第5章 CAN 器件及開(kāi)發(fā)實(shí)例

1、1第五章 CAN 器件及開(kāi)發(fā)實(shí)例與其他現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)相比，CAN總線(xiàn)得到多家芯片廠(chǎng)商的支持。 制造商制造商產(chǎn)品型號(hào)產(chǎn)品型號(hào)器件功能及特點(diǎn)器件功能及特點(diǎn)INTELINTEL82526825278XC196CA/CBCAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0ACAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0B擴(kuò)展的擴(kuò)展的8XC196 CAN通信控制器，符合通信控制器，符合CAN2.0BPHILIPPHILIP82C200SJA100082C15082C250P51XA-C3CAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0ACAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0A/B帶數(shù)字及模擬帶數(shù)字及模

2、擬I/O的的CAN擴(kuò)展器件擴(kuò)展器件,符合符合CAN2.0A高性能的高性能的CAN總線(xiàn)收發(fā)器總線(xiàn)收發(fā)器16位微處理器位微處理器+ CAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0BMOTOROLAMOTOROLA68HC05X4系列系列68HC05X4微控制器微控制器+CAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0ASINMENSSINMENS81C90/91C167CCAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0A微控制器微控制器+CAN通信控制器通信控制器,符合符合CAN2.0A/B2CAN總線(xiàn)總線(xiàn)控制節(jié)點(diǎn)控制節(jié)點(diǎn)1控制節(jié)點(diǎn)控制節(jié)點(diǎn)n傳感器、變送器傳感器、變送器MMI Tx Rx微處理器

3、微處理器CAN控制器控制器CAN收發(fā)器收發(fā)器圖圖 CAN 模塊裝置模塊裝置傳感器、變送器傳感器、變送器MMITx Rx微處理器微處理器CAN控制器控制器CAN收發(fā)器收發(fā)器35.1獨(dú)立獨(dú)立CAN控制器控制器SJA1000 n SJA1000SJA1000是是適用于適用于汽車(chē)和一般工業(yè)環(huán)境的獨(dú)立汽車(chē)和一般工業(yè)環(huán)境的獨(dú)立CANCAN控制器。它是控制器。它是PHILIPSPHILIPS公司生產(chǎn)。公司生產(chǎn)。nSJA1000SJA1000有兩種工作模式：有兩種工作模式：BasicCANBasicCAN模式，模式， PeliCANPeliCAN工作模式工作模式。 nBasicCANBasicCAN模式模式是

4、是PHILIPSPHILIPS公司生產(chǎn)的公司生產(chǎn)的 PCA82C200PCA82C200的替代產(chǎn)品，引腳兼容，電氣兼容。的替代產(chǎn)品，引腳兼容，電氣兼容。 PeliCANPeliCAN工作模式支持工作模式支持CAN2.0BCAN2.0B協(xié)議。協(xié)議。nPeliCANPeliCAN模式下模式下，SJA1000SJA1000具有與具有與BasicCANBasicCAN模式模式下完全不同的寄存器結(jié)構(gòu)。下完全不同的寄存器結(jié)構(gòu)。4SJA1000的PeliCAN模式具有以下新增特性：n接收和發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式報(bào)文；接收和發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式報(bào)文；n達(dá)達(dá)64字節(jié)的接收字節(jié)的接收FIFO；n對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展幀都有單對(duì)

5、于標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展幀都有單/雙接收過(guò)濾器；雙接收過(guò)濾器；n可讀可讀/寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；n可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限；可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限；n最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器；最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器；n對(duì)于每一種對(duì)于每一種CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤都能產(chǎn)生不同的出錯(cuò)總線(xiàn)錯(cuò)誤都能產(chǎn)生不同的出錯(cuò)中斷；中斷；5n仲裁丟失中斷，并帶有詳細(xì)丟失仲裁位置的信仲裁丟失中斷，并帶有詳細(xì)丟失仲裁位置的信息；息；n允許單次發(fā)送，當(dāng)出錯(cuò)或丟失仲裁時(shí)不重發(fā)；允許單次發(fā)送，當(dāng)出錯(cuò)或丟失仲裁時(shí)不重發(fā)；n只聽(tīng)模式（監(jiān)視只聽(tīng)模式（監(jiān)視CAN總線(xiàn)，無(wú)應(yīng)答，無(wú)出錯(cuò)標(biāo)總線(xiàn)，無(wú)應(yīng)答，無(wú)出錯(cuò)標(biāo)志）；志）；n支持熱插拔；支持熱插拔；n自身發(fā)送報(bào)文接收（自

6、接收請(qǐng)求）；自身發(fā)送報(bào)文接收（自接收請(qǐng)求）；n硬件禁止硬件禁止CLKOUT 輸出。輸出。6CANCAN控制模塊控制模塊SJA1000SJA1000功能框圖功能框圖7SJA1000CAN控制器由下述幾部分組成：n1 1接口管理邏輯（接口管理邏輯（IMLIML）n通過(guò)通過(guò)SJA1000SJA1000復(fù)用的地址復(fù)用的地址/ /數(shù)據(jù)總線(xiàn)數(shù)據(jù)總線(xiàn) ，控制讀，控制讀/ /寫(xiě)選通信號(hào)等，完成對(duì)外部主控制器的連接。寫(xiě)選通信號(hào)等，完成對(duì)外部主控制器的連接。并向該控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。并向該控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。n解釋來(lái)自解釋來(lái)自CPUCPU的命令，控制的命令，控制SJA1000SJA1000內(nèi)部

7、尋址，內(nèi)部尋址，向向CPUCPU提供中斷信息和狀態(tài)信息。提供中斷信息和狀態(tài)信息。 8n2 2發(fā)送緩沖器（發(fā)送緩沖器（TXBTXB）n發(fā)送緩沖器是發(fā)送緩沖器是CPUCPU和位流處理器之間的接和位流處理器之間的接口。口。n能夠存儲(chǔ)發(fā)送到能夠存儲(chǔ)發(fā)送到CANCAN總線(xiàn)上的完整報(bào)文，總線(xiàn)上的完整報(bào)文，緩沖器長(zhǎng)緩沖器長(zhǎng)1313字節(jié)字節(jié)，由，由CPUCPU寫(xiě)入，位流處理寫(xiě)入，位流處理器器BSPBSP讀出。讀出。9n3 3接收緩沖器（接收緩沖器（RXBRXB，RXFIFORXFIFO）n是是接收過(guò)濾器接收過(guò)濾器和和CPUCPU之間之間的接口，用于儲(chǔ)的接口，用于儲(chǔ)存從存從CANCAN總線(xiàn)上接收并采用的報(bào)文。總

8、線(xiàn)上接收并采用的報(bào)文。nRXBRXB，長(zhǎng)，長(zhǎng)1313字節(jié)，字節(jié)，作為作為RXFIFORXFIFO，長(zhǎng)，長(zhǎng)6464字節(jié)，字節(jié)，的一個(gè)窗口，可被的一個(gè)窗口，可被CPUCPU訪(fǎng)問(wèn)。訪(fǎng)問(wèn)。n在在RXFIFORXFIFO的支持下，的支持下，CPUCPU可以在處理一個(gè)可以在處理一個(gè)報(bào)文的同時(shí)接收其他報(bào)文。報(bào)文的同時(shí)接收其他報(bào)文。10信息信息2信息信息3信息信息1接收緩沖器窗接收緩沖器窗口口CAN地址地址輸入信息輸入信息釋放接收緩沖器命令釋放接收緩沖器命令接收緩沖器中的當(dāng)前可用信息接收緩沖器中的當(dāng)前可用信息是信息是信息1圖圖 RXFIFO中信息存儲(chǔ)示例中信息存儲(chǔ)示例114 4接收過(guò)濾器（接收過(guò)濾器（ACFA

9、CF）n接收過(guò)濾器把接收數(shù)據(jù)和接收識(shí)別碼的接收過(guò)濾器把接收數(shù)據(jù)和接收識(shí)別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接收信息。如內(nèi)容相比較，以決定是否接收信息。如果比較的結(jié)果為真，則報(bào)文完整地存入果比較的結(jié)果為真，則報(bào)文完整地存入RXFIFORXFIFO中。中。125.5.位流處理器：位流處理器：n位流處理器是一個(gè)序列發(fā)生器，控制發(fā)位流處理器是一個(gè)序列發(fā)生器，控制發(fā)送緩沖器、送緩沖器、RXFIFORXFIFO和和CANCAN總線(xiàn)之間的數(shù)據(jù)總線(xiàn)之間的數(shù)據(jù)流。流。n完成完成CANCAN總線(xiàn)上的錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、填充總線(xiàn)上的錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、填充和錯(cuò)誤處理等功能。和錯(cuò)誤處理等功能。136.6.位定時(shí)邏輯：位定時(shí)邏輯：n位

10、定時(shí)邏輯監(jiān)視位定時(shí)邏輯監(jiān)視CANCAN總線(xiàn)并處理總線(xiàn)位定時(shí)?？偩€(xiàn)并處理總線(xiàn)位定時(shí)。n它同步于幀起始的從隱性到顯性電平的跳變它同步于幀起始的從隱性到顯性電平的跳變（硬同步硬同步），并且在接收?qǐng)?bào)文的過(guò)程中進(jìn)行重），并且在接收?qǐng)?bào)文的過(guò)程中進(jìn)行重同步（同步（軟同步軟同步）。）。n提供可編程的時(shí)間段用于補(bǔ)償傳播延時(shí)和相位提供可編程的時(shí)間段用于補(bǔ)償傳播延時(shí)和相位變化，變化，n定義采樣時(shí)刻和一位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。定義采樣時(shí)刻和一位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。147.7.錯(cuò)誤管理邏輯錯(cuò)誤管理邏輯：n負(fù)責(zé)錯(cuò)誤界定。負(fù)責(zé)錯(cuò)誤界定。n接收來(lái)自位流處理器的出錯(cuò)報(bào)告，并將接收來(lái)自位流處理器的出錯(cuò)報(bào)告，并將分析出的出錯(cuò)狀態(tài)傳達(dá)給位

11、流處理器和分析出的出錯(cuò)狀態(tài)傳達(dá)給位流處理器和接口管理邏輯。接口管理邏輯。15CAN控制模塊SJA1000管腳排列圖：控制線(xiàn):7地址/數(shù)據(jù):8時(shí)鐘:2電源:6復(fù)位:1發(fā)送接收:416符號(hào)符號(hào)引腳引腳說(shuō)說(shuō) 明明AD7-0AD7-02,1,28-232,1,28-23多路地址多路地址/ /數(shù)據(jù)總線(xiàn)數(shù)據(jù)總線(xiàn)ALE/ASALE/AS3 3ALEALE輸入信號(hào)（輸入信號(hào)（IntelIntel模式），模式），ASAS輸入信號(hào)（輸入信號(hào)（MotorolaMotorola模式）模式）/CS/CS4 4片選輸入，低電平允許訪(fǎng)問(wèn)片選輸入，低電平允許訪(fǎng)問(wèn)SJA1000SJA1000（/RD/RD）/E/E5 5微控制

12、器的微控制器的/RD/RD信號(hào)（信號(hào)（IntelIntel模式）或模式）或E E使能信號(hào)（使能信號(hào)（MotorolaMotorola模式）模式）/WR/WR6 6微控制器的微控制器的/WR/WR信號(hào)（信號(hào)（IntelIntel模式）或模式）或RD/RD/（/WR/WR）信號(hào)）信號(hào)（MotorolaMotorola模式）模式）CLKOUTCLKOUT7 7SJA1000SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的時(shí)鐘輸出信號(hào)；時(shí)鐘信號(hào)產(chǎn)生的提供給微控制器的時(shí)鐘輸出信號(hào)；時(shí)鐘信號(hào)來(lái)源于內(nèi)部振蕩器，且通過(guò)編程驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘控制；寄存器來(lái)源于內(nèi)部振蕩器，且通過(guò)編程驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘控制；寄存器的時(shí)鐘關(guān)閉位可禁止該引腳的時(shí)鐘關(guān)

13、閉位可禁止該引腳V VSS1SS18 8接地接地XTAL1XTAL19 9輸入到振蕩器放大電路；外部振蕩信號(hào)由此輸入輸入到振蕩器放大電路；外部振蕩信號(hào)由此輸入 注注 XTAL2XTAL21010振蕩放大電路輸出；使用外部振蕩信號(hào)時(shí)左開(kāi)路輸出振蕩放大電路輸出；使用外部振蕩信號(hào)時(shí)左開(kāi)路輸出 注注 MODEMODE1111模式選擇輸入：模式選擇輸入：1=Intel1=Intel模式模式 0=Motorola0=Motorola模式模式CAN控制模塊SJA1000管腳功能描述17VDD3VDD31212輸出驅(qū)動(dòng)的輸出驅(qū)動(dòng)的5V5V電壓源電壓源TX0TX01313從從CANCAN輸出驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)器0

14、0輸出到物理線(xiàn)路上輸出到物理線(xiàn)路上TX1TX11414從從CANCAN輸出驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)器1 1輸出到物理線(xiàn)路上輸出到物理線(xiàn)路上VSS3VSS31515輸出驅(qū)動(dòng)器接地輸出驅(qū)動(dòng)器接地/INT/INT1616中斷輸出，用于中斷微控制器；中斷輸出，用于中斷微控制器；/INT/INT在內(nèi)部中斷寄存器各位在內(nèi)部中斷寄存器各位都被置位時(shí)低電平有效；都被置位時(shí)低電平有效；/INT/INT是開(kāi)漏輸出，且與系統(tǒng)中的其是開(kāi)漏輸出，且與系統(tǒng)中的其它它/INT/INT是線(xiàn)或的；此引腳上的低電平可以把是線(xiàn)或的；此引腳上的低電平可以把ICIC從睡眠模式中從睡眠模式中激活激活/RST/RST1717復(fù)位輸入，用于復(fù)位復(fù)位輸

15、入，用于復(fù)位CANCAN接口（低電平有效）；把接口（低電平有效）；把/RST/RST引腳通引腳通過(guò)電容連到過(guò)電容連到VSSVSS，通過(guò)電阻連到通過(guò)電阻連到VDDVDD可自動(dòng)上電復(fù)位（例如可自動(dòng)上電復(fù)位（例如C=1FC=1F；R=50kR=50k）VDD2VDD21818輸入比較器的輸入比較器的5V5V電壓源電壓源RX0RX0RX1RX119192020從物理的從物理的CANCAN總線(xiàn)輸入到總線(xiàn)輸入到SJA1000SJA1000的輸入比較器；顯性電平將的輸入比較器；顯性電平將會(huì)喚醒會(huì)喚醒SJA1000SJA1000的睡眠模式；如果的睡眠模式；如果RX1RX1比比RX0RX0的電平高，就讀回的電平

16、高，就讀回顯性電平，反之讀回隱性電平；如果時(shí)鐘分頻寄存器的顯性電平，反之讀回隱性電平；如果時(shí)鐘分頻寄存器的CBPCBP位位被置位，就忽略被置位，就忽略CANCAN輸入比較器以減少內(nèi)部延時(shí)；這種情況下輸入比較器以減少內(nèi)部延時(shí)；這種情況下只有只有RX0RX0是激活的；高電平被認(rèn)為是隱性，而低電平被認(rèn)為是是激活的；高電平被認(rèn)為是隱性，而低電平被認(rèn)為是顯性。顯性。VSS2VSS22121輸入比較器的接地端輸入比較器的接地端VDD1VDD12222邏輯電路的邏輯電路的5V5V電壓源電壓源18振蕩器和時(shí)鐘振蕩器和時(shí)鐘：四種不同的振蕩器連接方法。四種不同的振蕩器連接方法。195.2 SJA1000的Basi

17、cCAN模式 5.2.1 BasicCAN5.2.1 BasicCAN模式下的地址分配模式下的地址分配 nSJA1000SJA1000對(duì)于對(duì)于CPUCPU而言，是而言，是可編程外圍芯片可編程外圍芯片。nSJA1000SJA1000的地址區(qū)包括的地址區(qū)包括控制段、發(fā)送、接控制段、發(fā)送、接收信息緩沖區(qū)三大部分收信息緩沖區(qū)三大部分： 控制段：控制段：在初始化期間，控制段可被編在初始化期間，控制段可被編程來(lái)配置通訊參數(shù)。同時(shí)程來(lái)配置通訊參數(shù)。同時(shí)CPUCPU通過(guò)這個(gè)段通過(guò)這個(gè)段來(lái)控制來(lái)控制CANCAN總線(xiàn)上的通信?？偩€(xiàn)上的通信。20n復(fù)位模式：復(fù)位模式：當(dāng)硬件復(fù)位或控制器掉線(xiàn)時(shí)當(dāng)硬件復(fù)位或控制器掉線(xiàn)時(shí)

18、會(huì)自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位模式；會(huì)自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位模式；n工作模式：工作模式：工作模式是通過(guò)工作模式是通過(guò)置零置零控制寄控制寄存器的復(fù)位請(qǐng)求位激活的。存器的復(fù)位請(qǐng)求位激活的。 n接收碼寄存器、屏蔽碼寄存器、總線(xiàn)定接收碼寄存器、屏蔽碼寄存器、總線(xiàn)定時(shí)寄存器時(shí)寄存器0 0、總線(xiàn)定時(shí)寄存器、總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 1以及輸出以及輸出控制寄存器控制寄存器只有在控制寄存器中的復(fù)位只有在控制寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位（請(qǐng)求位（CR.0CR.0）被置）被置1 1才可訪(fǎng)問(wèn)。才可訪(fǎng)問(wèn)。21 發(fā)送緩沖區(qū)：發(fā)送緩沖區(qū)：一個(gè)報(bào)文在發(fā)送之前必須寫(xiě)入發(fā)送緩沖一個(gè)報(bào)文在發(fā)送之前必須寫(xiě)入發(fā)送緩沖器，再向總線(xiàn)上串行送出。器，再向總線(xiàn)上串行送出。 接收緩沖

19、區(qū)：接收緩沖區(qū)：在成功接收一個(gè)報(bào)文后，在成功接收一個(gè)報(bào)文后，CPUCPU從接收緩從接收緩沖器讀取報(bào)文并釋放這部分緩存，使其可繼續(xù)用于存沖器讀取報(bào)文并釋放這部分緩存，使其可繼續(xù)用于存儲(chǔ)后續(xù)收到的報(bào)文。儲(chǔ)后續(xù)收到的報(bào)文。控制段控制段:SJA1000在在BasicCAN模式下的地址中模式下的地址中共有共有10個(gè)字節(jié)，偏移地址分別為個(gè)字節(jié)，偏移地址分別為09。發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器:位于位于CAN地址的地址的1019, ,占占10個(gè)字節(jié)，個(gè)字節(jié)，接收緩沖器接收緩沖器:位位于于CAN地址的地址的2029, ,占占10個(gè)字節(jié)，個(gè)字節(jié)，22CANCAN地址地址寄存器名稱(chēng)（符號(hào)）寄存器名稱(chēng)（符號(hào)）段段工作模式工

20、作模式復(fù)位模式復(fù)位模式讀讀寫(xiě)寫(xiě)讀讀寫(xiě)寫(xiě)0 0控制寄存器（控制寄存器（CRCR）控控制制控制控制控制控制控制控制控制控制1 1命令寄存器（命令寄存器（CMRCMR）（FFHFFH）命令命令（FFHFFH）命令命令2 2狀態(tài)寄存器（狀態(tài)寄存器（SRSR）狀態(tài)狀態(tài)- -狀態(tài)狀態(tài)- -3 3中斷寄存器（中斷寄存器（IRIR）中斷中斷- -中斷中斷- -4 4接收碼寄存器（接收碼寄存器（ACRACR）（FFHFFH）- -接收代碼接收代碼接收代碼接收代碼5 5接收屏蔽寄存器接收屏蔽寄存器（AMRAMR）（FFHFFH）- -接收屏蔽接收屏蔽接收屏蔽接收屏蔽6 6總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0 0（BTR

21、0BTR0）（FFHFFH）- -總時(shí)序總時(shí)序0 0總時(shí)序總時(shí)序0 07 7總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 1（BTR1BTR1）（FFHFFH）- -總時(shí)序總時(shí)序1 1總時(shí)序總時(shí)序1 18 8輸出控制寄存器輸出控制寄存器（OCROCR）（FFHFFH）- -輸出控制輸出控制輸出控制輸出控制9 9測(cè)試寄存器（測(cè)試寄存器（TRTR）測(cè)試測(cè)試測(cè)試測(cè)試 注注22測(cè)試測(cè)試測(cè)試測(cè)試 注注22231010識(shí)別碼（識(shí)別碼（ID10-3ID10-3）發(fā)送發(fā)送緩沖緩沖器器（10-310-3）（10-310-3）（FFHFFH）- -1111識(shí)別碼（識(shí)別碼（ID2-0ID2-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（

22、2-02-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（2-02-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（FFHFFH）- -1212數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1（FFHFFH）- -1313數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2（FFHFFH）- -1414數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3（FFHFFH）- -1515數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4（FFHFFH）- -1616數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5（FFHFFH）- -17

