EPSON LS系列機(jī)械手機(jī)械原點(diǎn)校準(zhǔn)

1、1EPSON EPSON LSLS系列機(jī)械原點(diǎn)校準(zhǔn)系列機(jī)械原點(diǎn)校準(zhǔn)深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2一.機(jī)械原點(diǎn)位置二.編碼器脈沖復(fù)位三.左右手精確校準(zhǔn)31.1 原點(diǎn)位置41.2 第一軸原點(diǎn)位置1.3 第二軸原點(diǎn)位置將鍵槽與底座螺絲中心對(duì)齊將此鍵與第一軸上的小槽對(duì)齊51.3 第三軸原點(diǎn)位置（如果未移動(dòng)上限位的限位圈時(shí)按下圖所示調(diào)整第三軸位置。注意：移動(dòng)第三軸時(shí)可用點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)，如果不能點(diǎn)動(dòng)，則將三軸伺服釋放然后按住第二軸上的白色按鈕移動(dòng)Z軸到原點(diǎn)位置）61.4 第三軸原點(diǎn)位置（如果已經(jīng)移動(dòng)上限位的限位圈或上限位圈被取下時(shí)時(shí)按下圖所示以第三軸末端與與第一臂底座距離調(diào)整第三軸位置。注意：移動(dòng)第三軸時(shí)可用點(diǎn)

2、動(dòng)移動(dòng)，如果不能點(diǎn)動(dòng)，則將三軸伺服釋放然后按住第二軸上的白色按鈕移動(dòng)Z軸到原點(diǎn)位置） LS3-401S LS3-401C LS6-601S LS6-602C71.5 第四軸原點(diǎn)位置,將第二軸前端三角與Z軸平面中心對(duì)齊82.1 先將機(jī)械手按照上一節(jié)所敘將各軸移動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)處，使機(jī)械手呈現(xiàn)如下姿態(tài)，并保持此姿態(tài)不變92.2 打開EPSON軟件，連接控制器，先在“工具” “機(jī)器人管理器” “控制面板”里將 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或單擊工具圖標(biāo)“ ”進(jìn)入命令輸入狀態(tài)。然后在命令窗口依次輸入一下四條指令，復(fù)位編碼器脈沖值，輸完一條指令后敲一下回車鍵。 EncReset 1 En

3、cReset 2 EncReset 3 EncReset 3,4 2.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打開命令窗口，輸入CalPls 0,0,0,0 （注意復(fù)位編碼器脈沖后不要移動(dòng)機(jī)械手，保持機(jī)械手在原點(diǎn)位置）。然后依次執(zhí)行以下四條指令校準(zhǔn)各個(gè)軸。 Calib 1 Calib 2 Calib 3 Calib 3,4103.1 準(zhǔn)備一個(gè)帶針尖的夾具裝到絲桿上，使針尖與絲桿中心同心，并在工作面上畫一個(gè)小十字叉，如下圖所示： （對(duì)于有高精度矩陣或跟視覺配合做高精度定位時(shí)，如果原點(diǎn)丟失進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)必須先按照第二章所敘做初略校準(zhǔn)，然后再進(jìn)行左右手精確校準(zhǔn)）113.2 移動(dòng)機(jī)械手用左手姿勢(shì)對(duì)正工作面上的十字叉，并將該點(diǎn)示教到P1點(diǎn)，然后切換到右手姿勢(shì)對(duì)正對(duì)正工作面上的十字叉，并將該點(diǎn)示教到P2點(diǎn)。然后在“命令窗口”執(zhí)行如下指令：Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (