D安裝設(shè)置步驟和方法

1、8 4 0 D 安 裝 、 設(shè) 置 步 驟 和 方 法1. 要求通道 1直線軸: X 、Y、Z, 工作臺: B, 擺頭: A, 五軸聯(lián)動 , 主軸: CX1通道 2刀庫軸 : MX1測量系統(tǒng) :X、Y、Z、CX1 MX1用2048線的電機(jī)編碼器，B A用ROD280 18000線 圓編碼器611D伺服驅(qū)動器:電源模塊 : 6SN1145-1BA02-0CA1主軸驅(qū)動器 : 6SN1123-1AA00-0LA1 6SN1118-0DG23-0AA1X、Y、Z、刀庫軸驅(qū)動器:6SN1123-1AB00-0BA1 6SN1118-0DM21-0AA0A B 軸驅(qū)動器:6SN1123-1AB00-0C

2、A1 6SN1118-0DM23-0AA0伺服電機(jī) :主軸電機(jī) : 1PH7137-2ND00-0CA0X 、 Y、 Z 軸伺服電機(jī) : 1FT6102-1AC71-4AG1B 、 A 軸伺服電機(jī) : 1FT6084-8AC71-4AA0 刀庫軸伺服電機(jī) : 1FK6063-6AF71-1AA0ND 行程:X=0-1220mm, Y=0-915mm, Z=0-915mm,B=, A=0-105deg, 刀庫軸 =最大速度 :X=1200mm/min, Y=1200mm/min, Z=1200mm/min, B=4rpm(1440deg/min), A=2rpm(720deg/min), MX1

3、=1rpm(360deg/min), S=1000rpm2. 基本設(shè)置準(zhǔn)備硬件接線PLC總清NCU S3撥到1,按Reset按鈕，完成后將NCU S3撥回0NCK 清NCU S4撥到3,等PS燈亮后將S4撥到2,立即再撥到3,等PS燈閃后 將S4撥到0標(biāo)志:NCU的NC狀態(tài)指示燈+5V和PLC狀態(tài)指示燈PR亮(綠色) 報(bào)警 2001 PLC has not started up 和 120202、 4060 顯示器顯示 X1 Y1 Z1 A1 四個(gè)軸數(shù)據(jù) 機(jī)床操作面板MCP和手持單元HHI所有的燈閃亮。所有S7 PLC電源模塊DC 5V綠燈亮611D電源模塊綠燈、黃燈亮所有611D驅(qū)動器紅燈亮

4、NC默認(rèn)設(shè)置:最大方式組 1最大通道數(shù) 1 最大軸數(shù) 5 最大插補(bǔ)軸 4無螺距補(bǔ)償 全部軸為直線軸2.2裝載PLC基本程序（主要用STEP7操作） 建立一個(gè)新的工程 OM3選擇CPU為CPU315-2 DP, MPI Addrees 為2,不自動建立 0B1,工程名為OM3刪除 0M3勺 SIMATIC 300 Station 目錄調(diào)入 840D PLC組態(tài):PLC Upload Station選擇 : Rack = 0, Slot = 0, MPI Address = 2, 完成后刪除 FB15 DB1 安裝 ToolBox , 必須選擇 PLC-Basic Program for 8x0D

5、將標(biāo)準(zhǔn)庫中 gp8x0d63 中勺所有塊拷貝到 OM3將OM3的所有塊下載到PLC右擊 Blocks PLC Download OK, 不用裝載系統(tǒng)數(shù)據(jù)NCU Reset標(biāo)志:MCP燈滅，MCP I/O 被定義到 IB0 IB7, QB0 QB5, QB8-QB15被 MCP 占用調(diào)用MCF機(jī)床控制面板控制程序在OB1里增加一組指令:L 22錄里有了5 螺距補(bǔ)償文件報(bào)警: 4400 Machine data alteration will cause reorganisation of buffered memory （loss of data!）（將重新分配Memory, NC程序、R參數(shù)等

6、將丟失）報(bào)警 6020 Machine data have been altered - new memoryis reorganized （ 已重新分配 Memory）軸名定義 定義機(jī)床軸 （ Machine axes ） 名稱 : （ 在面板上顯示勺軸名 ）N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB0="X"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB1="Y"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB2="Z"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_

7、NAME_TAB3="B"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB4="A"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB5="MX1"N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB6="CX1"* TABO對應(yīng) Drive 1, TAB1 對應(yīng) Drive 2通道 1 幾何軸 （ Geometry axes） 名 : （ 用默認(rèn)值 ）N2OO5O $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TABO=1N2OO5O $MC_AXCONF_GEO

8、AX_ASSIGN_TAB1=2N2OO5O $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB2=3N2OO6O $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TABO="X"N2OO6O $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB1="Y"N2OO6O $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB2="Z"* MD2OO5O 指定幾何軸對應(yīng)的驅(qū)動器* MD20060指定NC程序用的幾何軸名（NC程序用） 特定軸 （ Special axes ）名N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED0=1N20

9、070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED1=2N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED2=3N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED3=4N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED4=5N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED5=7N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0="X"N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB1="Y"N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB2="Z"

10、;N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB3="B"N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB4="A"N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB5="C"* MD20070 必須連續(xù)設(shè)定，不能中斷* MD20070 指定特定軸對應(yīng)的驅(qū)動器 , X Y Z 軸與幾何軸重合* MD20080指定NC程序用的特定軸名（NC程序用） 通道 2特定軸 （ Special axes ） 名N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED0=6N20080 $MC

11、_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0="X"NCK Reset標(biāo)志:在通道1里看到了 X、Y、Z、B、A、CX1軸,在通道2里看到了 MX1 軸PLC 軸控制程序OB1CALL FC 40手動空轉(zhuǎn)各軸2. 如果設(shè)MD20700為0（不必回參考點(diǎn)）,即可進(jìn)行自動和 MDA勺空運(yùn) 行驅(qū)動器、電機(jī)、實(shí)際值輸出類型和編碼器接口機(jī)床參數(shù)設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置Solt Drive Active Drive Module PowerSect Current17YesARM(SMD)1 axis0D H45/60/76A21YesSRM(FDD)2axis-116 H18/36A3

12、2YesSRM(FDD)2axis-216 H18/36A43YesSRM(FDD)2axis-116 H18/36A54YesSRM(FDD)2axis-216 H18/36A65YesSRM(FDD)2axis-114 H9/18A76YesSRM(FDD)2axis-114 H9/18A按 Save 保存設(shè)置實(shí)際值輸出類型(用611D時(shí)為1)N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,X=1 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,Y=1 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,Z=1 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,B=1 N30130 $M

13、A_CTRLOUT_TYPE0,A=1 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,MX1=1 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,CX1=1* 必須設(shè)置了 MD30 1 30后, 才能設(shè)置電機(jī)參數(shù) 驅(qū)動器號 ( 模塊號 )( 用默認(rèn)值 ) N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,X=1 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,Y=2 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,Z=3 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,B=4 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,A=5 N30220 $MA_ENC_MODU

14、LE_NR0,MX1=6 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,CX1=7 編碼器接口 , 1- 用電機(jī)編碼器 , 2- 用第二接口 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,X=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,Y=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,Z=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,B=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,A=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,MX1=1 N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,CX1=1 設(shè)置測量系統(tǒng)類型 ( 正旋波信號為 1

15、) N30240 $MA_ENC_TYPE0,X=1 N30240 $MA_ENC_TYPE0,Y=1 N30240 $MA_ENC_TYPE0,Z=1 N30240 $MA_ENC_TYPE0,B=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,A=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,MX1=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,CX1=1NCK Reset標(biāo)志: 在機(jī)床參數(shù) Drive MD 的 Axis: 欄里看到了軸名 報(bào)警： 300701 Axis CX1 drive needs setup 設(shè)置伺服電機(jī)參數(shù)CX1 主軸電機(jī)訂貨號 : 1PH7137-2ND00-0CA0X

16、 、Y、Z軸伺服電機(jī)訂貨號:1FT6105-1AC71-4AH0B 、A軸伺服電機(jī)訂貨號:1FT6102-1AC71-4AA0MX1刀庫伺服電機(jī)訂貨號:1FK6063-6AF7-1AA0各電機(jī)都用默認(rèn)值NCK Reset標(biāo)志 : 所有驅(qū)動器燈滅啟動611D電源激活電源模塊端口 63-Pulse enable, 64-Drive enable（48 已常接 9）FC100標(biāo)志: 611D 電源模塊綠色燈滅 可以手動轉(zhuǎn)動電機(jī)PLC回參考點(diǎn)程序（僅列出X軸，輸入點(diǎn)以后再確定）FC42軸參數(shù)調(diào)整各軸公用的參數(shù)N11300 $MN_JOG_INC_MODE_LEVELTRIGGRD=0 執(zhí)行回參考點(diǎn)或增

17、量移動時(shí) : 0- 點(diǎn)一下鍵即可 , 1- 壓下鍵直到回參考 點(diǎn)或增量移動完成* 自動回參考點(diǎn)功能不受此參數(shù)影響通道 1N20700 $MC_REFP_NC_START_L0CK=1不必回參考點(diǎn)，1-必需回參考點(diǎn)才 能自動運(yùn)行通道 2N20700 $MC_REFP_NC_START_L0CK=1X 、 Y、 Z 直線軸參數(shù)調(diào)整X、 Y、 Z 軸電機(jī)都是直接裝在絲桿上 , 用電機(jī)編碼器 測量系統(tǒng)N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHX= mm（ 1英/2寸） 絲桿的螺距N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHY=N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHZ=

18、軸移動方向N32100 $MA_AX_M0TI0N_DIRX=1 （1 , -1） 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向 （1 順時(shí)針N32100 $MA_AX_MOTION_DIRY=1N32100 $MA_AX_MOTION_DIRZ=1 回參考點(diǎn)N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEX=1 0- 不用回參考點(diǎn)開關(guān) , 1- 要用 回參考點(diǎn)開關(guān)N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEY=1N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEZ=1N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSX=1 回參考點(diǎn)方向 , 0- 正向 , 1- 反 向N340

19、10 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSY=0N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSZ=0N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMX=2m0m00/min 搜索參考點(diǎn)開關(guān)速度 , Feed Overrid 有效N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMY=2000N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMZ=2000N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTX=1220 mM搜索參考點(diǎn)幵關(guān)的最大距離N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTY=920N34030

20、$MA_REFP_MAX_CAM_DISTZ=920N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,X搜索零脈沖的方向N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Y=0N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Z=0N34040 $MA_REFP_VEL0_SEARCH_MARKER0,X=300 mm/m 搜索零脈沖的爬 行速度N34040 $MA_REFP_VEL0_SEARCH_MARKER0,Y=300N34040 $MA_REFP_VEL0_SEARCH_MARKER0,Z=300N3

21、4060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,X= mn|搜索零脈沖的最大距離N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Y=N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Z=N34080 $MA_REFP_M0VE_DIST0,X=-2 mm參考點(diǎn)偏移量 1N34080 $MA_REFP_M0VE_DIST0,Y=2N34080 $MA_REFP_M0VE_DIST0,Z=2N34090 $MA_REFP_M0VE_DIST_C0RR0,X=0 mm 參考點(diǎn)偏移量 2N34090 $MA_REFP_M0VE_DIST_C0RR0,Y=

