MATLAB機器人仿真程序

1、附錄MATLAB 機器人工具箱仿真程序：1) 運動學仿真模型程序( Rob1.m)L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)= ' MOTOMAN-UP'6 % 模型的名稱>>drivebot(r)2) 正運動學仿真程序 (Rob2.m) L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0

2、0) L3=link(pi/2 130 0 0) L4=link(-pi/2 0 0 640) L5=link(pi/2 0 0 0) L6=link(0 0 0 95) r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) = ' MOTOMAN-UP'6 t=0:0.01:10;% 產(chǎn)生時間向量 qA=0 0 0 0 0 0 ; %機械手初始關節(jié)角度機械手終止關節(jié)角度');% 給仿真圖像命名qAB=-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ;% figure('Name','up6 機器人正運動學仿真演示 q=jt

3、raj(qA,qAB,t);% 生成關節(jié)運動軌跡 T=fkine(r,q);% 正向運動學仿真函數(shù) plot(r,q);% 生成機器人的運動figure('Name','up6 機器人末端位移圖 ' ) subplot(3,1,1);plot(t, squeeze(T(1,4,:); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)');subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)&#

4、39;);subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)');x=squeeze(T(1,4,:); y=squeeze(T(2,4,:); z=squeeze(T(3,4,:);figure('Name','up6 機器人末端軌跡圖 '); plot3(x,y,z);3) 機器人各關節(jié)轉(zhuǎn)動角度仿真程序： (Rob3.m) L1=link(pi/2 150 0 0 )L2=link(0 570 0 0) L3=link(pi/2

5、 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640) L5=link(pi/2 0 0 0 ) L6=link(0 0 0 95) r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) ='motoman-up6' t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;qAB= pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6; q=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q); subplot(6,1,1);plot(t,q(:,1);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 1'); xlabel(' 時間 /s');

6、 ylabel(' 角度 /rad'); subplot(6,1,2);plot(t,q(:,2);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 2');xlabel(' 時間 /s');ylabel(' 角度 /rad'); subplot(6,1,3);plot(t,q(:,3);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 3');xlabel(' 時間 /s');ylabel(' 角度 /rad'); subplot(6,1,4);plot(t,q(:,4);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 4');xla

7、bel(' 時間 /s');ylabel(' 角度 /rad' ); subplot(6,1,5);plot(t,q(:,5);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 5'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel(' 角度 /rad');subplot(6,1,6);plot(t,q(:,6);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 6'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel(' 角度 /rad');Rob4.m)1.0645 -1.0201;4) 機器人各關節(jié)轉(zhuǎn)動

8、角速度仿真程序： t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;%機械手初始關節(jié)量qAB= 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q); subplot(6,1,1);plot(t,qd(:,1); title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 1'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,2);plot(t,qd(:,2); title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 2'); xlabel(' 時間 /

9、s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,3);plot(t,qd(:,3); title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 3'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel('rad/s');subplot(6,1,4); plot(t,qd(:,4);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 4'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel('rad/s' );subplot(6,1,5);plot(t,qd(:,5);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 5

10、9;); xlabel(' 時間 /s');ylabel('rad/s');subplot(6,1,6);plot(t,qd(:,6);title(' 轉(zhuǎn)動關節(jié) 6'); xlabel(' 時間 /s'); ylabel('rad/s');5) 機器人各關節(jié)轉(zhuǎn)動角加速度仿真程序： ( Rob5.m) t=0:0.01:10;% 產(chǎn)生時間向量qA=0 0 0 0 0 0qAB =1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201; q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t

11、);figure('name','up6 機器人機械手各關節(jié)加速度曲線 '); subplot(6,1,1);plot(t,qdd(:,1);title(' 關節(jié) 1'); xlabel(' 時間 (s)');ylabel('加速度(rad/s)');subplot(6,1,2);plot(t,qdd(:,2);title(' 關節(jié) 2'); xlabel(' 時間 (s)');ylabel('加速度(rad/s)');subplot(6,1,3);plot(t,qdd(:,3);title(' 關節(jié) 3');xlabel('ylabel('時間(s)');加速度(rad/sA2)')subplot(6,1,4);plot(t,qdd(:,4);title('關節(jié)4');xlabel('時間(s)');ylabel('加速度(rad/sA2)')subplot(6,1,5);plot(t,qdd(: