方法l 采用屏蔽電纜(最好選用雙絞屏蔽電纜),線徑0.

25、12mm2，屏蔽層須接FG端子；編碼器的電源線的線徑應(yīng)大于0.3mm2，如線徑不能滿足要求，可以采用多股細(xì)線并聯(lián)的方法；l 反饋電纜長(zhǎng)度盡可能短，長(zhǎng)度不要超過(guò)20米；l 遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。4. 試運(yùn)行4.1 運(yùn)行時(shí)序4.1.1 上電時(shí)序電源連接請(qǐng)參照 3.3.1主電路的配線，并按以下順序接通電源：1) 接通空氣開關(guān)，控制電源 r,t 接通，伺服系統(tǒng)控制電路開始工作；此時(shí)如果沒有故障,伺服系統(tǒng)輸出ALM 信號(hào)ON;如果出現(xiàn)故障,在顯示器上顯示報(bào)警號(hào), 伺服系統(tǒng)輸出ALM 信號(hào)OFF, 此時(shí),伺服系統(tǒng)只接收?qǐng)?bào)警復(fù)位信號(hào) ALRS.2) 接通位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY (即輸入信號(hào)1 U

26、I1) , 伺服系統(tǒng)接收到UI1信號(hào)后，接通內(nèi)部的充電繼電器，三相交流電源通過(guò)伺服系統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲(chǔ)能電容充電，1秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動(dòng)繼電器打開，完成主電路上電過(guò)程,伺服準(zhǔn)備好信號(hào) SRDY 輸出為ON.3) 伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）輸出為ON后，此時(shí)可以接收伺服使能（SON）信號(hào).此時(shí),如果伺服使能SON為ON，則電機(jī)被激勵(lì)，系統(tǒng)處于運(yùn)行狀態(tài)。如果伺服使能信號(hào)斷開或有系統(tǒng)報(bào)警，則基極電路關(guān)閉，電機(jī)處于自由狀態(tài)。a) 當(dāng)伺服使能SON與位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY (即輸入信號(hào)1 UI1)一起接通時(shí)，基極電路大約在1.5秒后接通。b) 頻繁接通或斷開位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRD

27、Y (即輸入信號(hào)1 UI1)，可能損壞軟啟動(dòng)電路和能耗制動(dòng)電路，接通斷開的頻率最好限制在每小時(shí)5次，每天30次以下。如果因?yàn)轵?qū)動(dòng)器或電機(jī)過(guò)熱，在將故障原因排除后，仍要經(jīng)過(guò)30分鐘冷卻，才能再次接通電源。 4) 電源接通時(shí)序控制電源接通 <0.5s 伺服報(bào)警輸出 (ALM)位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY (即輸入信號(hào)1 UI1) <1.5s 伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY） 10ms內(nèi)相應(yīng)伺服使能SON <5ms <5ms 伺服電機(jī)激勵(lì)4.1.2 報(bào)警及復(fù)位時(shí)序控制電源接通 伺服報(bào)警輸出 (ALM)外部主接觸器及 內(nèi)部能耗制動(dòng)繼電器 伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）報(bào)警后必須及時(shí)關(guān)斷 PR

28、DY及SONPRDY 及 SON伺服電機(jī)激勵(lì)報(bào)警復(fù)位 50ms 4.2伺服電機(jī)空載試運(yùn)行為了避免意外事故，首先對(duì)無(wú)負(fù)載狀態(tài)的伺服電機(jī)進(jìn)行試運(yùn)行；在電機(jī)軸上有負(fù)載連接時(shí)，請(qǐng)不要轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。確認(rèn)配線及連接是否正確在伺服驅(qū)動(dòng)器的試運(yùn)行中，伺服電機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)的原因幾乎都是配線錯(cuò)誤，因此，在通電前應(yīng)該仔細(xì)檢查：l 電源線路連接是否正常l 伺服電機(jī)的配線是否正常l 輸入輸出的配線（CN1）是否正常l 上位機(jī)的調(diào)整 使用帶制動(dòng)器電機(jī)的用戶，請(qǐng)參閱“帶制動(dòng)的伺服電機(jī)的使用”。伺服電機(jī)的固定 為了防止伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，發(fā)生伺服電機(jī)翻倒等事故，請(qǐng)將伺服電機(jī)固定在機(jī)械上。這時(shí)，請(qǐng)務(wù)必脫開聯(lián)軸節(jié)、傳送帶等。接通電源在確認(rèn)

29、輸入信號(hào)PRDY、S-ON為OFF時(shí)，接通系統(tǒng)的電源,此時(shí)，顯示器的初始狀態(tài)為監(jiān)視方式，顯示量為PA03指定的值。如果出現(xiàn)了報(bào)警，在電源回路、伺服電機(jī)配線、編碼器配線上查找原因。參閱 3.連接使用數(shù)字操作器運(yùn)行電機(jī)使用數(shù)字操作器試著運(yùn)轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，確認(rèn)伺服電機(jī)是否正常轉(zhuǎn)動(dòng)。請(qǐng)參閱6.2.5.1 使用數(shù)字操作器運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī);輸入信號(hào)的確認(rèn)可以使用數(shù)字操作器的監(jiān)視模式，檢查輸入信號(hào)的配線。操作方法清參閱6.2.4 監(jiān)視方式的操作。輸入伺服使能信號(hào)S-ON請(qǐng)按以下順序接通電機(jī)使能信號(hào)S-ON：1確認(rèn)沒有輸入電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令： 速度環(huán)運(yùn)行時(shí)，在信號(hào)CN1-13(VCMDIN)和CN1-14(VCMDINC)之間

30、的電壓為0伏； 位置環(huán)運(yùn)行時(shí)，信號(hào)CN1-7(PLUS+) 和 CN1-10(SIGN+)為低電平。 2接通位置環(huán)準(zhǔn)備好信號(hào)PRDY (即輸入信號(hào)1 UI1) , 然后接通伺服使能（SON） 信號(hào)， 此時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器正常向伺服電機(jī)供電。詳細(xì)上電時(shí)序參考4.1.1 上電時(shí)序。 此時(shí)，如果數(shù)字操作器處于狀態(tài)顯示方式，則顯示的簡(jiǎn)碼為：run。 輸入運(yùn)轉(zhuǎn)指令 根據(jù)用戶參數(shù)PA04(選擇控制方式)的設(shè)定，運(yùn)行步驟有所不同。1速度控制方式下的運(yùn)行步驟a) 逐漸提高輸入速度指令（VCMDIN,VCMDINC）的電壓值，則伺服電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)。b) 使用數(shù)字操作器的監(jiān)視方式，確認(rèn)如下（參考6.2.4 監(jiān)視方式的操

31、作）：DP-SPD伺服電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度DP- CS輸入的指令速度l 是否輸入了指令速度l 實(shí)際速度是否與指令速度相同l 停止輸入指令時(shí)伺服電機(jī)是否停止 c) 當(dāng)輸入指令電壓為零伏時(shí)，伺服電機(jī)仍以低速旋轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)參考 5.2.1模擬速度指令， 進(jìn)行模擬速度指令零飄的調(diào)整。2位置控制方式下的運(yùn)行步驟 a) 根據(jù)上位機(jī)輸出的位置指令脈沖方式，設(shè)定用戶參數(shù)PA14。 b) 從上位機(jī)輸入低速脈沖，使電機(jī)低速運(yùn)行。c) 使用數(shù)字操作器的監(jiān)視方式，確認(rèn)如下（參考6.2.4 監(jiān)視方式的操作）： DP-SPD伺服電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度 DP-Frq輸入位置指令脈沖頻率（KHZ） DP-EPo位置誤差低五位（脈沖）

