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文檔簡(jiǎn)介
1、ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總ATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 問(wèn)題匯總用戶手冊(cè) User manualiiUser ManualALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總目錄1. STM32 虛擬串口問(wèn)題12.3.4.5.6.7.四軸飛行過(guò)程往一邊偏3四軸行,高度定不住4四軸空翻不穩(wěn)定4器不能調(diào)試代碼5擴(kuò)展模塊問(wèn)題6其他77.17.27.3地址7資料.7技術(shù)支持7 User manualiiALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總1. STM32
2、虛擬串口問(wèn)題通常驅(qū)動(dòng)安裝失敗,打開(kāi)設(shè)備管理器,可以看到如下圖 1.1 所示:圖 1.1 虛擬串口驅(qū)動(dòng)安裝失敗示圖正確安裝 STM32 虛擬串口驅(qū)動(dòng)步驟如下: 安裝資料的VCP_V1.4.0_Setup.exe,這個(gè)驅(qū)動(dòng)在資料包”3,MiniFly 配套軟件à3,STM32 USB 虛擬串口驅(qū)動(dòng)”文件夾內(nèi),安裝完成,在如下路徑可以看到如圖 1.2 所示:圖 1.2 VCP_V1.4.0_Setup.exe 安裝完成示圖360 等安全軟件,并安裝虛擬串口補(bǔ)丁,補(bǔ)丁路徑如下圖 1.3 所示:然后雙擊運(yùn)行“雙擊這個(gè).bat”, 因?yàn)椴糠窒到y(tǒng)缺少配置文件,所以需要使用.bat夾里。配置文件到系
3、統(tǒng)文件圖 1.3 安裝虛擬串口補(bǔ)丁示圖 在下圖的路徑下,運(yùn)行 dpinst_amd64.exe 或 dpinst_x86.exe(根據(jù)系統(tǒng)位數(shù)選擇)如圖 1.4 所示。安裝后如下圖 1.5 所示。圖 1.4 手動(dòng)執(zhí)行 dpinst_amd64.exe1 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總圖 1.5 虛擬串口驅(qū)動(dòng)安裝示圖 USB 連接四軸或,在設(shè)備管理à端口可以看到如下圖 1.6 所示。圖 1.6安裝虛擬串口 驅(qū)動(dòng)安裝后,插上 USB,虛擬串口用不了,則檢查下 USB 線是否接好,甚至可以換一根 USB 線試試。2 / 9ALIENT
4、EKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總2. 四軸飛行過(guò)程往一邊偏提示:MiniFly 固件會(huì)不定時(shí)更新,請(qǐng)先將 MiniFly 固件更新到最新版本,并將 PID 參數(shù)恢復(fù)為默認(rèn)值。如果偏飛得厲害,先檢查微調(diào)值是否為 0,如果不為零,就先調(diào)整為 0 再試飛看飛行效果。如果通過(guò)微調(diào)的方式不能糾正偏飛問(wèn)題,那就是其他所致。 電機(jī)壞了,電機(jī)壞了也分好幾種情況,比如像圖 2.1 那種情況,電機(jī)底座脫離或者脫落,這種情況導(dǎo)致電機(jī)輸出動(dòng)力減弱,甚至有燒壞 MOS 管的可能;還有像圖 2.2 那種情況,電機(jī)輸出軸彎曲,輸出軸彎曲,裝上槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)就會(huì)因?yàn)椴黄胶猱a(chǎn)生很大的震動(dòng),的直
