主動(dòng)控制系統(tǒng)1

1、自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)基于PWM直流不可逆雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣信息工程系編2010年6月摘要在電氣時(shí)代的今天，電動(dòng)機(jī)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人們?nèi)粘Ｉ钪衅鹬种匾淖饔谩Ｖ绷麟姍C(jī)是最常見(jiàn)的一種電機(jī)，在各領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。研究直流電機(jī)的控制和測(cè)量方法，對(duì)提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。電機(jī)調(diào)速問(wèn)題一直是自動(dòng)化領(lǐng)域比較重要的問(wèn)題之一。不同領(lǐng)域?qū)τ陔姍C(jī)的調(diào)速性能有著不同的要求，因此，不同的調(diào)速方法有著不同的應(yīng)用場(chǎng)合。本文基于PWM的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)出應(yīng)用于直流電動(dòng)機(jī)的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。首先描述了變頻器的發(fā)展歷程，提出了PWM調(diào)速方法的優(yōu)勢(shì)，指出了未來(lái)PWM調(diào)速方法的發(fā)

2、展前景，點(diǎn)出了研究PW碉速方法的意義。應(yīng)用于直流電機(jī)的調(diào)速方式很多，其中以PWM變頻調(diào)速方式應(yīng)用最為廣泛，本文將對(duì)PWM的理論進(jìn)行詳細(xì)論述。在此基礎(chǔ)上，本文將做出SG3525單片機(jī)控制的PWM頻調(diào)速系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)，然后對(duì)各個(gè)部分分別進(jìn)行論證，力圖在每個(gè)組成單元上都達(dá)到最好的系統(tǒng)性能。關(guān)鍵詞：直流調(diào)速；雙閉環(huán)；PWM；SG3525;直流電機(jī)目錄摘要2前言4第一章緒論5第二章直流拖動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)7一、直流調(diào)速系統(tǒng)拖動(dòng)方案的確定7第三章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)8一、主電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)8二、參數(shù)設(shè)計(jì)12第四章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)13一、PWM信號(hào)發(fā)生器14二、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)設(shè)計(jì)

3、16第五章系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證25一 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖25二 系統(tǒng)工作原理25三 系統(tǒng)單元調(diào)試26結(jié)束語(yǔ)282930參考文獻(xiàn)致謝、八前言次重大的技術(shù)更新。一次是元器件的更新，即以大功率半導(dǎo)體器件晶閘管取代傳統(tǒng)的變流機(jī)組，以線形組件運(yùn)算放大器取代電磁放大器件。后一次技術(shù)更新主要是把現(xiàn)代控制理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)用于電氣工程，控制器由模擬式進(jìn)入了數(shù)字式。在前一次技術(shù)更新中，電氣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)仍采用經(jīng)典控制理論的方法。而后一次技術(shù)更在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)革命過(guò)程中，電氣自動(dòng)化在20世紀(jì)的后四十年曾進(jìn)行了兩新是設(shè)計(jì)思想和理論概念上的一個(gè)飛躍和質(zhì)變，電氣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能亦隨之改觀。在整個(gè)電氣自動(dòng)化系統(tǒng)中，電力拖動(dòng)及調(diào)速系統(tǒng)是其中

4、的核心部分。現(xiàn)代的電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)都是由慣性很小的晶閘管、電力晶體管或其他電力電子器件以及集成電路調(diào)節(jié)器等組成的。經(jīng)過(guò)合理的簡(jiǎn)化處理，整個(gè)系統(tǒng)一般都可以用低階近似。而以運(yùn)算放大器為核心的有源校正網(wǎng)絡(luò)（調(diào)節(jié)器），和由R、C等元件構(gòu)成的無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)相比,又可以實(shí)現(xiàn)更為精確的比例、微分、積分控制規(guī)律,于是就有可能將各種各樣的控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化和近似成少數(shù)典型的低階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。如果事先對(duì)這些典型系統(tǒng)作比較深入的研究,把它們的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性當(dāng)作預(yù)期的特性,弄清楚它們的參數(shù)和系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系,寫成簡(jiǎn)單的公式或制成簡(jiǎn)明的圖表,則在設(shè)計(jì)實(shí)際系統(tǒng)時(shí),只要能把它校正或簡(jiǎn)化成典型系統(tǒng)的形式,就可以利用現(xiàn)成的公式和圖表來(lái)

