mi微型四軸飛行器光盤atk常見(jiàn)問(wèn)題匯總v

1、ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總ATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 問(wèn)題匯總用戶手冊(cè) User manualiiUser ManualALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總目錄1. STM32 虛擬串口問(wèn)題12.3.4.5.6.7.四軸飛行過(guò)程往一邊偏3四軸行，高度定不住4四軸空翻不穩(wěn)定4器不能調(diào)試代碼5擴(kuò)展模塊問(wèn)題6其他77.17.27.3地址7資料.7技術(shù)支持7 User manualiiALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總1. STM32

2、虛擬串口問(wèn)題通常驅(qū)動(dòng)安裝失敗，打開(kāi)設(shè)備管理器，可以看到如下圖 1.1 所示：圖 1.1 虛擬串口驅(qū)動(dòng)安裝失敗示圖正確安裝 STM32 虛擬串口驅(qū)動(dòng)步驟如下： 安裝資料的VCP_V1.4.0_Setup.exe，這個(gè)驅(qū)動(dòng)在資料包”3，MiniFly 配套軟件à3，STM32 USB 虛擬串口驅(qū)動(dòng)”文件夾內(nèi)，安裝完成，在如下路徑可以看到如圖 1.2 所示：圖 1.2 VCP_V1.4.0_Setup.exe 安裝完成示圖360 等安全軟件，并安裝虛擬串口補(bǔ)丁，補(bǔ)丁路徑如下圖 1.3 所示：然后雙擊運(yùn)行“雙擊這個(gè).bat”, 因?yàn)椴糠窒到y(tǒng)缺少配置文件，所以需要使用.bat夾里。配置文件到系

3、統(tǒng)文件圖 1.3 安裝虛擬串口補(bǔ)丁示圖 在下圖的路徑下，運(yùn)行 dpinst_amd64.exe 或 dpinst_x86.exe（根據(jù)系統(tǒng)位數(shù)選擇）如圖 1.4 所示。安裝后如下圖 1.5 所示。圖 1.4 手動(dòng)執(zhí)行 dpinst_amd64.exe1 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總圖 1.5 虛擬串口驅(qū)動(dòng)安裝示圖 USB 連接四軸或，在設(shè)備管理à端口可以看到如下圖 1.6 所示。圖 1.6安裝虛擬串口 驅(qū)動(dòng)安裝后，插上 USB，虛擬串口用不了，則檢查下 USB 線是否接好，甚至可以換一根 USB 線試試。2 / 9ALIENT

4、EKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總2. 四軸飛行過(guò)程往一邊偏提示：MiniFly 固件會(huì)不定時(shí)更新，請(qǐng)先將 MiniFly 固件更新到最新版本，并將 PID 參數(shù)恢復(fù)為默認(rèn)值。如果偏飛得厲害，先檢查微調(diào)值是否為 0，如果不為零，就先調(diào)整為 0 再試飛看飛行效果。如果通過(guò)微調(diào)的方式不能糾正偏飛問(wèn)題，那就是其他所致。 電機(jī)壞了，電機(jī)壞了也分好幾種情況，比如像圖 2.1 那種情況，電機(jī)底座脫離或者脫落，這種情況導(dǎo)致電機(jī)輸出動(dòng)力減弱，甚至有燒壞 MOS 管的可能；還有像圖 2.2 那種情況，電機(jī)輸出軸彎曲，輸出軸彎曲，裝上槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)就會(huì)因?yàn)椴黄胶猱a(chǎn)生很大的震動(dòng)，的直

5、接結(jié)果就是導(dǎo)致傳感器讀數(shù)據(jù)精度變差甚至錯(cuò)誤；還有可能是電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作，軸承或者電刷磨損厲害，導(dǎo)致動(dòng)力減弱，因?yàn)橛兴㈦姍C(jī)是有的，按正常使用來(lái)說(shuō)，這個(gè)電機(jī)還是有幾的。對(duì)于這種電機(jī)壞了的情況，我們只需要換上新的電機(jī)即可。圖 2.1 電機(jī)底座脫離圖 2.2 電機(jī)中心轉(zhuǎn)軸彎曲注意：對(duì)于如圖 2.1 電機(jī)底座脫離的情況，電機(jī)就不能再使用了，只能更換新電機(jī)，因?yàn)殡姍C(jī)在這種狀態(tài)下，不但沒(méi)有動(dòng)力輸出，甚至?xí)?dǎo)致 MOS 管燒掉或者短路，MOS 短路后，上電電機(jī)不受直接就轉(zhuǎn)起來(lái)了，如果 MOS 管燒掉那就得售后返修了。 偏飛也有可能是槳葉不平衡所致，因?yàn)榭招谋D(zhuǎn)速高，裝上不平衡槳葉高速轉(zhuǎn)動(dòng)，就會(huì)產(chǎn)生很大，過(guò)大的導(dǎo)

