單輪ABS建模與仿真_k

1、單輪ABS建模與仿真一、理論分析與數(shù)學(xué)建模汽車(chē)在制動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)制動(dòng)器制動(dòng)力大于輪胎-道路附著力時(shí)，車(chē)輪就會(huì)抱死滑移。只有汽車(chē)具有足夠的制動(dòng)器制動(dòng)力，同時(shí)地面又能提供較大的附著力時(shí)，汽車(chē)才能獲得較好的制動(dòng)效果。在汽車(chē)制動(dòng)時(shí)，除車(chē)輪旋轉(zhuǎn)平面的縱向附著力外，還有垂直于車(chē)輪旋轉(zhuǎn)平面的側(cè)向附著力。在汽車(chē)制動(dòng)過(guò)程中，縱向附著力決定汽車(chē)的縱向運(yùn)動(dòng)，影響汽車(chē)的制動(dòng)距離；側(cè)向附著力決定汽車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)，影響汽車(chē)的方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向操縱能力。當(dāng)汽車(chē)勻速行駛時(shí)，實(shí)際車(chē)速V (即車(chē)輪中心的縱向速度)與車(chē)輪速度 (即車(chē)輪滾動(dòng)的圓周速度)相等，車(chē)輪在路面上的運(yùn)動(dòng)為純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。然而，在汽車(chē)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板后

2、，在制動(dòng)器摩擦力矩的作用下，車(chē)輪的角速度減小，實(shí)際車(chē)速與車(chē)輪速度之間就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)速度差，輪胎與地面之間就會(huì)產(chǎn)生相對(duì)滑移。輪胎滑移的程度用滑移率slip來(lái)表示。車(chē)輪滑移率是指實(shí)際車(chē)速與車(chē)輪速度之差同實(shí)際車(chē)速的比值，公式如下。當(dāng)=時(shí)，滑移率slip=0，車(chē)輪自由滾動(dòng)；當(dāng)=0時(shí)，滑移率slip=1，車(chē)輪完全抱死滑移；當(dāng)>時(shí)，滑移率0<slip<1，車(chē)輪既滾動(dòng)又滑移。試驗(yàn)證明，在地面附著條件差(例如在冰雪路面上制動(dòng))的情況下，由于道路附著力很小，使可以得到的最大地面制動(dòng)力減小。因此，在制動(dòng)踏板力(或制動(dòng)分泵壓力)很小時(shí)，地面制動(dòng)力就會(huì)達(dá)到最大附著力，車(chē)輪就會(huì)抱死滑移。在制動(dòng)過(guò)程中，車(chē)

3、輪抱死滑移的根本原因是制動(dòng)器制動(dòng)力大于輪胎-道路附著力。滑移率大于理想滑移率后的區(qū)域稱(chēng)為非穩(wěn)定制動(dòng)區(qū)域或非穩(wěn)定區(qū)，如圖所示。橫向附著系數(shù)是研究汽車(chē)行駛穩(wěn)定性的重要指標(biāo)之一。橫向附著系數(shù)越大，汽車(chē)制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性和保持轉(zhuǎn)向控制的能力越強(qiáng)。當(dāng)滑移率為零時(shí)，橫向附著系數(shù)最大；隨著滑移率的增加，橫向附著系數(shù)逐漸減小。當(dāng)車(chē)輪抱死時(shí)，橫向附著系數(shù)接近于零，汽車(chē)將失去方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向控制能力，其危害極大。綜上所述，為了獲得最佳制動(dòng)性能，應(yīng)將滑移率控制在10%到30%范圍內(nèi)。因此，通過(guò)采用ABS，使汽車(chē)在制動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)輪的制動(dòng)力，防止車(chē)輪抱死滑移，從而縮短制動(dòng)距離，提高方向穩(wěn)定性，增強(qiáng)轉(zhuǎn)向控制能力，減