23、17數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6（FFHFFH）- -1818數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7（FFHFFH）- -1919數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8（FFHFFH）- -242020識(shí)別碼（識(shí)別碼（ID.10-3ID.10-3）接接收收緩緩沖沖器器（10-310-3）（10-310-3）（10-310-3）（10-310-3）2121識(shí)別碼（識(shí)別碼（ID.2-0ID.2-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（2-02-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（2-02-0）+RTR+R

24、TR和和DLCDLC（2-02-0）+RTR+RTR和和DLCDLC（2-02-0）+RTR+RTR和和DLCDLC2222數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 1數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)1 12323數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 2數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)2 22424數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 3數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)3 32525數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 4數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)4 42626數(shù)據(jù)

25、字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 5數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)5 52727數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 6數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)6 62828數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 7數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)7 72929數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 8數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)8 83030（FFHFFH）- -（FFHFFH）- -3131時(shí)鐘分頻器（時(shí)鐘分頻器（CDRCDR）時(shí)鐘分頻時(shí)鐘分頻器器時(shí)鐘分頻時(shí)鐘分頻器器時(shí)

26、鐘分頻時(shí)鐘分頻器器時(shí)鐘分頻時(shí)鐘分頻器器25nSJA1000SJA1000有兩種復(fù)位方式：有兩種復(fù)位方式：硬件復(fù)位與軟件復(fù)硬件復(fù)位與軟件復(fù)位。位。n硬件復(fù)位硬件復(fù)位是指在芯片的復(fù)位腳上提供一定寬度是指在芯片的復(fù)位腳上提供一定寬度低電平，硬件復(fù)位需要足夠的時(shí)間才能使控制低電平，硬件復(fù)位需要足夠的時(shí)間才能使控制寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位置寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位置1 1；n軟件復(fù)位軟件復(fù)位是指通過(guò)軟件設(shè)置是指通過(guò)軟件設(shè)置CR.0CR.0為為1 1或由脫離或由脫離總線(xiàn)引起的復(fù)位。總線(xiàn)引起的復(fù)位。 5.2.2復(fù)位值復(fù)位值26nSJA1000SJA1000檢測(cè)到檢測(cè)到復(fù)位請(qǐng)求位為復(fù)位請(qǐng)求位為1 1后，將中后，將中止

27、當(dāng)前報(bào)文的接收止當(dāng)前報(bào)文的接收/ /發(fā)送而進(jìn)入復(fù)位模式。發(fā)送而進(jìn)入復(fù)位模式。n當(dāng)當(dāng)CR.0CR.0復(fù)位請(qǐng)求位從復(fù)位請(qǐng)求位從1 1轉(zhuǎn)變到轉(zhuǎn)變到0 0，SJA1000SJA1000返回到工作模式。返回到工作模式。27寄存器寄存器名稱(chēng)名稱(chēng)位位符號(hào)符號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)值值硬件復(fù)位硬件復(fù)位軟件軟件CR.0CR.0或總線(xiàn)或總線(xiàn)關(guān)閉復(fù)位關(guān)閉復(fù)位控制控制CR.7CR.7- -保留保留0 00 0CR.6CR.6- -保留保留CR.5CR.5- -保留保留1 11 1CR.4CR.4OIEOIE溢出中斷使能溢出中斷使能CR.3CR.3EIEEIE錯(cuò)誤中斷使能錯(cuò)誤中斷使能CR.2CR.2TIETIE發(fā)送中斷使能發(fā)送中斷使

28、能CR.1CR.1RIERIE接收中斷使能接收中斷使能CR.0CR.0RRRR復(fù)位請(qǐng)求復(fù)位請(qǐng)求1(1(復(fù)位模式復(fù)位模式) )1(1(復(fù)位模式復(fù)位模式) )命令命令CMR.7CMR.7- -保留保留讀命令寄存器的結(jié)果總讀命令寄存器的結(jié)果總是是“1111 1111” 1111 1111” 讀命令寄存器的結(jié)果讀命令寄存器的結(jié)果總是總是“1111 1111”1111 1111”CMR.6CMR.6- -保留保留CMR.5CMR.5- -保留保留CMR.4CMR.4GTSGTS睡眠睡眠CMR.3CMR.3CDOCDO清除數(shù)據(jù)溢出清除數(shù)據(jù)溢出CMR.2CMR.2RRBRRB釋放接收緩沖器釋放接收緩沖器CM

29、R.1CMR.1ATAT忽略傳送忽略傳送CMR.0CMR.0TRTR發(fā)送請(qǐng)求發(fā)送請(qǐng)求復(fù)位模式下各寄存器的狀態(tài)復(fù)位模式下各寄存器的狀態(tài)28狀態(tài)狀態(tài)SR.7SR.7BSBS總線(xiàn)狀態(tài)總線(xiàn)狀態(tài)0(0(在線(xiàn)在線(xiàn)) )SR.6SR.6ESES出錯(cuò)狀態(tài)出錯(cuò)狀態(tài)0(0(無(wú)錯(cuò)無(wú)錯(cuò)) )SR.5SR.5TSTS發(fā)送狀態(tài)發(fā)送狀態(tài)0(0(空閑空閑) )0(0(空閑空閑) )SR.4SR.4RSRS接收狀態(tài)接收狀態(tài)0(0(空閑空閑) )0(0(空閑空閑) )SR.3SR.3TCSTCS發(fā)送完畢狀態(tài)發(fā)送完畢狀態(tài)1(1(完畢完畢) )SR.2SR.2TBSTBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)發(fā)送緩沖器狀態(tài)1(1(釋放釋放) )1(1(釋放

30、釋放) )SR.1SR.1DOSDOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)0(0(無(wú)溢出無(wú)溢出) )0(0(無(wú)溢出無(wú)溢出) )SR.0SR.0RBSRBS接收緩沖器狀態(tài)接收緩沖器狀態(tài)0(0(空空) )0(0(空空) )中斷中斷IR.7IR.7- -保留保留1 11 1IR.6IR.6- -保留保留1 11 1IR.5IR.5- -保留保留1 11 1IR.4IR.4WUIWUI喚醒中斷喚醒中斷0(0(復(fù)位復(fù)位) )0(0(復(fù)位復(fù)位) )IR.3IR.3DOIDOI數(shù)據(jù)溢出中斷數(shù)據(jù)溢出中斷0(0(復(fù)位復(fù)位) )0(0(復(fù)位復(fù)位) )IR.2IR.2EIEI錯(cuò)誤中斷錯(cuò)誤中斷0(0(復(fù)位復(fù)位) ) 注注44IR

31、.1IR.1TITI發(fā)送中斷發(fā)送中斷0(0(復(fù)位復(fù)位) )0(0(復(fù)位復(fù)位) )IR.0IR.0RIRI接收中斷接收中斷0(0(復(fù)位復(fù)位) )0(0(復(fù)位復(fù)位) )29.2.3 .2.3 控制寄存器控制寄存器 (CR,(CR,地址地址0)0)位位符號(hào)符號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)值值功能說(shuō)明功能說(shuō)明CR.7CR.7- - - -保留保留 注注11CR.6CR.6- - - -保留保留 注注22CR.5CR.5- - - -保留保留 注注33CR.4CR.4OIEOIE溢出中斷溢出中斷使能使能1 1使能使能：如果置位數(shù)據(jù)溢出位如果置位數(shù)據(jù)溢出位，微控制器接收溢出中斷信號(hào)微控制器接收溢出中斷信號(hào)0 0禁能禁能：微控