5、接結(jié)果就是導(dǎo)致傳感器讀數(shù)據(jù)精度變差甚至錯(cuò)誤;還有可能是電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作,軸承或者電刷磨損厲害,導(dǎo)致動(dòng)力減弱,因?yàn)橛兴㈦姍C(jī)是有的,按正常使用來(lái)說(shuō),這個(gè)電機(jī)還是有幾的。對(duì)于這種電機(jī)壞了的情況,我們只需要換上新的電機(jī)即可。圖 2.1 電機(jī)底座脫離圖 2.2 電機(jī)中心轉(zhuǎn)軸彎曲注意:對(duì)于如圖 2.1 電機(jī)底座脫離的情況,電機(jī)就不能再使用了,只能更換新電機(jī),因?yàn)殡姍C(jī)在這種狀態(tài)下,不但沒(méi)有動(dòng)力輸出,甚至?xí)?dǎo)致 MOS 管燒掉或者短路,MOS 短路后,上電電機(jī)不受直接就轉(zhuǎn)起來(lái)了,如果 MOS 管燒掉那就得售后返修了。 偏飛也有可能是槳葉不平衡所致,因?yàn)榭招谋D(zhuǎn)速高,裝上不平衡槳葉高速轉(zhuǎn)動(dòng),就會(huì)產(chǎn)生很大,過(guò)大的導(dǎo)
6、致傳感器度數(shù)精度降低甚至錯(cuò)誤。怎么看槳葉是否平衡呢?最直接的就是看槳葉是否磨損,變形以及殘缺等。如果這種情況,直接換上新的槳葉即可,注意槳葉是有正反的。 偏飛也有可能是導(dǎo)致,導(dǎo)致四軸接受不到信號(hào),從而出現(xiàn)偏飛的情況,如何干擾呢?在可范圍內(nèi),四軸飛行,無(wú)干擾的時(shí)候,器通訊指示燈;有一點(diǎn)點(diǎn)干擾(影響飛行)的時(shí)候,紅色指示燈偶爾閃,這時(shí)候四軸基爍一下, 本接收不到請(qǐng)重置指示燈基本還是;當(dāng)干擾變嚴(yán)重,紅色指示燈信號(hào)了,偏飛,亂飛的可能性就很大了。如果遇到干擾嚴(yán)重的情況,和四軸,如何重置請(qǐng)參考“ATK-MiniFly 微型四軸用戶手冊(cè)”,然后再匹配四軸和,如果還是有干擾,請(qǐng)?jiān)俅沃刂煤退妮S,然后匹配,通常
7、重置兩三次就可以解決這個(gè)問(wèn)題。3 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總3. 四軸行,高度定不住是討論比較多的一個(gè)話題,當(dāng)然主要討論的就是效果的問(wèn)題,在發(fā)布 V1.2 固件之前,有不少用戶反映效果差的問(wèn)題,比如不起來(lái),響應(yīng)緩慢,飛起來(lái)上竄下竄等,反正就是有很多問(wèn)題,當(dāng)然這里面不排除硬件(電機(jī),槳葉)的問(wèn)題以及軟件(PID)問(wèn)題。所以這個(gè)問(wèn)題,我們又花了大量時(shí)間和精力來(lái)優(yōu)化功能,我們改動(dòng)了不少,四軸自身重量(增代碼,甚至代碼框架也改動(dòng)了,1.2 版本之前,使用單環(huán)PID影響很大,油門響應(yīng)也很慢。最新發(fā)布的 1.2 版本固件修正了以上的 bug,刪擴(kuò)
8、展模塊)對(duì)1.2 版本固件使用串級(jí)(位置環(huán)+速度環(huán))PID 的方式,增加穩(wěn)定性的同時(shí)提高了響應(yīng)速度,穩(wěn)定性也受到自重影響,然后設(shè)置默認(rèn)一鍵起飛高度為 80cm;用戶更新到 1.2 及以上版本固件后,如果件的問(wèn)題,查找方式參考第 2 章節(jié)內(nèi)容。效果還是很差,那么我們檢測(cè)下是否是硬4. 四軸空翻不穩(wěn)定關(guān)于四軸空翻這個(gè)話題,空翻是一中特技動(dòng)作,既然是特技動(dòng)作,當(dāng)然就需要一定的經(jīng)驗(yàn)和水平,玩過(guò)穿越機(jī)的用戶都知道,穿越機(jī)有一種飛行模式,叫做Acro(特技)模式,看名字都明白是用作特技飛行的,這種模式是基于速率的模式,這個(gè)模式下飛手可以四軸任意角度飛行,也可以做各種像空翻這樣的動(dòng)作,但是操作難度大,需要飛
