簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的PROE仿真（課堂PPT）

1、簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)的PROE仿真分析2目錄1 1、WhyWhy？2 2、HowHow？3 3、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；4 4、綜合實(shí)例；、綜合實(shí)例；3WhyWhy？l 對(duì)設(shè)備運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的前瞻性觀察；l 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)干涉檢查；l 運(yùn)動(dòng)軌跡制作；l 動(dòng)力學(xué)分析；l 節(jié)約成本，提高設(shè)計(jì)效率；4HowHow？u Mechanism design（機(jī)械設(shè)計(jì)）（機(jī)械設(shè)計(jì)） 相當(dāng)于機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真，定義特定運(yùn)動(dòng)副，創(chuàng)建能使其運(yùn)動(dòng)起來(lái)的伺服電動(dòng)機(jī)，來(lái)創(chuàng)建某種機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模擬?？梢詼y(cè)量諸如位置、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)特征，可以通過(guò)圖形直觀的顯示這些測(cè)量量，屬于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。u Mechanism dynamic

2、s（機(jī)械動(dòng)態(tài)）（機(jī)械動(dòng)態(tài)）可在機(jī)構(gòu)上定義重力、力和力矩、彈簧、阻尼、材料、密度等特征，研究所施加的力對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的影響，屬于機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)學(xué)分析。 PROE機(jī)構(gòu)模塊的功能5HowHow？ PROE運(yùn)動(dòng)仿真的流程建立3D模型裝配模型建立運(yùn)動(dòng)副定義伺服電機(jī)進(jìn)入機(jī)構(gòu)模式運(yùn)動(dòng)模擬分析6HowHow？ PROE的約束類型u 靜態(tài)約束靜態(tài)約束 用戶自定義：要限定三個(gè)方向的自由度；u 動(dòng)態(tài)約束動(dòng)態(tài)約束剛性、銷釘、滑動(dòng)桿、圓柱、平面、球、焊接、軸承等等，通常具有一個(gè)或多個(gè)自由度；7u 銷釘銷釘此連接需要定義兩個(gè)軸重合，兩個(gè)垂直于軸的平面對(duì)齊，元件相對(duì)于主體選轉(zhuǎn)，具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，沒(méi)有平移自由度，如下圖1所示：u

3、 滑動(dòng)桿滑動(dòng)桿滑動(dòng)桿連接需要一個(gè)軸對(duì)齊約束，一個(gè)與軸平行的平面匹配或?qū)R約束，滑動(dòng)桿提供了一個(gè)沿軸向的平移自由度，如上圖2所示：圖 1 銷釘連接示意圖圖 2 滑動(dòng)桿連接示意圖8u 圓柱圓柱只需要一個(gè)軸對(duì)齊約束，圓柱連接提供了一個(gè)平移自由度，一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，如下圖3所示：u 平面平面只需要一個(gè)平面匹配約束，平面連接的元件即可以在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)于附著元件移動(dòng)，也可以繞著垂直于該平面的軸線相對(duì)于附著元件轉(zhuǎn)動(dòng)，如上圖4所示：圖 3 圓柱連接示意圖圖 4 平面連接示意圖9u 軸承軸承需要一個(gè)點(diǎn)與一條軸約束，可以沿三個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，并且能沿著軸線移動(dòng)，具有一個(gè)平移自由度，三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，如上圖6所示：u 球球

4、只允許兩點(diǎn)對(duì)齊約束，連接元件在約束點(diǎn)上可以沿附著組件任何方向轉(zhuǎn)動(dòng)，提供了三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。如下圖5所示：圖 5 球連接示意圖圖 6 軸承連接示意圖10簡(jiǎn)單實(shí)例簡(jiǎn)單實(shí)例u 銷釘連接銷釘連接此連接需要定義兩個(gè)軸重合，兩個(gè)垂直于軸的平面對(duì)齊：u 滑動(dòng)桿滑動(dòng)桿滑動(dòng)桿連接需要一個(gè)軸對(duì)齊約束，一個(gè)與軸平行的平面匹配或?qū)R約束：11 定義伺服電機(jī)12 定義分析13結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析u 某點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡某點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)于運(yùn)動(dòng)軌跡顯示來(lái)說(shuō)，首先要有一個(gè)完成的運(yùn)動(dòng)分析過(guò)程。14結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析u 某點(diǎn)的速度某點(diǎn)的速度對(duì)于求速度來(lái)說(shuō)，首先要先定義測(cè)量量，再完成運(yùn)動(dòng)分析過(guò)程。15結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析u 自定義測(cè)量量自定義測(cè)量量 可以建立測(cè)量量的運(yùn)動(dòng)方程。16u apollo 探測(cè)器旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)分析探測(cè)器旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)分析目的是在不改變目前絲杠和導(dǎo)軌長(zhǎng)度的