4、少交通事故的發(fā)生。在車(chē)輛制動(dòng)前，汽車(chē)本身具有一個(gè)初始車(chē)速，車(chē)輪即以初始角速度旋轉(zhuǎn)。在此處進(jìn)行運(yùn)算和建模時(shí)用到的車(chē)速是以角速度的形式存在的。因此，滑移率的計(jì)算公式如下式。 （無(wú)滑移時(shí)，車(chē)速等于輪速）汽車(chē)角速度（車(chē)速除以車(chē)輪半徑）汽車(chē)線(xiàn)速度車(chē)輪半徑車(chē)輪角速度在此，將理想的滑移率設(shè)置為0.2，這就意味著此時(shí)的輪速，是相同車(chē)速下未制動(dòng)時(shí)輪速的0.8倍。在這種情況下，可以最大程度上地獲得地面提供的摩擦力，以使輪胎附著于路面上，并將制動(dòng)距離盡可能地縮短。根據(jù)ABS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，以及單論模型的受力分析，我們可以得到下式。I車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量車(chē)輪角加速度摩擦力車(chē)輪半徑制動(dòng)力矩二、Simulink建模根據(jù)上述分析，在M

5、atlab/Simulink中利用不同模塊，分別建立各部分的計(jì)算公式的模型。輪胎與路面間的摩擦系數(shù)mu是關(guān)于滑移率slip的經(jīng)驗(yàn)曲線(xiàn)，即mu-slip曲線(xiàn)。建模時(shí)，可通過(guò)Simulink中的查表模塊進(jìn)行建立。在模型中，將摩擦系數(shù)mu乘以單輪承載的車(chē)重W，以得到作用在輪胎切向上的摩擦力Ff。再將摩擦力Ff除以整車(chē)質(zhì)量，就得到了汽車(chē)的減速度，再進(jìn)行積分運(yùn)算就可以得到車(chē)速。在此模型中，采用了理想防抱死控制器，基于實(shí)際滑移率與目標(biāo)滑移率的差值進(jìn)行 “bang-bang”控制（在子模塊中）。我們?cè)O(shè)置在目標(biāo)滑移率時(shí)查表可得到mu的峰值，利用此值以減少制動(dòng)距離。但在實(shí)際車(chē)輛中，滑移率不能直接被測(cè)量，所以這種

6、控制算法不具備實(shí)用性，僅僅在此模擬實(shí)際情況以簡(jiǎn)化仿真。子模塊通過(guò)車(chē)輪實(shí)際滑移率、目標(biāo)滑移率和輪胎轉(zhuǎn)矩，此子模塊最后計(jì)算出車(chē)輪角速度。為控制制動(dòng)壓力的變化率，模塊中獎(jiǎng)實(shí)際滑移率與目標(biāo)滑移率的差值信號(hào)輸入到“bang-bang”控制器（結(jié)果為+1或-1，這是根據(jù)偏差值計(jì)算得到的）。這個(gè)開(kāi)關(guān)變化率經(jīng)過(guò)一階延遲系統(tǒng)。這個(gè)延遲是由制動(dòng)液壓管路造成的。再經(jīng)積分得到實(shí)際制動(dòng)壓力。最后再乘以關(guān)于制動(dòng)活塞面積和半徑的系數(shù)Kf，可以得到輸出作用在車(chē)輪上的制動(dòng)力矩信號(hào)。由前面得到的驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的摩擦力矩減去制動(dòng)力矩，得到作用在車(chē)輪上的凈力矩。再將其除以車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I，就得到了車(chē)輪的角加速度。再經(jīng)積分，便可獲得輪速。為保證輪速和車(chē)速實(shí)際有效，在模型中使用有限積分器進(jìn)行運(yùn)算。三、運(yùn)行結(jié)果運(yùn)行建立好的ABS模型，仿真得到以下圖形。第一幅圖顯示了車(chē)輪角速度和相應(yīng)的汽車(chē)角速度。輪速始終保持在車(chē)速一下，并沒(méi)有抱死，最終在15秒之內(nèi)車(chē)速下降為0。第二幅圖顯示了汽車(chē)的滑移率在制動(dòng)時(shí)迅速由0上升至0.2附近，并在其周?chē)袷帯Ｗ罱K可以將汽車(chē)滑移率保持在0.2附近，以實(shí)現(xiàn)與路面間最大程度地附著，