22、0N34090 $MA_REFP_M0VE_DIST_C0RR0,Z=0參考點(diǎn)偏移量 , 即零脈沖到參考點(diǎn)的距離 =MD34080+MD34090N34070 $MA_REFP_VELO_POSX=2000 mm/m從零脈沖點(diǎn)（停止點(diǎn)）走到參考 點(diǎn)的速度N34070 $MA_REFP_VELO_POSY=2000N34070 $MA_REFP_VELO_POSZ=2000 速度參數(shù)N32000 $MA_MAX_AX_VELOX=12000 mm/min 最大速度N32000 $MA_MAX_AX_VELOY=12000 mm/minN32000 $MA_MAX_AX_VELOZ=12000 m

23、m/min* 當(dāng)設(shè)定的速度超過此值時(shí) , 即被限制在此速度 , 不報(bào)警N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDX=12000 mm/min Rapid 速度N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDY=12000 mm/minN32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDZ=12000 mm/minN32020 $MA_JOG_VELOX=6000 mm/min Jog 速度N32020 $MA_JOG_VELOY=6000 mm/minN32020 $MA_JOG_VELOZ=6000 mm/minN32300 $MA_MAX_AX_ACCELX=m1/s2加減速N32

24、300 $MA_MAX_AX_ACCELY=m1/s2N32300 $MA_MAX_AX_ACCELZ=1m/s2N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORX=0 加減速系數(shù)N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORY=0N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORZ=0N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,X=14000 mm/min 最大速度極限N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,Y=14000 mm/minN36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,Z=14000 mm/min最

25、大速 度 極限 當(dāng) 速度 超過此值時(shí) , 報(bào)警 : 25030 Axis x actualvelocity alarm速度增益 (KV 系數(shù))N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,X=1N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,Y=1N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,Z=1 位置監(jiān)控參數(shù)（僅列出X軸）N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSEX= mm 粗定位公差N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINEX= mm 精定位公差 25080 Axis X Positioning monitoring定位時(shí)間零速公差N36012 $MA_

26、STOP_LIMIT_FACTOR0,X=1 MD3600、MD36O10 MD36030這 三個(gè)值的系數(shù)N36020 $MA_POSITIONING_TIMEX=1N36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOLX= mm夾緊公差輪廓公差 零脈沖監(jiān)視 , 0- 硬件檢測 ,N36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIMEX= s 零速公差延遲時(shí)間 N36050 $MA_CLAMP_POS_TOLX= mmN36400 $MA_CONTOUR_TOLX=1 mm N36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING0,X=0第一軟件極限位置 (-) 第一軟件極

27、限位置 (+)100- 關(guān)閉檢測N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUSX=-1 N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUSX=12001* 軸監(jiān)視 （ 監(jiān)控） 功能 * 輪廓誤差 : Contour monitoring當(dāng)執(zhí)行一個(gè)移動命令（手動或自動）時(shí)，在加速、恒速、減速三個(gè)階段 NC對 其進(jìn)行輪廓監(jiān)控（ 實(shí)際上是監(jiān)視其跟隨誤差）, 在其軸向的誤差 Contour deviation （axially） 超過 MD36400m時(shí),報(bào)警25050 Contour monitoring零速誤差 : Zero speed monitoring當(dāng)移動命令結(jié)束后過 MD3604C

28、秒時(shí)（軸還沒有停止）,NC監(jiān)視其跟隨誤差，超 過MD36030m時(shí)報(bào)警25040 Asix x standstill monitoring在軸被允許但無移動命令或移動命令結(jié)束而且軸已停在MD3601C后,NC監(jiān)控其位移狀態(tài)，超過MD36030mm MD3604后報(bào)警25040 Asix x standstill monitoring定位誤差 : Positioning monitoring當(dāng)移動命令結(jié)束時(shí)，NC對其進(jìn)行定位監(jiān)控，在MD36020S內(nèi)軸不停在MD36010 范圍內(nèi)時(shí)報(bào)警25080 Axis X Positioning monitoring在軸被允許但無移動命令或移動命令結(jié)束而且軸

29、已停在MD36010后，如果DB31- =1, NC監(jiān)控其位移狀態(tài)，超過MD36050m時(shí),報(bào)警26000 Clamping monitoring一般夾緊公差MD3605C的值比零速公差MD36030的值大注意 : 在軸被允許但無移動命令時(shí) , 如果軸受外力引起位移 , NC 將發(fā)出相 反的移動命令將其拉回原位 , 這時(shí)也可能報(bào)警 25050 Contour monitoring 、25040 Asix x standstill monitoring 、 26000 Clamping monitoringB、A MX1旋轉(zhuǎn)軸參數(shù)調(diào)整B 軸電轉(zhuǎn)速通過蝸輪蝸桿傳遞到轉(zhuǎn)臺 , 速度比 =100 ,

30、編碼起直接裝在轉(zhuǎn)臺 的軸心上A 軸電轉(zhuǎn)速通過齒輪變速傳遞到擺頭 軸心上速度比 =50 , 編碼起直接裝在的擺頭MX1軸電轉(zhuǎn)速通過齒輪變速傳遞到刀庫測量系統(tǒng)速度比 =50 , 用電機(jī)編碼器轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)數(shù)擺頭的轉(zhuǎn)數(shù)刀庫的轉(zhuǎn)數(shù)B 軸電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)A 軸電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)MX1 軸電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM0,B=1N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM0,A=1N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM0,MX1=1N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA0,B=100N31060 $MA_DRIVE_AX_

31、RATIO_NUMERA0,A=50N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA0,MX1=50軸移動方向N32100 $MA_AX_MOTION_DIRB=1 (1 , -1)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向N32100 $MA_AX_MOTION_DIRA=1N32100 $MA_AX_MOTION_DIRMX1=1N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,B=1 (1 , -1) 移動(實(shí)際值輸出 )方 向N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,A=1N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,MX1=1 回參考點(diǎn)N34000 $MA_RE

32、FP_CAM_IS_ACTIVEB=0 0- 不用回參考點(diǎn)開關(guān) , 1- 要 用回參考點(diǎn)開關(guān)N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEA=0N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEMX1=1* 由于 B、A 軸用 18000線編碼器直接裝在旋轉(zhuǎn)軸心上 , 所以不需要 用回參考點(diǎn)開關(guān)N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSB=1 回參考點(diǎn)方向 , 0- 正向 , 1- 反向N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSA=1N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSMX1=1N34020 $MA_R

33、EFP_VELO_SEARCH_CAMBrp=m1 搜索 參考點(diǎn) 開關(guān)速 度 , Feed Overrid 有效N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMA=1 rpmN34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMMX1=1 rpmN34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTB=360 deg搜索參考點(diǎn)幵關(guān)的最大距 離N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTA=105N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTMX1=360N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0 搜索零脈沖的方向N

34、34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,A=0N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,MX1=0N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,B二 rpm 索零脈沖的爬行 速度N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,A=N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,MX1=N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,B=360 degl搜索零脈沖的最大 距離N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIS

35、T0,A=105N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,MX1=360N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,B=-5 deg參考點(diǎn)偏移量 1N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,A=5N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,MX1=5N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,B=0 deg 參考點(diǎn)偏移量 2N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,A=0N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,MX1=0參考點(diǎn)偏移量 , 即零脈沖到參考點(diǎn)的距離 =MD34080+MD34090N34070 $MA_REFP_VELO_POSB=2 rpm從零脈沖點(diǎn)（停止點(diǎn)）走到參考點(diǎn)的速度N34070 $MA_REFP_VELO_POSA=2N34070 $MA_REFP_VELO_POSMX1=2速度參數(shù)N32000 $MA_MAX_AX_VELOB=4 rpm 最大速度N32000 $MA_MAX_A