32、Dp-CPo位置指令低五位（脈沖）l 是否輸入了指令脈沖l 旋轉(zhuǎn)速度是否與設(shè)定相同 l 停止輸入脈沖時(shí)伺服電機(jī)是否停止以上的操作中發(fā)生報(bào)警，伺服電機(jī)不能運(yùn)行時(shí)，有可能是指令輸入連接器CN1 的接線有誤，或是因?yàn)橛脩舫?shù)設(shè)定值與上位機(jī)不匹配所致，請(qǐng)確認(rèn)配線或修改用戶常數(shù)，然后再試運(yùn)行。4.3伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接試運(yùn)行危險(xiǎn)伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接操作錯(cuò)誤時(shí)，不僅會(huì)破壞機(jī)械設(shè)備，還有可能導(dǎo)致人身事故伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接試運(yùn)行之前，應(yīng)該首先執(zhí)行伺服電機(jī)的空載試運(yùn)行，并直到滿意為止。伺服電機(jī)的空載試運(yùn)行完成后，將伺服電機(jī)與實(shí)際的機(jī)械相聯(lián)，執(zhí)行伺服電機(jī)的負(fù)載運(yùn)行，其目的是調(diào)整系統(tǒng)的機(jī)械特性及伺服驅(qū)動(dòng)器。

33、1在伺服驅(qū)動(dòng)器斷電的情況下，將伺服電機(jī)與機(jī)械相聯(lián)；2按 4.2伺服電機(jī)空載試運(yùn)行 的步驟輸入指令使電機(jī)運(yùn)行; 3. 請(qǐng)參考 9調(diào)整， 進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器的增益調(diào)整;4.進(jìn)行必要的用戶常數(shù)的設(shè)定.為了維修方便,請(qǐng)將設(shè)定后的用戶常數(shù)全部記錄下來(lái).5應(yīng)用操作5.1 結(jié)合機(jī)械設(shè)備的要求進(jìn)行設(shè)定5.1.1設(shè)定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向在伺服驅(qū)動(dòng)器的用戶參數(shù)中,具有將輸入的脈沖指令和模擬速度指令極性取反的功能,因此,不必改變伺服電機(jī)的配線,就可以改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。請(qǐng)不要用改變電機(jī)的配線來(lái)改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向,以免發(fā)生故障。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定中的“正轉(zhuǎn)方向”為從伺服電機(jī)的負(fù)載側(cè)看為“逆時(shí)針方向”。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定與指令取反模式對(duì)比如下表:

34、標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 指令取反模式 旋轉(zhuǎn)方向由驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器信號(hào)旋轉(zhuǎn)方向由驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器信號(hào)正轉(zhuǎn)指令反轉(zhuǎn)指令設(shè)定方法l 速度環(huán)控制模式PA18的第6位輸入模擬速度指令取反 出廠設(shè)定 0速度環(huán)控制模式 設(shè)定內(nèi)容:PA18的第6位 =0輸入模擬速度指令不取反輸入正的模擬速度指令電壓時(shí),電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)PA18的第6位 =1輸入模擬速度指令取反輸入正的模擬速度指令電壓時(shí),電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)l 位置環(huán)控制模式PA18的第4位輸入位置指令脈沖取反 出廠設(shè)定 0位置環(huán)控制模式 設(shè)定內(nèi)容:PA18的第4位 =0輸入位置指令脈沖不取反輸入正的位置指令脈沖時(shí),電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)PA18的第4位 =1輸入位置指令脈沖取反輸入正

35、的位置指令脈沖時(shí),電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)注意:在位置環(huán)控制模式下,用戶參數(shù) PA18 的第6位不起作用。5.1.2機(jī)械超程極限開關(guān)的設(shè)定當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)時(shí),為了防止意外事故,必須在機(jī)械行程范圍的兩端設(shè)置超程極限開關(guān)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械碰撞到超程極限開關(guān)時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器將強(qiáng)制電機(jī)停止運(yùn)行。使用超程功能為了正確使用超程功能,請(qǐng)將下面的超程極限開關(guān)的輸入信號(hào)與伺服驅(qū)動(dòng)器的連接器CN1 正確相連:FSTP CN1-24禁止正方向(CCW)驅(qū)動(dòng)(正轉(zhuǎn)側(cè)超程)速度、位置控制方式RSTP CN1-25禁止反方向(CW)驅(qū)動(dòng)(反轉(zhuǎn)側(cè)超程)速度、位置控制方式注意:“設(shè)定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向”中介紹的指令取反模式,不影響超程 功

36、能輸入超程極限開關(guān)“接通”、“斷開”時(shí)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài),如下表所示: FSTP接通時(shí),CN1-24 為低電平CCW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài).為正常運(yùn)行狀態(tài)斷開時(shí),CN1-24 為高電平CCW方向驅(qū)動(dòng)禁止?fàn)顟B(tài);可以CW方向旋轉(zhuǎn) RSTP接通時(shí),CN1-25 為低電平CW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài).為正常運(yùn)行狀態(tài)斷開時(shí),CN1-25 為高電平CW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài);可以CCW方向旋轉(zhuǎn)設(shè)定是否使用超程功能當(dāng)不需要超程極限開關(guān)時(shí),請(qǐng)使用下面的用戶參數(shù)進(jìn)行設(shè)定,可以省略外部的端子路線:PA53的第E位FSTP 是否強(qiáng)制接通 出廠設(shè)定 0速度環(huán)、位置環(huán)控制模式PA53的第F位RSTP 是否強(qiáng)制接通 出廠設(shè)定 0速度環(huán)、位置環(huán)控制模

37、式 設(shè)定內(nèi)容:PA53的第E位 =0FSTP 不強(qiáng)制接通使用FSTP信號(hào)=1FSTP 強(qiáng)制接通不使用FSTP信號(hào)PA53的第F位 =0RSTP 不強(qiáng)制接通使用RSTP信號(hào)=1RSTP 強(qiáng)制接通不使用RSTP信號(hào)5.1.3轉(zhuǎn)矩限制的設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部具有如下方式的轉(zhuǎn)矩限制：1為了保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)及工件，限制伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩，這種轉(zhuǎn)矩限制是由控制 器根據(jù)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向在內(nèi)部完成的，稱為內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制；2伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)外部的輸入信號(hào)，對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，稱為外部轉(zhuǎn) 矩控制。根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器的功率元件的最大電流值、所驅(qū)動(dòng)電機(jī)的額定電流值，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部計(jì)算出了伺服系統(tǒng)的最大過(guò)載能力，當(dāng)內(nèi)部轉(zhuǎn)矩

38、限制或外部轉(zhuǎn)矩限制超過(guò)了系統(tǒng)的最大過(guò)載能力時(shí)，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)的最大過(guò)載能力。內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制用戶參數(shù)單位設(shè)定范圍出廠設(shè)定適用控制方式PA34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制%0-300根據(jù)電機(jī)的額定電流確定位置控制速度控制PA35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制%0-300注意：當(dāng)設(shè)定值過(guò)小時(shí)，加減速時(shí)，會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)矩不足的現(xiàn)象。外部轉(zhuǎn)矩限制 在用戶參數(shù)中設(shè)定的CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值PA36及CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值PA37，在外部觸點(diǎn)接通時(shí)有效。詳情見下表：FIL接通時(shí)CN1-24 為低電平正轉(zhuǎn)時(shí)使用外部轉(zhuǎn)矩限制值PA36斷開時(shí)CN1-24 為高電平正轉(zhuǎn)時(shí)使用內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值PA34RIL接通時(shí)CN1-25 為低電平反轉(zhuǎn)

39、時(shí)使用外部轉(zhuǎn)矩限制值PA37接通時(shí)CN1-25 為高電平反轉(zhuǎn)時(shí)使用內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值PA355.2 上級(jí)控制裝置的設(shè)定5.2.1模擬速度指令伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制方式時(shí)（PA04=1）,使用外部輸入的模擬速度指令VCMDIN，VCMDINC。（1）伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與模擬速度指令電壓成正比，表示如下：最高轉(zhuǎn)速(PA23)電機(jī)轉(zhuǎn)速 0RPM 0V 10V 指令電壓（DCV）（2）注意布線時(shí)不要讓模擬速度指令電壓受外界噪聲的影響。必須使用屏蔽線。（3）模擬速度指令電壓輸入電路是差分輸入電路，輸入阻抗是10千歐。（4）與模擬速度指令電壓有關(guān)的用戶參數(shù)：用戶參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定范圍使用PA23設(shè)定10v模擬電壓

40、對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速0-30000×0.1rpm根據(jù)上位機(jī)的輸出及電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速進(jìn)行設(shè)定PA22最小速度指令設(shè)定0-4096×0.1rpm當(dāng)模擬速度指令接近為零時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可能輕微抖動(dòng)或步進(jìn)，設(shè)定此參數(shù)，使小于PA23的速度指令為零。PA18的第6位輸入模擬速度指令取反0,1PA43VCMD零點(diǎn)調(diào)整-4096 - 4096參見 （5）PA56低速VCMD零點(diǎn)調(diào)整-4096 - 4096PA44正轉(zhuǎn)最高速調(diào)整0-8192PA45反轉(zhuǎn)最高速調(diào)整0-8192PA57低速 VCMD 正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速調(diào)整0-8192PA58低速 VCMD 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速調(diào)整0-8192(5) 模擬速度指令零點(diǎn)調(diào)整及轉(zhuǎn)

41、速調(diào)整（a） 確認(rèn)PA23 的正確性，并將PA22 設(shè)定為零；（b） 輸入零速指令（速度指令電壓為0V）,將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1，調(diào)整參數(shù)PA43,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零；將PA55 BIT1 設(shè)定為 1，PA55 BIT0 設(shè)定為 0 ，調(diào)整參數(shù)PA56,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零；（c） 將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓為5V，調(diào)節(jié)參數(shù) PA44,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 PA23的一半；調(diào)整速度指令電壓為-5V，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)參數(shù) PA45,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 PA23的一半。 (d)將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，P

42、A55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓使電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速為 30rpm,將PA55 BIT0 設(shè)定為 0，調(diào)節(jié)參數(shù) PA57,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為30 rpm； 將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速為 30rpm,將PA55 BIT0 設(shè)定為 0，調(diào)節(jié)參數(shù) PA58,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為30 rpm；(e) 將 PA55 BIT1 設(shè)定為 0 ，并進(jìn)行參數(shù)儲(chǔ)存操作。5.2.2位置指令5.2.2.1 位置指令脈沖輸入連接方法 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作于位置環(huán)控制方式時(shí)，接收上位機(jī)發(fā)出的位置指令。為適應(yīng)不同的上位機(jī)的脈沖指令輸出接口，伺服驅(qū)動(dòng)器

43、有不同的接線方式。長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器輸出當(dāng)上位機(jī)采用長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器輸出時(shí)，采用該接法。適用于SN75174、MC3487或代用品。隔離式集電極開路輸出請(qǐng)按下面要求的輸入電流值范圍設(shè)定圖中的電阻R1的阻值： 輸入電流：I=715 mA 例如：Vcc=1215v時(shí)，R1=1千歐Vcc=5v 時(shí)，R1=180歐 非隔離式集電極開路輸出 可以使用伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電源為外部的集電極開路電路供電（PL1,PL2）。但是必須注意，使用這種接法，伺服驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī)是非電氣隔離的。l 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器5.2.2.2位

44、置指令脈沖輸入形式伺服驅(qū)動(dòng)器可以接受三種不同形式的位置指令脈沖，由用戶參數(shù)PA14決定接收哪種脈沖，詳見下表：表3.4 脈沖輸入形式使用不同的指令脈沖具有不同的時(shí)序參數(shù)，詳見如下：表3.5 脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2S>5Sth >1S>2.5Stl>1S>2.5Strh<0.2S<0.3Strl<0.2S<0.3Sts>1S>2.5Stqck>8S>10Stqh>4S>5Stql>4S>5Stqrh<0.2S<0.3Stqrl<0.2S&l