9、手不斷的方向桿;這個(gè)模式不同于自穩(wěn)模式(也就是 MiniFly 的手動(dòng)模式),自穩(wěn)模式打方向桿,飛機(jī)往打桿方向飛行,松開(kāi)方向桿,飛機(jī)自動(dòng)恢復(fù)水平,新手入門就使用這種模式;像上面說(shuō)到的特技模式,除非你天賦異稟,否則都是需要花時(shí)間在模擬器上模擬飛行, 然后實(shí)戰(zhàn)演練才能學(xué)會(huì)的,新手上來(lái)就飛特技模式,做特技動(dòng)作,那一般都是炸機(jī)的結(jié)局。然后說(shuō)一下 MiniFly 的空翻,我們經(jīng)過(guò)不斷的空翻練習(xí),炸機(jī),換電機(jī),繼續(xù)炸機(jī)過(guò)程,就是為了給大家提供一種相對(duì)簡(jiǎn)單甚至傻瓜式的做空翻特技的方法,這個(gè)方法的源碼是我們經(jīng)過(guò)不斷的炸機(jī)練習(xí)中總結(jié)出來(lái)的,在其他開(kāi)源四軸項(xiàng)目中也是找不到的,我們這個(gè)源碼也是開(kāi)源給大家學(xué)習(xí)的,如果
10、大家有好的意見(jiàn)建議都可以反饋給我們。當(dāng)然我們也在不斷的嘗試新的方式,以達(dá)到更好的操作和效果。剛才扯得有點(diǎn)遠(yuǎn)了,回到空翻效果這個(gè)話題,整體來(lái)說(shuō)空翻效果還是可以的,但是對(duì)于新手來(lái)說(shuō),如果你連 MiniFly 的手動(dòng)模式(應(yīng)該叫做自穩(wěn)模式)都還沒(méi)學(xué)會(huì),特技空翻那就更難了,所以我們建議新手先練習(xí)把飛機(jī)則你就得多備些電機(jī)吧。平穩(wěn),熟練掌握之后再去學(xué)空翻特技,否如果你不是新手,特技空翻也熟練了,但是空翻效果差,這個(gè)時(shí)候,我們就需要去檢查一下四軸硬件了,硬件檢測(cè)直接參考上面第 2 章節(jié)及可。4 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總MiniFly 常見(jiàn)問(wèn)題匯總5.器不能調(diào)試代碼MiniF
11、ly 和我們配套的上總共有 3 顆器也都支持這些可以,當(dāng)我們代碼,stm32f411、stm32f103 和 nrf51822,stm32(stm32f411、stm32f103)時(shí),請(qǐng)將器開(kāi)關(guān)撥到 STM32 檔,當(dāng)nrf51822 的時(shí)候,請(qǐng)將器開(kāi)關(guān)撥到 NRF51xx檔。如果開(kāi)關(guān)檔位不對(duì),有可能導(dǎo)致誤擦寫,把已2 端是否對(duì)接好。好的代碼擦除。另外也要檢查線如果器開(kāi)關(guān)設(shè)置好了,線 2 端也對(duì)接好了,還是不能,有可能是如下:一下編譯出錯(cuò),提示代碼超過(guò) 32K,這種情況是因?yàn)?MDK 未,這種情況只需要MDK。編譯或者提示找不到,應(yīng)該是 MDK 安裝之后沒(méi)有安裝相應(yīng)的 pack 包,如何安裝請(qǐng)
12、參考“ATK-MiniFly 微型四軸開(kāi)發(fā)指南”第 7 章節(jié)內(nèi)容?;蛘哒{(diào)試出現(xiàn)如圖 5.1 所示的提示:圖 5.1 驅(qū)動(dòng)問(wèn)題提示這種情況需要替換一下jlink 驅(qū)動(dòng),用我們提供的驅(qū)動(dòng)替換MDK 安裝路徑下對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng),替換之前可以先將原來(lái)的驅(qū)動(dòng)備份一下。在 MiniFly 資料找到“Segger.zip”,解壓出來(lái),然后替換MDK 安裝目錄下的 Segger 文件夾,如圖 5.2 和 5.3 所示:圖 5.2 新的驅(qū)動(dòng)包圖 5.3 替換掉原來(lái)的文件夾注意 :調(diào)試 MiniFly 時(shí),請(qǐng)務(wù)必接上電池四軸供電,不能用器的電源給四軸供電并調(diào)試,器帶載能力較弱,只使用它給 MiniFly 供電調(diào)試可能導(dǎo)致器燒掉
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