6、致傳感器度數(shù)精度降低甚至錯(cuò)誤。怎么看槳葉是否平衡呢？最直接的就是看槳葉是否磨損，變形以及殘缺等。如果這種情況，直接換上新的槳葉即可，注意槳葉是有正反的。 偏飛也有可能是導(dǎo)致，導(dǎo)致四軸接受不到信號(hào)，從而出現(xiàn)偏飛的情況，如何干擾呢？在可范圍內(nèi)，四軸飛行，無(wú)干擾的時(shí)候，器通訊指示燈；有一點(diǎn)點(diǎn)干擾（影響飛行）的時(shí)候，紅色指示燈偶爾閃，這時(shí)候四軸基爍一下， 本接收不到請(qǐng)重置指示燈基本還是；當(dāng)干擾變嚴(yán)重，紅色指示燈信號(hào)了，偏飛，亂飛的可能性就很大了。如果遇到干擾嚴(yán)重的情況，和四軸，如何重置請(qǐng)參考“ATK-MiniFly 微型四軸用戶手冊(cè)”，然后再匹配四軸和，如果還是有干擾，請(qǐng)?jiān)俅沃刂煤退妮S，然后匹配，通常

7、重置兩三次就可以解決這個(gè)問(wèn)題。3 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總3. 四軸行，高度定不住是討論比較多的一個(gè)話題，當(dāng)然主要討論的就是效果的問(wèn)題，在發(fā)布 V1.2 固件之前，有不少用戶反映效果差的問(wèn)題，比如不起來(lái)，響應(yīng)緩慢，飛起來(lái)上竄下竄等，反正就是有很多問(wèn)題，當(dāng)然這里面不排除硬件（電機(jī)，槳葉）的問(wèn)題以及軟件（PID）問(wèn)題。所以這個(gè)問(wèn)題，我們又花了大量時(shí)間和精力來(lái)優(yōu)化功能，我們改動(dòng)了不少，四軸自身重量（增代碼，甚至代碼框架也改動(dòng)了，1.2 版本之前，使用單環(huán)PID影響很大，油門響應(yīng)也很慢。最新發(fā)布的 1.2 版本固件修正了以上的 bug，刪擴(kuò)

8、展模塊）對(duì)1.2 版本固件使用串級(jí)(位置環(huán)+速度環(huán))PID 的方式，增加穩(wěn)定性的同時(shí)提高了響應(yīng)速度，穩(wěn)定性也受到自重影響，然后設(shè)置默認(rèn)一鍵起飛高度為 80cm;用戶更新到 1.2 及以上版本固件后，如果件的問(wèn)題，查找方式參考第 2 章節(jié)內(nèi)容。效果還是很差，那么我們檢測(cè)下是否是硬4. 四軸空翻不穩(wěn)定關(guān)于四軸空翻這個(gè)話題，空翻是一中特技動(dòng)作，既然是特技動(dòng)作，當(dāng)然就需要一定的經(jīng)驗(yàn)和水平，玩過(guò)穿越機(jī)的用戶都知道，穿越機(jī)有一種飛行模式，叫做Acro(特技)模式，看名字都明白是用作特技飛行的，這種模式是基于速率的模式，這個(gè)模式下飛手可以四軸任意角度飛行，也可以做各種像空翻這樣的動(dòng)作，但是操作難度大，需要飛

9、手不斷的方向桿；這個(gè)模式不同于自穩(wěn)模式（也就是 MiniFly 的手動(dòng)模式），自穩(wěn)模式打方向桿，飛機(jī)往打桿方向飛行，松開(kāi)方向桿，飛機(jī)自動(dòng)恢復(fù)水平，新手入門就使用這種模式；像上面說(shuō)到的特技模式，除非你天賦異稟，否則都是需要花時(shí)間在模擬器上模擬飛行， 然后實(shí)戰(zhàn)演練才能學(xué)會(huì)的，新手上來(lái)就飛特技模式，做特技動(dòng)作，那一般都是炸機(jī)的結(jié)局。然后說(shuō)一下 MiniFly 的空翻，我們經(jīng)過(guò)不斷的空翻練習(xí)，炸機(jī)，換電機(jī)，繼續(xù)炸機(jī)過(guò)程，就是為了給大家提供一種相對(duì)簡(jiǎn)單甚至傻瓜式的做空翻特技的方法，這個(gè)方法的源碼是我們經(jīng)過(guò)不斷的炸機(jī)練習(xí)中總結(jié)出來(lái)的，在其他開(kāi)源四軸項(xiàng)目中也是找不到的，我們這個(gè)源碼也是開(kāi)源給大家學(xué)習(xí)的，如果

10、大家有好的意見(jiàn)建議都可以反饋給我們。當(dāng)然我們也在不斷的嘗試新的方式，以達(dá)到更好的操作和效果。剛才扯得有點(diǎn)遠(yuǎn)了，回到空翻效果這個(gè)話題，整體來(lái)說(shuō)空翻效果還是可以的，但是對(duì)于新手來(lái)說(shuō)，如果你連 MiniFly 的手動(dòng)模式（應(yīng)該叫做自穩(wěn)模式）都還沒(méi)學(xué)會(huì)，特技空翻那就更難了，所以我們建議新手先練習(xí)把飛機(jī)則你就得多備些電機(jī)吧。平穩(wěn)，熟練掌握之后再去學(xué)空翻特技，否如果你不是新手，特技空翻也熟練了，但是空翻效果差，這個(gè)時(shí)候，我們就需要去檢查一下四軸硬件了，硬件檢測(cè)直接參考上面第 2 章節(jié)及可。4 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總5.器不能調(diào)試代碼MiniF

11、ly 和我們配套的上總共有 3 顆器也都支持這些可以，當(dāng)我們代碼，stm32f411、stm32f103 和 nrf51822，stm32（stm32f411、stm32f103）時(shí)，請(qǐng)將器開(kāi)關(guān)撥到 STM32 檔，當(dāng)nrf51822 的時(shí)候，請(qǐng)將器開(kāi)關(guān)撥到 NRF51xx檔。如果開(kāi)關(guān)檔位不對(duì)，有可能導(dǎo)致誤擦寫，把已2 端是否對(duì)接好。好的代碼擦除。另外也要檢查線如果器開(kāi)關(guān)設(shè)置好了，線 2 端也對(duì)接好了，還是不能，有可能是如下：一下編譯出錯(cuò)，提示代碼超過(guò) 32K，這種情況是因?yàn)?MDK 未，這種情況只需要MDK。編譯或者提示找不到，應(yīng)該是 MDK 安裝之后沒(méi)有安裝相應(yīng)的 pack 包，如何安裝請(qǐng)

12、參考“ATK-MiniFly 微型四軸開(kāi)發(fā)指南”第 7 章節(jié)內(nèi)容?；蛘哒{(diào)試出現(xiàn)如圖 5.1 所示的提示：圖 5.1 驅(qū)動(dòng)問(wèn)題提示這種情況需要替換一下jlink 驅(qū)動(dòng)，用我們提供的驅(qū)動(dòng)替換MDK 安裝路徑下對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)，替換之前可以先將原來(lái)的驅(qū)動(dòng)備份一下。在 MiniFly 資料找到“Segger.zip”，解壓出來(lái)，然后替換MDK 安裝目錄下的 Segger 文件夾，如圖 5.2 和 5.3 所示：圖 5.2 新的驅(qū)動(dòng)包圖 5.3 替換掉原來(lái)的文件夾注意 ：調(diào)試 MiniFly 時(shí)，請(qǐng)務(wù)必接上電池四軸供電，不能用器的電源給四軸供電并調(diào)試，器帶載能力較弱，只使用它給 MiniFly 供電調(diào)試可能導(dǎo)致器燒掉