平臺運動分析報告

1、平臺運動分析報告 編 寫 校 對 審 核 批 準 目 錄1.運動學分析21.1按照運行指標進行分析21.2按照電動缸極限進行分析41.3分析結論92.動力學分析92.1滿足位移指標和速度指標的工況92.2滿足加速度指標，頻率為3Hz141. 運動學分析利用三維軟件建立實際模型，對六自由度平臺進行模擬分析，取得數(shù)據(jù)進行設計，在滿足平臺的指標情況下，盡可能的小型化，通過不斷地分析、優(yōu)化和計算，最終設計出了最合理的平臺。具體的分析包括單自由度的最大位姿以及電動缸的行程極限分析，檢查平臺機械結構件的干涉情況，得出電動缸在滿足位移指標時的最大行程。1.1 按照運行指標進行分析分析依據(jù)：自由度位移垂向&#

2、177;0.5mm縱向±0.7mm橫向±0.7mm俯仰±25.0°側傾±25.0°橫擺±30.0°l 升降 升降565mm 升降-520mml 縱向 縱向730mm 縱向-830mml 橫向 橫向710mm 橫向-710mml 俯仰 俯仰27° 俯仰-26°l 側傾 側傾26.9° 側傾-26.9°l 橫擺 偏航35.9° 偏航-35.9° 1.2 按照電動缸極限進行分析在六自由度平臺運行時，六臺電動缸行程極限組合時（電動缸的缸號定義見圖），會出現(xiàn)14種特

3、殊位姿，下面就14種極限位姿進行分析，分析結果如下：l 單缸極限l 1、2號缸極限l 1、6號缸極限l 1、3號缸極限l 1、4號缸極限l 1、2、3號缸極限l 1、2、4號缸極限l 1、3、5號缸極限l 1、3、6號缸極限l 1、2、3、4號缸極限l 1、2、3、5號缸極限l 1、2、3、6號缸極限l 1、2、4、5號缸極限l 1、2、3、4、5號缸極限1.3 分析結論經過以上各種運動工況的分析，無論在滿足運動指標還是極限位姿狀態(tài)，六自由度平臺所有結構件自身不會出現(xiàn)干涉情況。滿足運動指標運動時，電動缸行程為950mm。2. 動力學分析我們依據(jù)技術指標，對平臺進行分析，得出電動缸的最大推拉力及

4、速度。依據(jù)運動指標，對所有工況進行了計算分析，一種是是滿足位移指標和速度指標的工況，另一種是滿足加速度指標的工況。2.1 滿足位移指標和速度指標的工況分析依據(jù)：自由度位移速度垂向±0.5mm±0.75m/s縱向±0.7mm±0.7m/s橫向±0.7mm±0.7m/s俯仰±25.0°±25°/s側傾±25.0°±25°/s橫擺±30.0°±25°/sl 垂向動力學分析結果垂向運動時，電動缸最大力0.87×10

5、3N垂向運動時，電動缸最大速度為630mm/sl 橫向動力學分析結果橫向運動時，電動缸最大力1.16×104N橫向運動時，電動缸最大速度為400mm/sl 縱向動力學分析結果縱向運動時，電動缸最大力1.4×104N縱向運動時，電動缸最大速度為410mm/sl 俯仰動力學分析結果俯仰運動時，電動缸最大力1.26×104N俯仰運動時，電動缸最大速度為441mm/sl 側傾動力學分析結果側傾運動時，電動缸最大力1.13×104N側傾運動時，電動缸最大速度為410mm/sl 橫擺動力學分析結果橫擺運動時，電動缸最大力1.01×104N橫擺運動時，電動缸

6、最大速度為280mm/s2.2 滿足加速度指標，頻率為3Hz分析依據(jù)：自由度加速度頻率垂向±9.8m/s23Hz縱向±9.8m/s23Hz橫向±9.8m/s23Hz俯仰±200°/s23Hz側傾±200°/s23Hz橫擺±200°/s23Hzl 垂向加速度動力學分析結果滿足垂向加速度運動時，電動缸最大力1.4×104N滿足垂向加速度運動時，電動缸最大速度為435mm/sl 橫向加速度動力學分析結果滿足橫向加速度運動時，電動缸最大力2.55×104N滿足橫向加速度運動時，電動缸最大速度為257mm/sl 縱向加速度動力學分析結果滿足縱向加速度運動時，電動缸最大力2.6×104N滿足縱向加速度運動時，電動缸最大速度為263mm/sl 俯仰加速度動力學分析結果滿足俯仰加速度運動時，電動缸最大力1.43×104N滿足俯仰加速度運動時，電動缸最大速度為187mm/sl 側傾加速度動力學分析結果滿足側傾加速度運動時，電動缸最大力1.51