32、制器不從微控制器不從SJA1000SJA1000接收溢出中斷信號(hào)接收溢出中斷信號(hào)CR.3CR.3EIEEIE錯(cuò)誤中斷錯(cuò)誤中斷使能使能1 1使能使能：如果出錯(cuò)或總線(xiàn)狀態(tài)改變?nèi)绻鲥e(cuò)或總線(xiàn)狀態(tài)改變，微控制器接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)微控制器接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)0 0禁能禁能：微控制器不從微控制器不從SJA1000SJA1000接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)CR.2 CR.2 TIETIE發(fā)送中斷發(fā)送中斷使能使能1 1使能使能：當(dāng)信息被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器又可訪(fǎng)問(wèn)時(shí)當(dāng)信息被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器又可訪(fǎng)問(wèn)時(shí)，微控制器接微控制器接收收SJA1000SJA1000發(fā)出的一個(gè)發(fā)送中斷信號(hào)發(fā)出的一個(gè)發(fā)送中斷信號(hào)0 0禁能禁

33、能：微控制器不從微控制器不從SJA1000SJA1000接收發(fā)送中斷信號(hào)接收發(fā)送中斷信號(hào)CR.1CR.1RIERIE接收中斷接收中斷使能使能1 1使能使能：信息被無(wú)錯(cuò)接收時(shí)信息被無(wú)錯(cuò)接收時(shí)，SJA1000SJA1000發(fā)出一個(gè)接收中斷信號(hào)到微控發(fā)出一個(gè)接收中斷信號(hào)到微控制器制器0 0禁能禁能：微控制器不從微控制器不從SJA1000SJA1000接收發(fā)送中斷信號(hào)接收發(fā)送中斷信號(hào)CR.0 CR.0 RRRR復(fù)位請(qǐng)求復(fù)位請(qǐng)求 注注441 1當(dāng)前當(dāng)前：SJA1000SJA1000檢測(cè)到復(fù)位請(qǐng)求后檢測(cè)到復(fù)位請(qǐng)求后, ,忽略當(dāng)前發(fā)送忽略當(dāng)前發(fā)送/ /接收的信息接收的信息，進(jìn)進(jìn)入復(fù)位模式入復(fù)位模式0 0空缺

34、空缺：復(fù)位請(qǐng)求位由復(fù)位請(qǐng)求位由1 1變變0 0后后，SJA1000SJA1000回到工作模式回到工作模式30位位符號(hào)符號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)值值功能說(shuō)明功能說(shuō)明CMR.7CMR.7- - - -保留保留CMR.6CMR.6- - - -保留保留CMR.5CMR.5- - - -保留保留CMR.4CMR.4GTSGTS睡眠睡眠1 1睡眠睡眠：如果沒(méi)有如果沒(méi)有CANCAN中斷等待和總線(xiàn)活動(dòng)中斷等待和總線(xiàn)活動(dòng)，SJA1000SJA1000進(jìn)進(jìn)入睡眠模式入睡眠模式0 0喚醒喚醒：SJA1000SJA1000正常工作模式正常工作模式CMR.3CMR.3CDOCDO清除數(shù)據(jù)清除數(shù)據(jù)溢出溢出1 1清除清除：清除數(shù)據(jù)溢出

35、狀態(tài)位清除數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位0 0無(wú)動(dòng)作無(wú)動(dòng)作CMR.2CMR.2RRBRRB釋放接收釋放接收緩沖器緩沖器1 1釋放釋放：接收緩沖器中存放信息的內(nèi)存空間將被釋放接收緩沖器中存放信息的內(nèi)存空間將被釋放0 0無(wú)動(dòng)作無(wú)動(dòng)作CMR.1CMR.1ATAT中止發(fā)送中止發(fā)送1 1當(dāng)前當(dāng)前：如果不是在處理過(guò)程中如果不是在處理過(guò)程中, ,等待處理的發(fā)送請(qǐng)求將等待處理的發(fā)送請(qǐng)求將取消取消0 0空缺空缺：無(wú)動(dòng)作無(wú)動(dòng)作CMR.0CMR.0TRTR發(fā)送請(qǐng)求發(fā)送請(qǐng)求1 1當(dāng)前當(dāng)前：信息被發(fā)送信息被發(fā)送0 0空缺空缺：無(wú)動(dòng)作無(wú)動(dòng)作5.2.4 5.2.4 命令寄存器命令寄存器 (CMR (CMR ，地址，地址1)1)命令寄存器對(duì)

36、微控制器來(lái)說(shuō)是只寫(xiě)存儲(chǔ)器。如果去讀這個(gè)地址，返回值是命令寄存器對(duì)微控制器來(lái)說(shuō)是只寫(xiě)存儲(chǔ)器。如果去讀這個(gè)地址，返回值是“1111 1111”1111 1111”31位位符號(hào)符號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)值值功能說(shuō)明功能說(shuō)明SR.7SR.7BSBS總線(xiàn)狀態(tài)總線(xiàn)狀態(tài)1 1脫離總線(xiàn)：脫離總線(xiàn)：SJA1000SJA1000退出總線(xiàn)活動(dòng)退出總線(xiàn)活動(dòng)0 0在線(xiàn)：在線(xiàn)：SJA1000SJA1000加入總線(xiàn)活動(dòng)加入總線(xiàn)活動(dòng)SR.6SR.6ESES出錯(cuò)狀態(tài)出錯(cuò)狀態(tài)1 1出錯(cuò)：至少出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器超過(guò)出錯(cuò)：至少出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器超過(guò)CPUCPU報(bào)警限制報(bào)警限制0 0Ok Ok ：兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器都在報(bào)警限制以下：兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器都在報(bào)

37、警限制以下SR.5SR.5TSTS發(fā)送狀態(tài)發(fā)送狀態(tài)1 1發(fā)送：發(fā)送：SJA1000SJA1000在傳送信息在傳送信息0 0空閑：沒(méi)有要發(fā)送的信息空閑：沒(méi)有要發(fā)送的信息SR.4SR.4RSRS接收狀態(tài)接收狀態(tài)1 1接收：接收：SJA1000SJA1000正在接收信息正在接收信息0 0空閑：沒(méi)有正在接收的信息空閑：沒(méi)有正在接收的信息SR.3SR.3TCSTCS發(fā)送完畢狀發(fā)送完畢狀態(tài)態(tài)1 1完畢：最近一次發(fā)送請(qǐng)求被成功處理完畢：最近一次發(fā)送請(qǐng)求被成功處理0 0未完畢：當(dāng)前發(fā)送請(qǐng)求未處理完畢未完畢：當(dāng)前發(fā)送請(qǐng)求未處理完畢SR.2 SR.2 TBSTBS發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器狀態(tài)狀態(tài)1 1釋放：釋放：CP

38、UCPU可以向發(fā)送緩沖器寫(xiě)信息可以向發(fā)送緩沖器寫(xiě)信息0 0鎖定：鎖定：CPUCPU不能訪(fǎng)問(wèn)發(fā)送緩沖器；有信息正在等待發(fā)送或不能訪(fǎng)問(wèn)發(fā)送緩沖器；有信息正在等待發(fā)送或正在發(fā)送正在發(fā)送SR.1SR.1DOSDOS數(shù)據(jù)溢出狀數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)態(tài)1 1溢出：信息丟失，因?yàn)橐绯觯盒畔G失，因?yàn)镽XFIFORXFIFO中沒(méi)有足夠的空間來(lái)存儲(chǔ)它中沒(méi)有足夠的空間來(lái)存儲(chǔ)它0 0自從最后一次清除數(shù)據(jù)溢出命令執(zhí)行無(wú)數(shù)據(jù)溢出發(fā)生自從最后一次清除數(shù)據(jù)溢出命令執(zhí)行無(wú)數(shù)據(jù)溢出發(fā)生SR.0 SR.0 RBSRBS接收緩沖器接收緩沖器狀態(tài)狀態(tài)1 1滿(mǎn)：滿(mǎn)：RXFIFORXFIFO中有可用信息中有可用信息0 0空：無(wú)可用信息空：無(wú)可用信

39、息5.2.5 狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器 (SR 地址地址2 )：只讀存儲(chǔ)器：只讀存儲(chǔ)器32位位符號(hào)符號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)值值功能說(shuō)明功能說(shuō)明IR7-5IR7-5- - - -保留保留 注注11IR.4IR.4WUIWUI喚醒中斷喚醒中斷1 1置位：退出睡眠模式時(shí)此位被置位置位：退出睡眠模式時(shí)此位被置位0 0復(fù)位：復(fù)位： 微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位IR.3IR.3DOIDOI數(shù)據(jù)溢出數(shù)據(jù)溢出中斷中斷1 1設(shè)置：當(dāng)數(shù)據(jù)溢出中斷使能位被置為設(shè)置：當(dāng)數(shù)據(jù)溢出中斷使能位被置為1 1時(shí)向數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位傳送時(shí)向數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位傳送“0-1”0-1”，此位被置位，此位被置位0 0復(fù)位：微控制

40、器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位IR.2 IR.2 EIEI錯(cuò)誤中斷錯(cuò)誤中斷1 1置位：錯(cuò)誤中斷使能時(shí)，錯(cuò)誤狀態(tài)位或總線(xiàn)狀態(tài)位的變化會(huì)置置位：錯(cuò)誤中斷使能時(shí)，錯(cuò)誤狀態(tài)位或總線(xiàn)狀態(tài)位的變化會(huì)置位此位位此位0 0復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位IR.1IR.1TITI發(fā)送中斷發(fā)送中斷1 1置位：發(fā)送緩沖器狀態(tài)從置位：發(fā)送緩沖器狀態(tài)從0 0變?yōu)樽優(yōu)? 1（釋放）和發(fā)送中斷使能時(shí)，（釋放）和發(fā)送中斷使能時(shí)，置位此位置位此位0 0復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位IR.0 IR.0 RIRI接收中斷

41、接收中斷1 1置位：當(dāng)接收置位：當(dāng)接收FIFOFIFO不空和接收中斷使能時(shí)置位此位不空和接收中斷使能時(shí)置位此位0 0復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位復(fù)位：微控制器的任何讀訪(fǎng)問(wèn)將清除此位5.2.6中斷寄存器中斷寄存器 (SR 地址3)：只讀存儲(chǔ)器：只讀存儲(chǔ)器33名稱(chēng)名稱(chēng)地址地址D7D6D5D4D3D2D1D0發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符(RTR,DLC)10ID.10ID.9ID.8ID.7ID.6ID.5ID.4ID.311ID.2ID.1ID.0RTRDLC.3DLC.2DLC.1DLC.0數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)181219數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)5

42、.2.75.2.7發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器34 發(fā)送緩沖器位于發(fā)送緩沖器位于CANCAN地址的地址的10101919。發(fā)送緩沖器的讀。發(fā)送緩沖器的讀/ /寫(xiě)寫(xiě)只能由微控制器在只能由微控制器在工作模式下工作模式下完成。在復(fù)位模式下讀出完成。在復(fù)位模式下讀出的值總是的值總是“FFH”FFH”。（1 1）識(shí)別碼（）識(shí)別碼（IDID） 識(shí)別碼有識(shí)別碼有1111位位(ID.0-ID.10)(ID.0-ID.10)。ID.10ID.10是最高位是最高位. .在仲裁過(guò)在仲裁過(guò)程中是最先被發(fā)送到總線(xiàn)上的。識(shí)別碼的二進(jìn)制值越低，程中是最先被發(fā)送到總線(xiàn)上的。識(shí)別碼的二進(jìn)制值越低，其優(yōu)先級(jí)越高。其優(yōu)先級(jí)越高。 在接收過(guò)

43、濾器中被用到，在仲裁過(guò)程中決定總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn)的在接收過(guò)濾器中被用到，在仲裁過(guò)程中決定總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn)的優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)。（2 2）遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（）遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（RTRRTR） 如果如果此位置此位置1 1，總線(xiàn)將以遠(yuǎn)程結(jié)構(gòu)發(fā)送數(shù)據(jù)。這意味著此，總線(xiàn)將以遠(yuǎn)程結(jié)構(gòu)發(fā)送數(shù)據(jù)。這意味著此段中沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)。段中沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)。 如果如果沒(méi)有置位沒(méi)有置位RTRRTR位位，數(shù)據(jù)將以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼規(guī)定的長(zhǎng)度來(lái)，數(shù)據(jù)將以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼規(guī)定的長(zhǎng)度來(lái)傳送。傳送。 35（3 3）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLCDLC） 信息數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼編制。數(shù)信息數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼編制。數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是據(jù)字節(jié)數(shù)是0 08 8，用如下方法計(jì)

44、算：，用如下方法計(jì)算：數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)8 8DLC.3DLC.34 4DLC.2DLC.22 2DLC.1DLC.1DLC.0DLC.0如果選擇的值超過(guò)如果選擇的值超過(guò)8 8，則按照，則按照DLCDLC規(guī)定認(rèn)為是規(guī)定認(rèn)為是8 8。（4 4）數(shù)據(jù)區(qū)）數(shù)據(jù)區(qū) 傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。 發(fā)送的第一位是地址發(fā)送的第一位是地址1212單元的數(shù)據(jù)字節(jié)單元的數(shù)據(jù)字節(jié)1 1的最的最高位高位365.2.8接收緩沖器接收緩沖器名稱(chēng)名稱(chēng)地址地址D7D6D5D4D3D2D1D0接收緩沖器接收緩沖器標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符(RTR,DLC)20ID.10ID.9ID.8ID.7ID.

45、6ID.5ID.4ID.321ID.2ID.1ID.0RTRDLC.3DLC.2DLC.1DLC.0數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)182229數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)37 SJA1000從總線(xiàn)上接收到的信息存放在從總線(xiàn)上接收到的信息存放在RXFIFO共有共有64字節(jié)的信息空間。字節(jié)的信息空間。 接收緩沖器接收緩沖器RXB是指在是指在64字節(jié)字節(jié)RXFIFO中可以被中可以被CPU直接讀寫(xiě)的寄存器。共直接讀寫(xiě)的寄存器。共10個(gè)字節(jié)，偏移地址是個(gè)字節(jié)，偏移地址是2029。 如何理解如何理解RXB與與RXFIFO之間的關(guān)系？之間的關(guān)系？信息信息2信息信息3信息信息1接收緩沖器

46、接收緩沖器窗口窗口CAN地址地址輸入信息輸入信息釋放接收緩沖器釋放接收緩沖器命令命令接收緩沖器中的當(dāng)前可用接收緩沖器中的當(dāng)前可用信息是信息信息是信息1RXFIFO中信息存儲(chǔ)示例中信息存儲(chǔ)示例38RXFIFO合格的新報(bào)文合格的新報(bào)文如果如果RXFIFO中沒(méi)有足夠的空間中沒(méi)有足夠的空間來(lái)存儲(chǔ)新的信息，來(lái)存儲(chǔ)新的信息，CAN控制器會(huì)控制器會(huì)產(chǎn)生產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出數(shù)據(jù)溢出。數(shù)據(jù)溢出發(fā)生時(shí)，已部分寫(xiě)入數(shù)據(jù)溢出發(fā)生時(shí)，已部分寫(xiě)入 RXFIFORXFIFO的當(dāng)前信息將被刪除。的當(dāng)前信息將被刪除。溢出狀態(tài)位溢出狀態(tài)位SR.1SR.1置置“1 1”如果中斷允許，則數(shù)據(jù)溢出中斷如果中斷允許，則數(shù)據(jù)溢出中斷 反應(yīng)到反應(yīng)到

47、CPUCPU。 64字節(jié)的字節(jié)的RXFIFO中最多中最多可以存儲(chǔ)的報(bào)文數(shù)？可以存儲(chǔ)的報(bào)文數(shù)？ 取決于各條報(bào)文的長(zhǎng)度取決于各條報(bào)文的長(zhǎng)度 10字節(jié)的字節(jié)的RXB中中可以存儲(chǔ)一個(gè)完整的報(bào)文？可以存儲(chǔ)一個(gè)完整的報(bào)文？可以（可以（ID+RTR+DLC+ID+RTR+DLC+數(shù)據(jù)區(qū)）數(shù)據(jù)區(qū)）395.2.9 5.2.9 接收過(guò)濾器接收過(guò)濾器注意：注意：ACR、AMR只有在控制寄存器只有在控制寄存器CR的的復(fù)位復(fù)位請(qǐng)求位請(qǐng)求位CR.0置置“1”時(shí)時(shí)（也就是說(shuō)（也就是說(shuō)SJA1000在復(fù)在復(fù)位狀態(tài)時(shí)）才可以（讀位狀態(tài)時(shí)）才可以（讀/寫(xiě)）寫(xiě)）接收過(guò)濾器的作用： 使得使得CANCAN控制器只接收識(shí)別碼和接收過(guò)濾器

48、中預(yù)設(shè)值相一致控制器只接收識(shí)別碼和接收過(guò)濾器中預(yù)設(shè)值相一致的信息進(jìn)入到的信息進(jìn)入到RXFIFO RXFIFO 。報(bào)文存入。報(bào)文存入FIFOFIFO的報(bào)文被的報(bào)文被CANCAN控制器采用。控制器采用。 接收過(guò)濾器的組成： 由接收代碼寄存器（由接收代碼寄存器（ACRACR）和接收屏蔽寄存器（）和接收屏蔽寄存器（AMRAMR）組成。）組成。 接收代碼寄存器（ACR ，地址4） 接收屏蔽碼寄存器（AMR ，地址5）40接收碼寄存器（接收碼寄存器（ACRACR）的位分配）的位分配BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AC.7AC.6AC.5AC.4AC.3AC.2AC.1AC.

49、0BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AM.7AM.6AM.5AM.4AM.3AM.2AM.1AM.0接收屏蔽碼寄存器（接收屏蔽碼寄存器（AMRAMR）的位分配）的位分配接收屏蔽寄存器定義接收代碼寄存器的相應(yīng)位對(duì)接收過(guò)濾器接收屏蔽寄存器定義接收代碼寄存器的相應(yīng)位對(duì)接收過(guò)濾器是是“相關(guān)相關(guān)”的或的或“不相關(guān)不相關(guān)”的。的。1“不相關(guān)不相關(guān)”，0“相關(guān)相關(guān)”。（ID.10-ID.3）（AC.7-AC.0）或（或（AM.7-AM.0） 1111111141例：ACR.7ACR.6ACR.5ACR.4ACR.3ACR.2ACR.1ACR.0ACRACR0 00 01 11

50、10 01 11 10 0AMRAMR0 01 10 01 10 00 00 01 1信息信息IDID0 0X X1 1X X0 01 11 1X XX XX XX XID.10ID.9ID.8ID.7ID.6ID.5ID.4ID.3ID.2ID.1ID.042 一條信息通過(guò)了接收過(guò)濾器的測(cè)試，而且接收一條信息通過(guò)了接收過(guò)濾器的測(cè)試，而且接收緩沖器有足夠的空間，那么標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)將被緩沖器有足夠的空間，那么標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)將被分別順次寫(xiě)入分別順次寫(xiě)入RXFIFORXFIFO；同時(shí)：；同時(shí)： 接收緩沖器狀態(tài)接收緩沖器狀態(tài)SR.0位置位置1（非空）；（非空）； 如果接收中斷允許位如果接收中斷允許位CR.

51、1為為1（允許），則接（允許），則接收中斷收中斷IR.0位置位置1（產(chǎn)生中斷）。（產(chǎn)生中斷）。 如果接收緩沖區(qū)的空間已滿(mǎn)：如果接收緩沖區(qū)的空間已滿(mǎn)： 狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器SR的數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位的數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位SR.1置置“1” 已部分寫(xiě)入已部分寫(xiě)入RXFIFO的當(dāng)前信息將被刪除。的當(dāng)前信息將被刪除。 如果溢出中斷允許（如果溢出中斷允許（CR.4=1)，產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出，產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出中斷。中斷。 435.2.10 其它寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0 0（BTR0 BTR0 ，地址，地址6 6 ）總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 1 （BTR1BTR1，地址，地址7 7 ）3 3輸出控制寄存器（輸出

52、控制寄存器（OCR OCR ，地址，地址8 8）4 4時(shí)鐘分頻寄存器（時(shí)鐘分頻寄存器（CDRCDR，地址，地址3131）以上寄存器是在以上寄存器是在BasicCANBasicCAN與與PeliCANPeliCAN兩種模式下兩種模式下共有共有的寄存器。的寄存器。偏移地址相同偏移地址相同各個(gè)位的功能定義不完全相同各個(gè)位的功能定義不完全相同44.總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0（BTR0 ，地址，地址6 ）總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0定義了比特率預(yù)設(shè)值（定義了比特率預(yù)設(shè)值（BRP）和）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）的值。）的值。復(fù)位模式下復(fù)位模式下: :總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0 0是可

53、以被訪(fǎng)問(wèn)（讀是可以被訪(fǎng)問(wèn)（讀/ /寫(xiě)）的寫(xiě)）的工作模式下工作模式下: : 如果選擇的是如果選擇的是PeliCANPeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；模式，那么此寄存器是只讀的； 如果選擇的是如果選擇的是BasicCANBasicCAN模式，那么讀回的值總是模式，那么讀回的值總是FFHFFH?？偩€(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器0 0各位的功能如下：各位的功能如下： BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SJW.1SJW.2BRP.5BRP.4BRP.3BRP.2BRP.1BRP.045（1） 比特率預(yù)引比例因子比特率預(yù)引比例因子BRPCANCAN系統(tǒng)時(shí)鐘系統(tǒng)時(shí)鐘t tS

54、CLSCL的周期的周期是可編程的，而且決定了是可編程的，而且決定了本系統(tǒng)的位定時(shí)本系統(tǒng)的位定時(shí)CANCAN系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：tSCL 2tCLK（32BRP.516BRP.48BRP.3 4BRP.22BRP.1BRP.01）式中式中t tCLKCLK =XTAL =XTAL的頻率周期的頻率周期=1/f=1/fXTALXTAL46（2 2） 同步跳轉(zhuǎn)寬度同步跳轉(zhuǎn)寬度SJWSJWtSJWtSCL（2SJW.1+SJW.0+1） 為了補(bǔ)償不同總線(xiàn)控制器的時(shí)鐘振蕩器之間的為了補(bǔ)償不同總線(xiàn)控制器的時(shí)鐘振蕩器之間的相位相位偏移偏移，任何總線(xiàn)控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)信號(hào)沿，

55、任何總線(xiàn)控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)信號(hào)沿進(jìn)行重同步。進(jìn)行重同步。 同步跳轉(zhuǎn)寬度同步跳轉(zhuǎn)寬度SJWSJW定義了每一個(gè)位周期可以被重同步定義了每一個(gè)位周期可以被重同步過(guò)程縮短或延長(zhǎng)的時(shí)間長(zhǎng)度，以時(shí)鐘周期的數(shù)目來(lái)計(jì)算，過(guò)程縮短或延長(zhǎng)的時(shí)間長(zhǎng)度，以時(shí)鐘周期的數(shù)目來(lái)計(jì)算，計(jì)算公式如下：計(jì)算公式如下：472.總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 （BTR1，地址，地址7 ）復(fù)位模式下復(fù)位模式下: :總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 1是可以被訪(fǎng)問(wèn)（讀是可以被訪(fǎng)問(wèn)（讀/ /寫(xiě)）的寫(xiě)）的工作模式下工作模式下: : 如果選擇的是如果選擇的是PeliCANPeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；模式，那么此寄存器是只讀

56、的； 如果選擇的是如果選擇的是BasicCANBasicCAN模式，那么讀回的值總是模式，那么讀回的值總是FFHFFH?？偩€(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1定義了定義了每個(gè)位周期的長(zhǎng)度每個(gè)位周期的長(zhǎng)度、采樣點(diǎn)的位置采樣點(diǎn)的位置和在每個(gè)和在每個(gè)采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SAMTSEG2.2TSEG2.1TSEG2.0TSEG1.3TSEG1.2TSEG1.1TSEG1.0總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1 1各位的功能如下：各位的功能如下： 時(shí)間段時(shí)間段TSEG1時(shí)間段時(shí)間段TSEG2采樣位48（1） 采樣采樣SAMTSEG1和TSE

57、G2決定了每一個(gè)位周期包含的時(shí)鐘周期的數(shù)目和采樣點(diǎn)的位置。tSYNCSEGSYNCSEG1tSCLtTSEG1tSCL（8TSEG1.3+4TSEG1.2+2TSEG1.1+TSEG1.0+1）tTSEG2tSCLSCL（4TSEG2.2+2TSEG2.1+TSEG2.0+1）采樣位采樣位: : SAM=1SAM=1時(shí)時(shí)，總線(xiàn)采樣，總線(xiàn)采樣3 3次，建議在低次，建議在低/ /中速總線(xiàn)上使用。中速總線(xiàn)上使用。 SAM=0SAM=0時(shí)時(shí)，總線(xiàn)采樣，總線(xiàn)采樣1 1次，建議用在高速總線(xiàn)上。次，建議用在高速總線(xiàn)上。（2） 時(shí)間段時(shí)間段1（TSEG1）和時(shí)間段）和時(shí)間段2（TSEG2）返回49一個(gè)位周期的

58、總體結(jié)構(gòu)一個(gè)位周期的總體結(jié)構(gòu)CAN系統(tǒng)時(shí)鐘與振蕩系統(tǒng)時(shí)鐘與振蕩周期關(guān)系周期關(guān)系依據(jù)公式50波特率計(jì)算方法舉例如下:假如外部晶振為假如外部晶振為16MHz時(shí)，時(shí)，如設(shè)定如設(shè)定SJA1000總線(xiàn)總線(xiàn)定時(shí)寄存器定時(shí)寄存器0的值為的值為#D3H=11010011 ，設(shè)定設(shè)定SJA1000總線(xiàn)定時(shí)寄存器總線(xiàn)定時(shí)寄存器1的值為的值為#0AFH=10101111，求系統(tǒng)時(shí)鐘，求系統(tǒng)時(shí)鐘為多少？系統(tǒng)的波特率為多少？為多少？系統(tǒng)的波特率為多少？tscl=2 (16+2+1+1) / 161000000=2.5us每個(gè)位周期時(shí)間每個(gè)位周期時(shí)間 2.5 (8421 1)+(2+1)+1=50us波特率波特率=1/5

59、0us=20KbpsTSEG1 TSEG2 TSYN 513 3輸出控制寄存器（輸出控制寄存器（OCR OCR ，地址，地址8 8）輸出控制寄存器實(shí)現(xiàn)了軟件對(duì)輸出驅(qū)動(dòng)器的不同配置。輸出控制寄存器實(shí)現(xiàn)了軟件對(duì)輸出驅(qū)動(dòng)器的不同配置。復(fù)位模式下復(fù)位模式下:輸出控制寄存器輸出控制寄存器是可以被訪(fǎng)問(wèn)（讀是可以被訪(fǎng)問(wèn)（讀/寫(xiě)）的。寫(xiě)）的。工作模式下工作模式下: 如果選擇的是如果選擇的是PeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；模式，那么此寄存器是只讀的； 如果選擇的是如果選擇的是BasicCAN模式，那么讀回的值總是模式，那么讀回的值總是FFH。52BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1

60、BIT0OCTP1OCTN1OCPOL1OCTP0OCTN0OCPOL0OCMODE1OCMODE0輸出控制寄存器輸出控制寄存器在復(fù)位模式下可讀在復(fù)位模式下可讀/ /寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)。寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)。該寄存器各位功能如下：該寄存器各位功能如下：OCTP1控制輸出晶體管P1；OCTN1控制輸出晶體管N1；OCPOL1控制輸出極性1；OCTP0控制輸出晶體管P0；OCTN0控制輸出晶體管N0；OCPOL0控制輸出極性0；控制輸出模式四種狀態(tài)53當(dāng)當(dāng)SJA1000在在睡眠模式睡眠模式中時(shí)，中時(shí)，TX0和和TX1引腳根據(jù)輸出控制寄存器引腳根據(jù)輸出控制寄存器的內(nèi)容的內(nèi)容輸出隱性的電平輸出隱性的電平。在在復(fù)位狀態(tài)復(fù)位狀態(tài)（