45、t;0.3Stqs>1s>2.5S圖3.5脈沖+符號(hào)輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率500kHz)圖3.6 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率500kHz)圖3.7 2相指令脈沖輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率125kHz)5.2.3電子齒輪5.2.3.1使用雙電子齒輪功能伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置了兩個(gè)電子齒輪比，可以通過(guò)上位機(jī)輸出的控制信號(hào)來(lái)切換。將電子齒輪比設(shè)置較小時(shí)，可以獲得較高的位置分辨率時(shí)，適用于切削加工；將電子齒輪比設(shè)置較高時(shí)，雖然降低了位置分辨率，但在上位機(jī)發(fā)出同樣速率的位置脈沖時(shí)，卻可以得到較高的電機(jī)速度，適用于工作臺(tái)的快速移動(dòng)。與雙電子齒輪有關(guān)的用戶參數(shù)： 用戶參數(shù)

46、參數(shù)內(nèi)容 設(shè)定值 出廠值PA18 BIT8是否使用雙電子齒輪功能=0：只使用第一電子齒輪比=1：使用兩個(gè)電子齒輪比 1 0PA12第一電子齒輪比分子 用戶設(shè)置 1PA13第一電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1PA41第二電子齒輪比分子 用戶設(shè)置 1 PA42第二電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1雙電子齒輪的切換輸入信號(hào)IN2 （CN1-21）作為雙電子齒輪的切換信號(hào)，切換過(guò)程如下： 輸入信號(hào)IN2 OFF 時(shí)，使用第一電子齒輪比； 輸入信號(hào)IN2 ON 時(shí)，使用第二電子齒輪比。切換時(shí)序?yàn)榱吮ＷC在切換電子齒輪比時(shí)不丟失脈沖，必須滿足如下要求：上位機(jī)在停止發(fā)出位置指令脈沖后 10ms 后，再發(fā)出切換電子齒輪信

47、號(hào)；上位機(jī)在發(fā)出切換電子齒輪信號(hào) 10ms 后，再發(fā)出位置指令脈沖。5.2.3.2電子齒輪設(shè)定1）使用電子齒輪功能可以任意設(shè)定每個(gè)位置指令脈沖電機(jī)移動(dòng)的距離。使用這個(gè)功能，上位機(jī)不用指定固定的機(jī)械傳動(dòng)比和電機(jī)位置反饋的脈沖數(shù)，并可以減少上位機(jī)的計(jì)算量。舉例如下：l 當(dāng)不使用電子齒輪比時(shí)，上位機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖指令，電機(jī)移動(dòng)一個(gè)脈沖。當(dāng)工作臺(tái)移動(dòng)10mm時(shí)：電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈工作臺(tái)移動(dòng)6mm, 當(dāng)工作臺(tái)移動(dòng)10mm時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)為： 10mm÷6mm=1.6666 圈由于電機(jī)每轉(zhuǎn)反饋的脈沖數(shù)為 2500×（4倍頻），所以工作臺(tái)移動(dòng)10mm時(shí)，上位機(jī)發(fā)出的指令脈沖總數(shù)為： 1.6666×2500×4=16666 脈沖 上位機(jī)需要作上述的計(jì)算。l 使用電子齒輪比時(shí)，可以根據(jù)機(jī)械條件和使用條件設(shè)定一個(gè)合適的電子齒輪比，即確定一個(gè)合適的指令脈沖當(dāng)量。在上例中，設(shè)定最小脈沖當(dāng)量為 1m,那末，工作臺(tái)移動(dòng)10mm時(shí)，上位機(jī)發(fā)出的指令脈沖總數(shù)為：10mm÷1m=100