5、進(jìn)行參數(shù)計(jì)算,這樣,就建立了工程設(shè)計(jì)方法的可能性。目前，隨著大功率電力電子器件的迅速發(fā)展，交流變頻調(diào)速技術(shù)已日臻成熟并日漸成為實(shí)際應(yīng)用的主流，但這并不意味著傳統(tǒng)的直流調(diào)速技術(shù)已經(jīng)完全退出了實(shí)際應(yīng)用的舞臺(tái)。相反，近幾年交流變頻調(diào)速在控制精度的提高上遇到了瓶頸，于是直流調(diào)速的優(yōu)勢(shì)就顯現(xiàn)了出來(lái)。直流調(diào)速仍然是目前最可靠，精度最高的調(diào)速方法。譬如在對(duì)控制精度有較高要求的造紙，轉(zhuǎn)臺(tái)，輪機(jī)定位等系統(tǒng)中仍離不開(kāi)直流調(diào)速裝置，因此加強(qiáng)對(duì)直流調(diào)速系統(tǒng)的研究還是很有必要的。鑒于直流調(diào)速系統(tǒng)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及國(guó)防事業(yè)中的重要作用，有必要對(duì)直流調(diào)速系統(tǒng)作進(jìn)一步的研究和開(kāi)發(fā)。第一章緒論一、性質(zhì)和目的自動(dòng)控制系統(tǒng)

6、課程是自動(dòng)化專業(yè)的主要專業(yè)與特色課程之一，在學(xué)完本課程之后，通過(guò)課程設(shè)計(jì)使學(xué)生鞏固本課程所學(xué)的控制系統(tǒng)基本原理，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和技能去分析和解決工程技術(shù)問(wèn)題的能力，建立正確的設(shè)計(jì)思想，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序和方法。提高學(xué)生的綜合計(jì)算及撰寫科研報(bào)告的初步訓(xùn)練能力；理論聯(lián)系實(shí)際和分析、解決問(wèn)題的能力。二、課程設(shè)計(jì)的主要任務(wù)（一）系統(tǒng)各環(huán)節(jié)選型1、主回路方案確定。2、控制回路選擇：給定器、調(diào)節(jié)放大器、觸發(fā)器、穩(wěn)壓電源、電流截止環(huán)節(jié)，調(diào)節(jié)器鎖零電路、電流、電壓檢測(cè)環(huán)節(jié)、同步變壓器接線方式。（二）主要電氣設(shè)備的計(jì)算和選擇1、整流變壓器計(jì)算：變壓器原副方電壓、電流、容量以及聯(lián)接組別選擇。2、二極

7、管整流元件：電壓定額、電流定額計(jì)算及定額選擇。3、系統(tǒng)各主要保護(hù)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)：快速熔斷器計(jì)算選擇、阻容保護(hù)計(jì)算選擇計(jì)算。4、平波電抗器選擇計(jì)算。5、IGBT的選擇。（三）系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算1、電流調(diào)節(jié)器ACR中G、R計(jì)算。2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中Cn、Rn計(jì)算。3、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算。（四）畫出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖。三、基本要求1、使學(xué)生進(jìn)一步熟悉和掌握單、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)工作原理，了解工程設(shè)計(jì)的基本方法和步驟。2、熟練掌握主電路結(jié)構(gòu)選擇方法，主電路元器件的選型計(jì)算方法。3 、熟練掌握過(guò)電壓、過(guò)電流保護(hù)方式的配置及其整定計(jì)算。4 、掌握觸發(fā)電路的選型、設(shè)計(jì)方法。5 、掌握同步電壓相位的選擇方法。6

8、、掌握速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器的典型設(shè)計(jì)方法。7 、掌握電氣系統(tǒng)線路圖繪制方法。8 、掌握撰寫課程設(shè)計(jì)報(bào)告的方法。第二章直流拖動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)一直流調(diào)速系統(tǒng)控制方案的確定1）根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)中所提出的穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)要求，確定采用開(kāi)環(huán)控制，還是閉環(huán)控制。由于開(kāi)環(huán)控制其機(jī)械特性軟，所能提供的調(diào)速范圍小，往往不能滿足穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)要求，所以生產(chǎn)實(shí)際中一般都采用閉環(huán)控制方式。2）如果生產(chǎn)機(jī)械對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性沒(méi)有嚴(yán)格要求，則可采用轉(zhuǎn)速單閉環(huán)，或者帶電流正反饋的電壓負(fù)反饋控制方式，并引入電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)以限制起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)電流過(guò)大。根據(jù)系統(tǒng)中使用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（P或PI）的不同，可設(shè)計(jì)成單閉環(huán)有靜差或無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。

