工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

1、精選文檔工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)欄目分類：柔性制造與工業(yè)4.0   發(fā)布日期：2018-04-08   瀏覽次數(shù)：284次工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置采用CCD照相機(jī)將被檢測的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分，咨詢熱系方式見右側(cè)懸浮框【工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置】是根據(jù)客戶需求而寫的，非常具有代表性，在客戶搜索【工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置】時(shí)，都能通過我們來了解相關(guān)資訊，而且【工業(yè)機(jī)器人與智能

2、視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置】在客戶有需求時(shí)提供參考意見。ZRJQR-V100工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)一、設(shè)備基本概況：   本機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置設(shè)備包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及一套供料、加工、裝配、視覺檢測、倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行檢測、分揀、搬運(yùn)、組裝、存儲(chǔ)等操作。   平臺(tái)各組件均安裝在鋁型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、機(jī)器人編程與調(diào)試等多方面訓(xùn)練

3、，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。二、技術(shù)參數(shù)：1.輸入電源：單相三線AC220V±10% 50Hz2.裝置容量：1.5kVA3.實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2200×1000mm×1600mm，允許偏差5%4.安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)。三、設(shè)備主要組成概況：   實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、工件模擬加工單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材

4、實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。1. 六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)   由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝配夾具等，可對工件進(jìn)行抓取、搬運(yùn)、裝配、堆垛等操作，也可以使用智能視覺相機(jī)對工件、裝配過程進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測操作。機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，活動(dòng)范圍半徑大于900mm，角度不小于340°，機(jī)器人控制器具有PROFIBUS-DP或PROFINET接口能與PLC通訊接口通訊，機(jī)器人本體具體參數(shù)如下表：負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載）6KG運(yùn)動(dòng)軸數(shù)6法蘭盤（第6軸上）D=40mm安裝位置桌面重復(fù)精度+/-0.03

5、mm自重50 KG最大作業(yè)半徑730mm保護(hù)等級(jí)IP54工作環(huán)境溫度5°C - 45C°工作環(huán)境濕度90%工作噪音70dB底座安裝尺寸209 x 207 mm每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)速度軸1+/-170°360°/s軸245°/ -190°300°/s軸3156°/-120°360°/s軸4+/-185°381°/s軸5+/-120°388°/s軸6+/-350°615°/s  機(jī)器人示教單元有液晶顯示

6、屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、程序編輯等操作。2.智能視覺檢測系統(tǒng)   該智能視覺檢測檢測系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長度，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。設(shè)備采用一套智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。視覺相機(jī)安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌專用相機(jī)支架上，用于檢測工件

7、的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，對工件本身及裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。3.西門子可編程控制器單元   配備西門子S7-300可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量模塊等，用于控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)葏f(xié)調(diào)任務(wù)。4.三工位供料單元   由井式料庫、推料氣缸和光電組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到輸送線。提供不同編號(hào)、不同高度、不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，以及編號(hào)

8、、雜色疊加等不合格工件。三工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同形狀、顏色、數(shù)字的組合上料，以及對上料速度快慢控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。大物料供料單元中物料供料單元小物料供料單元 5.工件加工單元   由工件加工機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于加工中號(hào)工件。具有工件放置料盒，能對工件進(jìn)行模擬沖孔操作。工件加工單元內(nèi)設(shè)工件槽用于放置工件。工件加工單元設(shè)有傳感器，可以檢測工件的有無、方向。機(jī)器人可以進(jìn)行工件位置的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過對工件的正反放置，工件裝配的順序變化，提高機(jī)器人的應(yīng)用靈活

9、性，可進(jìn)行機(jī)器人不同難易程度的應(yīng)用考察，實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)及考核的多樣化。7.裝配單元由工件推壓機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于完成產(chǎn)品的組裝工作。機(jī)器人將檢測合格的大物料抓取放置到裝配單元的物料盒內(nèi)，然后機(jī)器人再去抓取檢測合格的中型物料放置裝配到大物料的凹槽內(nèi)，待將中型物料裝配完成后，機(jī)器人再去抓取檢測合格的小型物料塊，放置裝配到中型物料塊的凹槽內(nèi)，然后安裝在物料盒后面的推桿氣缸縮回，將裝配好的產(chǎn)品拖回到推壓氣缸的正下方，推壓氣缸伸出推壓頭將物料進(jìn)行推壓，以保證物料安裝到位。8.立體倉庫單元   由鋁質(zhì)材料加工而成，配有9個(gè)倉位（3×3），安裝在

10、型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機(jī)器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆裝，并分類放置到相應(yīng)的工件料庫。9.廢品框  采用鏡面不銹鋼板材折成，焊接而成。安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測出來的無用工件或不合格品。10.電氣控制柜   用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)電機(jī)等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。四、機(jī)器人調(diào)試編程仿真軟件：   設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)試編程軟件，可以對機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性

11、指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對機(jī)器人進(jìn)行在線和離線調(diào)試。在線調(diào)試時(shí)可對機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。離線調(diào)試時(shí)可調(diào)用模擬窗口，使用三維仿真機(jī)器人模型，逼真地模擬當(dāng)前選擇的本型號(hào)機(jī)器人，可對機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)軟件應(yīng)提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)，可供用戶進(jìn)行二次開發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。五、通訊：  機(jī)器人控制器、視覺系統(tǒng)、可編程控制器均通過工業(yè)總線網(wǎng)絡(luò)形式連

12、接，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。六、設(shè)備主要配置1.基本配置明細(xì)表序  號(hào)名  稱主要部件、器件及規(guī)格數(shù)量備注1電氣實(shí)訓(xùn)柜700mm×600mm×1500mm1臺(tái) 2實(shí)訓(xùn)平臺(tái)2000mm×1200mm×1400mm1臺(tái) 3工業(yè)機(jī)器人6軸工業(yè)機(jī)器人本體1臺(tái) 機(jī)器人控制器1套4智能視覺系統(tǒng)視覺控制器1臺(tái) 視覺相機(jī)1臺(tái)5智能視覺系統(tǒng)仿真 1套 6可編程控制器系統(tǒng)PLC主機(jī)CPU314C-2PN/DP1只西門子7步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2套 步進(jìn)電機(jī)8實(shí)訓(xùn)模塊四工位供料單元、輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元等1套 9型材電腦桌600mm×560mm×1100mm1張 10氣泵靜音氣泵1臺(tái) 11線纜PLC通信電纜、以太網(wǎng)線等1套 126氣管 3米 &#