9、3）若生產(chǎn)機(jī)械對(duì)系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)都有較嚴(yán)格的要求，而對(duì)減速調(diào)節(jié)和停車制動(dòng)要求不高，則許采用典型的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，并通過(guò)對(duì)調(diào)節(jié)器型式的選擇和參數(shù)整定，滿足調(diào)速要求。如造紙機(jī)和紡織機(jī)械之類的分布傳動(dòng)系統(tǒng)，主要要求對(duì)于電網(wǎng)電壓波動(dòng)有較強(qiáng)的抗擾能力。對(duì)于數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)，則要求靜、動(dòng)態(tài)速降盡可能小，調(diào)速范圍較寬，且起動(dòng)、制動(dòng)過(guò)程要快。這些均可采用雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)的控制方式。由于以上種種原因，所以選擇了脈寬調(diào)制變換器進(jìn)行改變電樞電壓的直流調(diào)速系統(tǒng)。第二章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)一主電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1.1 PWM變換器介紹脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡(jiǎn)稱PWM變換器。PWM變

10、換器有不可逆和可逆兩類，可逆變換器又有雙極式、單極式和受限單極式等多種電路。下面分別對(duì)各種形式的PWM變換器做一下簡(jiǎn)單的介紹和分析。不可逆PWM變換器分為無(wú)制動(dòng)作用和有制動(dòng)作用兩種。圖3-1(a)所示為無(wú)制動(dòng)作用的簡(jiǎn)單不可逆PWM變換器主電路原理圖，其開(kāi)關(guān)器件采用全控型的電力電子器件。電源電壓Us般由交流電網(wǎng)經(jīng)不可控整流電路提供。電容C的作用是濾波，二極管VD在電力晶體管VT關(guān)斷時(shí)為電動(dòng)機(jī)電樞回路提供釋放電儲(chǔ)能的續(xù)流回路。圖3-1簡(jiǎn)單的不可逆PWM變換器電路(a)原理圖(b)電壓和電流波型電力晶體管VT的基極由頻率為f,其脈沖寬度可調(diào)的脈沖電壓Ub驅(qū)動(dòng)。在一個(gè)開(kāi)關(guān)VT加到電動(dòng)機(jī)電樞兩VT加到電

11、動(dòng)機(jī)電樞兩周期T內(nèi)，當(dāng)0乞t乞ton時(shí)，Ub為正，VT飽和導(dǎo)通，電源電壓通過(guò)端；當(dāng)切乞tZT時(shí)，Ub為負(fù),端；當(dāng)切乞tZT時(shí)，Ub為負(fù),VT截止，電樞失去電源，經(jīng)二極管VD續(xù)流。電動(dòng)機(jī)電樞兩端的平均電壓為Ud也UTUs式中-晉哼一PWM電壓的占空比，又稱負(fù)載電壓系數(shù)。、的變化范圍在01之間，改變,T即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。圖3-1(b)繪出了穩(wěn)態(tài)時(shí)電動(dòng)機(jī)電樞的脈沖端電壓ud、平均電壓ud和電樞電流id的波型。由圖可見(jiàn)，電流是id脈動(dòng)的，其平均值等于負(fù)載電流Idl二T_/Cm(Tl負(fù)載轉(zhuǎn)矩，Cm直流電動(dòng)機(jī)在額定磁通下的轉(zhuǎn)矩電流比)。由于VT在一個(gè)周期內(nèi)具有開(kāi)關(guān)兩種狀態(tài)，電路電壓平衡方程式也

12、分為兩階段，即在0乞t乞ton期間5二RidL屯E在気乞t汀期間dt0=RidL魚(yú)Edt式中，R，L電動(dòng)機(jī)電樞回路的總電阻和總電感；E電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)。PWM調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率都較高，至少是14kHz,因此電流的脈動(dòng)幅值不會(huì)很大，再影響到轉(zhuǎn)速n和反電動(dòng)勢(shì)E的波動(dòng)就更小，在分析時(shí)可以忽略不計(jì)，視n和E為恒值。這種簡(jiǎn)單不可逆PWM電路中電動(dòng)機(jī)的電樞電流iD不能反向，因此系統(tǒng)沒(méi)有制動(dòng)作用，只能做單向限運(yùn)行，這種電路又稱為“受限式”不可逆PWM電路。這種PWM調(diào)速系統(tǒng)，空載或輕載下可能出現(xiàn)電流斷續(xù)現(xiàn)象，系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)性能均差。圖3-2(a)所示為具有制動(dòng)作用的不可逆PWM變換電路，該電路設(shè)置了兩個(gè)電力

13、晶體管VT1和VT2，形成兩者交替開(kāi)關(guān)的電路，提供了反向電流的id通路。這種電路組成的PWM調(diào)速系統(tǒng)可在第I、II兩個(gè)象限中運(yùn)行。VT1和VT2的基極驅(qū)動(dòng)信號(hào)電壓大小相等，極性相反，即Ub-Ub2。當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作在電動(dòng)狀態(tài)時(shí)，在一個(gè)周期內(nèi)平均電流就為正值，電流id分為兩段變化。在O_t_ton期間，Ub1為正，VT1飽和導(dǎo)通；Ub2為負(fù)，VT2截止。此時(shí)，電源電壓U5加到電動(dòng)機(jī)電樞兩端，電流id沿圖中的回路1流通。在ton乞tT期間，Ub1和Ub2改變極性，VT1截止，原方向的電流id沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流，在VD2兩端產(chǎn)生的壓降給VT2施加反壓，使VT2不可能導(dǎo)通。因此，電動(dòng)機(jī)工作在電動(dòng)狀

14、態(tài)時(shí)，一般情況下實(shí)際上是電力晶體管VT1和續(xù)流二極管VD2交替導(dǎo)通，而VT2則始終不導(dǎo)通，其電壓、電流波型如圖3-2(b)所示，與圖2-1沒(méi)有VT2的情況完全一樣。如果電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)運(yùn)行中要降低轉(zhuǎn)速，可將控制電壓減小，使Ub1的正脈沖變窄，負(fù)脈沖變寬，從而使電動(dòng)機(jī)電樞兩端的平均電壓Ud降低。但是由于慣性，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和反電動(dòng)勢(shì)E來(lái)不及立刻變化，因而出現(xiàn)Ud:E的情況。這時(shí)電力晶體管VT2能在電動(dòng)機(jī)制動(dòng)中起作用。在tn乞t期間，VT2在正的Ub2和反電動(dòng)勢(shì)E的作用下飽和導(dǎo)通，由E-Ud產(chǎn)生的反向電流-id沿回路3通過(guò)VT2流通，產(chǎn)生能耗制動(dòng)，一部分能量消耗在回路電阻上，一部分轉(zhuǎn)化為磁場(chǎng)能存儲(chǔ)在回路

15、電感中，直到t=T為止。在Tmttn(也就是0乞t乞ton)期間，因Ub2變負(fù)，VT2截止，-id只能沿回路4經(jīng)二極管VD1續(xù)流，對(duì)電源回饋制動(dòng)，同時(shí)在VD1上產(chǎn)生的壓降使VT1承受反壓而不能導(dǎo)通。在整個(gè)制動(dòng)狀態(tài)中，VT2和VD1輪流導(dǎo)通，VT1始終截止，此時(shí)電動(dòng)機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，電壓和電流波型圖3-2(c)。反向電流的制動(dòng)作用使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降，直到新的穩(wěn)態(tài)。JL圖3-2具有制動(dòng)作用的不可逆PWM變換電路這種電路構(gòu)成的調(diào)速系統(tǒng)還存在一種特殊情況，即在電動(dòng)機(jī)的輕載電動(dòng)狀態(tài)中，負(fù)載電流很小，在VT1關(guān)斷后(即ton乞t汀期間)沿回路2徑VD2的續(xù)流電流id很快衰減到零，如在圖2-2(d)中的tonT

16、期間的t2時(shí)刻。這時(shí)VD2兩端的壓降也降為零，而此時(shí)由于Ub2為正，使VT2得以導(dǎo)通，反電動(dòng)勢(shì)E經(jīng)VT2沿回路3流過(guò)反向電流_id，產(chǎn)生局部時(shí)間的能耗制動(dòng)作用。到了0乞t乞ton期間，VT2關(guān)斷，-id又沿回路4經(jīng)VD1續(xù)流，到t=t4時(shí)-id衰減到零，VT1在U也作用下因不存在而反壓而導(dǎo)通，電樞電流再次改變方向?yàn)閕d沿回路1經(jīng)VT1流通。在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)，VT1、VD1、VT2、VD1四個(gè)電力電子開(kāi)關(guān)器件輪流導(dǎo)通，其電流波形示圖3-2（d）。綜上所述，具有制動(dòng)作用的不可逆PWM變換器構(gòu)成的調(diào)速系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)電樞回路中的電流始終是連續(xù)的；而且，由于電流可以反向，系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)二象限運(yùn)行，有較好的靜

17、、動(dòng)態(tài)性能。由具有制動(dòng)作用的不可逆PWM變換器構(gòu)成的直流調(diào)速系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)有兩種過(guò)兩種狀態(tài)下電流的方向相反，即在制動(dòng)狀態(tài)時(shí)為id。3.1.2 泵升電路當(dāng)脈寬調(diào)速系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由高變低時(shí)（減速或者停車），儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)和負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)部分的動(dòng)能將變成電能，并通過(guò)PWM變換器回饋給直流電源。當(dāng)直流電源功率二極管整流器供電時(shí)，不能將這部分能量回饋給電網(wǎng)，只能對(duì)整流器輸出端的濾波電容器充電而使電源電壓升高，稱作“泵升電壓”。過(guò)高的泵升電壓會(huì)損壞元器件，因此必須采取預(yù)防措施，防止過(guò)高的泵升電壓出現(xiàn)。可以采用由分流電阻R和開(kāi)關(guān)元件（電力電子器件）VT組成的泵升電壓限制電路，如圖3-3所示。圖3-3泵升電壓限制電路

18、當(dāng)濾波電容器C兩端的電壓超過(guò)規(guī)定的泵升電壓允許數(shù)值時(shí)，VT導(dǎo)通，將回饋能量的部分消耗在分流電阻R上。這種辦法簡(jiǎn)單實(shí)用，但能量有損失，且會(huì)使分流電阻R發(fā)熱,因此對(duì)于功率較大的系統(tǒng)，為了提高效率，可以在分流電路中接入逆變，把一部分能量回饋到電網(wǎng)中去。但這樣系統(tǒng)就比較復(fù)雜了，我們就不選擇這種方式了。二參數(shù)設(shè)計(jì)3.2.1 IGBT管的參數(shù)IGBT（InsulatedGateBipolorTransistor）叫做絕緣柵極雙極晶體管。這種器件具有MOS門極的高速開(kāi)關(guān)性能和雙極動(dòng)作的高耐壓、大電流容量的兩種特點(diǎn)。其開(kāi)關(guān)速度可達(dá)1mS，額定電流密度100A/cm2，電壓驅(qū)動(dòng)，自身?yè)p耗小。其符號(hào)和波形圖如圖3

19、-3所示。設(shè)計(jì)中選的IGBT管的型號(hào)是IRGPC50U,它的參數(shù)如下：管子類型：NMO場(chǎng)效應(yīng)管極限電壓Vm600V極限電流Im：27A耗散功率P:200W額定電壓U:220V額定電流I:1.2A輝值IGBT符號(hào)及波陽(yáng)（叮符號(hào)（b）誡形圖3-4IGBT信號(hào)及波形圖泵升電路參數(shù)如圖3-3所示，泵升電路由一個(gè)電容量大的電解電容、一個(gè)電阻和一個(gè)VT組成。泵升電路中電解電容選取C=2000F;電壓U=450VVT選取IRGPC50U型號(hào)的IGBT管;第四章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)PWM信號(hào)發(fā)生器PWM信號(hào)發(fā)生器以集成可調(diào)脈寬調(diào)制器SG3525為核心構(gòu)成，他把產(chǎn)生的電壓信號(hào)送給兩個(gè)IGBT。通過(guò)

20、改變電力晶體管基極控制電壓的占空比，而達(dá)到調(diào)速的目的。其控制電路如圖4-1所示.圖4-1PWM控制電路4.11SG3525芯片的主要特點(diǎn)SG3525為美國(guó)SiliconGeneral公司生產(chǎn)的專用PWM控制集成電路，如圖4-2所示。圖4-2SG3525芯片的內(nèi)部結(jié)構(gòu)它采用恒頻脈寬調(diào)制控制方案，其內(nèi)部包含有精密基準(zhǔn)源、鋸齒波振蕩器、誤差放大器、比較器、分頻器和保護(hù)電路等。調(diào)節(jié)Ur的大小，在A、B兩端可輸出兩個(gè)幅度相等、頻率相等、相位相互錯(cuò)開(kāi)180度、占空比可調(diào)的矩形波（即PWM信號(hào)）。它適用于各開(kāi)關(guān)電源、斬波器的控制。輸出級(jí)采用推挽輸出，雙通道輸出，占空比0-50%可調(diào).每一通道的驅(qū)動(dòng)電流最大值

21、可達(dá)200mA,灌拉電流峰值可達(dá)500mA可直接驅(qū)動(dòng)功率MOS管，工作頻率高達(dá)400KHz具有欠壓鎖定、過(guò)壓保護(hù)和軟啟動(dòng)振蕩器外部同步、死區(qū)時(shí)間可調(diào)、PWM瑣存、禁止多脈沖、逐個(gè)脈沖關(guān)斷等功能。該電路由基準(zhǔn)電壓源、震蕩器、誤差放大器、PWM比較器與鎖存器、分相器、欠壓鎖定輸出驅(qū)動(dòng)級(jí)，軟啟動(dòng)及關(guān)斷電路等組成，可正常工作的溫度范圍是0-700C?；鶞?zhǔn)電壓為5.1V士1%工作電壓范圍很寬，為8V到35V.4.1.2 SG3525引腳各端子功能SG3525采用16端雙列直插DIP封裝，各端子功能介紹如下:1腳:INV.INPUT（反相輸入端）:誤差放大器的反相輸入端，該誤差放大器的增益標(biāo)稱值為80db

22、，其大小由反饋或輸出負(fù)載來(lái)決定，輸出負(fù)載可以是純電阻，也可以是電阻性元件和電容元件的組合。該誤差放大器共模輸入電壓范圍是1.5V-5.2V。此端通常接到與電源輸出電壓相連接的電阻分壓器上。負(fù)反饋控制時(shí)，將電源輸出電壓分壓后與基準(zhǔn)電壓相比較。2腳:Nl.INPUT（同相輸入端）:此端通常接到基準(zhǔn)電壓16腳的分壓電阻上，取得2.5V的基準(zhǔn)比較電壓與INV.INPUT端的取樣電壓相比較。3腳:SYNC（同步端）:為外同步用。需要多個(gè)芯片同步工作時(shí)，每個(gè)芯片有各自的震蕩頻率，可以分別他們的4腳和3腳相連，這時(shí)所有芯片的工作頻率以最快的芯片工作頻率同步。也可以使單個(gè)芯片以外部時(shí)鐘頻率工作。4腳:OSC.

23、OUTPUT同步輸出端）:同步脈沖輸出。作為多個(gè)芯片同步工作時(shí)使用。但幾個(gè)芯片的工作頻率不能相差太大，同步脈沖頻率應(yīng)比震蕩頻率低一些。如不需多個(gè)芯片同步工作時(shí)，3腳和4腳懸空。4腳輸出頻率為輸出脈沖頻率的2倍。輸出鋸齒波電壓范圍為0.6V到3.5V.5腳:Cr（震蕩電容端）:震蕩電容一端接至5腳，另一端直接接至地端。其取值范圍為0.001,uF到0.1uF。正常工作時(shí)，在Cr兩端可以得到一個(gè)從0.6V到3.5V變化的鋸齒波。6腳:Rr（震蕩電阻端）:震蕩電阻一端接至6腳，另一端直接接至地端。Rr的阻值決定了內(nèi)部恒流值對(duì)Cr充電。其取值范圍為2K歐到150K歐Rr和Cr越大充電時(shí)間越長(zhǎng)，反之則充

24、電時(shí)間短。7腳:DISCHATGERD放電端）:Cr的放電由5.7兩端的死區(qū)電阻決定。把充電和放電回路分開(kāi)，有利與通過(guò)死區(qū)電阻來(lái)調(diào)節(jié)死區(qū)時(shí)間，使死區(qū)時(shí)間調(diào)節(jié)范圍更寬。其取值范圍為0歐到500歐。放電電阻RD和CT越大放電時(shí)間越長(zhǎng)，反之則放電時(shí)間短。8腳:SOFTSTATR軟啟動(dòng)）:比較器的反相端即軟啟動(dòng)器控制端8,端8可外接軟啟動(dòng)電容，該電容由內(nèi)部Vf的50uA恒流源充電。9腳:COMPENSATIO補(bǔ)償端）:在誤差放大器輸出端9腳與誤差放大器反相輸入端1腳間接電阻與電容，構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器，補(bǔ)償系統(tǒng)的幅頻、相頻響應(yīng)特性。補(bǔ)償端工作電壓范圍為1.5V到5.2V.10腳:SHUTDOW關(guān)斷端）:10

25、端為PWM鎖存器的一個(gè)輸入端，一般在10端接入過(guò)流檢測(cè)信號(hào)。過(guò)流檢測(cè)信號(hào)維持時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，軟起動(dòng)端8接的電容C:將被放電。電路正常工作時(shí)，該端呈高電平，其電位高于鋸齒波的峰值電位（3.30。在電路異常時(shí)，只要腳10電壓大于0.7V，三極管導(dǎo)通，反相端的電壓將低于鋸齒波的谷底電壓（0.9V），使得輸出PWMt號(hào)關(guān)閉，起到保護(hù)作用.11腳:OUTPUTA,14腳：OUTPUT脈沖輸出端）:輸出末級(jí)采用推挽輸出電路，驅(qū)動(dòng)場(chǎng)效應(yīng)功率管時(shí)關(guān)斷速度更快.11腳和14腳相位相差1800,拉電流和灌電流峰值達(dá)200mA由于存在開(kāi)閉滯后，使輸出和吸收之間出現(xiàn)重迭導(dǎo)通。在重迭處有一個(gè)電流尖脈沖，起持續(xù)時(shí)間約為100n

26、s?？梢栽赩處接一個(gè)約0.luf的電容濾去電壓尖峰。12腳:GROUND接地端）：該芯片上的所有電壓都是相對(duì)于GROUN而言，即是功率地也是信號(hào)地。在實(shí)驗(yàn)電路中,由于接入誤差放大器反向輸入端的反饋電壓也是相對(duì)與12腳而言,所以主回路和控制回路的接地端應(yīng)相連。13腳:VC（推挽輸出電路電壓輸入端）：作為推挽輸出級(jí)的電壓源，提高輸出級(jí)輸出功率?？梢院?5腳共用一個(gè)電源,也可用更高電壓的電源。電壓范圍是1.8V-3.4V.15腳:+VIN（芯片電源端）:直流電源從15腳引入分為兩路：一路作為內(nèi)部邏輯和模擬電路的工作電壓；另一路送到基準(zhǔn)電壓穩(wěn)壓器的輸入端，產(chǎn)生5.1士1%V的內(nèi)部基準(zhǔn)電壓。如果該腳電壓

27、低于門限電壓（Turn-off:8V），該芯片內(nèi)部電路鎖定，停止工作基準(zhǔn)源及必要電路除外）使之消耗的電流降至很小（約2mA）.另外,該腳電壓最大不能超過(guò)35V.使用中應(yīng)該用電容直接旁路到GROUN端。16腳:VREF（基準(zhǔn)電壓端）:基準(zhǔn)電壓端16腳的電壓由內(nèi)部控制在5.1V土1%可以分壓后作為誤差放大器的參考電壓。SG3525的工作原理SG3525內(nèi)置了5.1V精密基準(zhǔn)電源,微調(diào)至1.0%,在誤差放大器共模輸入電壓范圍內(nèi),無(wú)須外接分壓電組。SG3525還增加了同步功能,可以工作在主從模式,也可以與外部系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)同步，為設(shè)計(jì)提供了極大的靈活性。在CT引腳和Discharge引腳之間加入一個(gè)電阻

28、就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)死區(qū)時(shí)間的調(diào)節(jié)功能。由于SG3525內(nèi)部集成了軟啟動(dòng)電路,因此只需要一個(gè)外接定時(shí)電容。SG3525的軟啟動(dòng)接入端（引腳8）上通常接一個(gè)5的軟啟動(dòng)電容。上電過(guò)程中，由于電容兩端的電壓不能突變，因此與軟啟動(dòng)電容接入端相連的PWM比較器反向輸入端處于低電平，PWM比較器輸出高電平。此時(shí)，PWM瑣存器的輸出也為高電平，該高電平通過(guò)兩個(gè)或非門加到輸出晶體管上，使之無(wú)法導(dǎo)通。只有軟啟動(dòng)電容充電至其上的電壓使引腳8處于高電平時(shí)，SG3525才開(kāi)始工作。由于實(shí)際中，基準(zhǔn)電壓通常是接在誤差放大器的同相輸入端上，而輸出電壓的采樣電壓則加在誤差放大器的反相輸入端上。當(dāng)輸出電壓因輸入電壓的升高或負(fù)載的變化

29、而升高時(shí)，誤差放大器的輸出將減小，這將導(dǎo)致PWM比較器輸出為正的時(shí)間變長(zhǎng)，PWM瑣存器輸出高電平的時(shí)間也變長(zhǎng)，因此輸出晶體管的導(dǎo)通時(shí)間將最終變短，從而使輸出電壓回落到額定值，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)態(tài)。反之亦然。外接關(guān)斷信號(hào)對(duì)輸出級(jí)和軟啟動(dòng)電路都起作用。當(dāng)Shutdown（引腳10）上的信號(hào)為高電平時(shí)，PWM瑣存器將立即動(dòng)作，禁止SG3525的輸出，同時(shí)，軟啟動(dòng)電容將開(kāi)始放電。如果該高電平持續(xù)，軟啟動(dòng)電容將充分放電，直到關(guān)斷信號(hào)結(jié)束，才重新進(jìn)入軟啟動(dòng)過(guò)程。注意，Shutdown引腳不能懸空，應(yīng)通過(guò)接地電阻可靠接地，以防止外部干擾信號(hào)耦合而影響SG3525的正常工作。欠電壓鎖定功能同樣作用于輸出級(jí)和軟啟動(dòng)電路。

30、如果輸入電壓過(guò)低，在SG3525的輸出被關(guān)斷同時(shí)，軟啟動(dòng)電容將開(kāi)始放電。此外，SG3525還具有以下功能，即無(wú)論因?yàn)槭裁丛蛟斐蒔WM脈沖中止，輸出都將被中止，直到下一個(gè)時(shí)鐘信號(hào)到來(lái)，PWM瑣存器才被復(fù)位。二轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)設(shè)計(jì)421轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成圖4-3所示為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理框圖。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)圖4-3轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串聯(lián)連接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出作為電流調(diào)節(jié)器ACR的輸入，用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶管整流的觸發(fā)器。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在

31、外面，叫做外環(huán)。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器通常都采用PI調(diào)節(jié)器。在圖4-3中，標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照觸發(fā)器GT的控制電壓Uct為正電壓的情況標(biāo)出的，而且考慮運(yùn)算放大器的反相作用。通常，轉(zhuǎn)速電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出值是帶限幅的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出限幅電壓為，它決定了電流調(diào)節(jié)器給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器的輸出限幅電壓是Uctm，它限制了PWM裝置輸出電壓的最大值。4.2.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性根據(jù)圖4-3的原理圖，可以很容易地畫出雙閉環(huán)調(diào)系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖4-4所示。其中PI調(diào)節(jié)器用帶限幅的輸出特性表示，這種PI調(diào)節(jié)器在工作中一般

32、存在飽和和不飽和兩種狀況。飽和時(shí)輸出達(dá)到限幅值；不飽和時(shí)輸出未達(dá)到限幅值，這樣的穩(wěn)態(tài)特征是分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的關(guān)鍵。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非輸入信號(hào)反向使調(diào)節(jié)器所在的閉環(huán)成為開(kāi)環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽各時(shí)，PI調(diào)節(jié)器的積分（I）作用使輸入偏差電壓U在穩(wěn)態(tài)時(shí)總是等于零。實(shí)際上，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的，對(duì)于靜特性來(lái)說(shuō)，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器存在飽和與不飽和兩種情況。（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和：在正常負(fù)載情況下，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和，電流調(diào)節(jié)器也不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，依靠調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用，它們的輸入偏差電壓都是零。因此系統(tǒng)具有絕對(duì)硬的靜特性（無(wú)靜差），*即U；

33、二Un-：nU；二Uj-ldn=UjL二n0a從而得到圖4-5靜特性的n0-A段。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和，U；:Uj；，所以Id10時(shí)，典I系統(tǒng)的抗擾恢復(fù)時(shí)間還是可以接受的。因此，一般多按典I系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)電流環(huán)6。本設(shè)計(jì)因?yàn)镾i%5%且Tl/T口=23.98/6.710。所以按典I系統(tǒng)設(shè)計(jì)，選PI調(diào)節(jié)器，liS+1其傳遞函數(shù)為：WasR（S）=KsIi式中k電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)i電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)對(duì)消掉控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)，選擇.j=TL,則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以化簡(jiǎn)為圖3-6:U*(S)FKiId(s)sg+i)圖4-6電流環(huán)簡(jiǎn)化成典I系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算：按所用運(yùn)算放大器取

34、R0=201,丁0.035s，電樞回路總電阻R=20.1ACR積分時(shí)間常數(shù)Ti二Ti=0.035S,Ti=0.005s電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益：要求空5%時(shí)應(yīng)取心巧=0.50505因此KI=wci0574.6T石0.0067于是，ACR勺比例系數(shù)為Ki=KI*空=74.6*O035*20=2.6叭0.5*40計(jì)算控制器的電阻電容值Ri=KiR0=2.6*20=52,取50Ti0.035R-20*103Ti0.035R-20*103=0.7嚇Coi=4Toi4*0.00520*103R。OctOf4.2.4 速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)，可把已設(shè)計(jì)好的電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)。為此,需求出

35、它的等效傳遞函數(shù)：/、1d(s)W/cii(s)丁WUi(s)Id(s)Wcli(s)U；(s)12s1P近似條件：”11Wcn3、2T5T用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流閉環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如4-8(a)所示。把給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改為U；(s)/;再把時(shí)間常數(shù)為Ton和2TEi的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為T6的慣性環(huán)節(jié)，且Ttn=Ton+2T則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖可轉(zhuǎn)化成圖4-8(b)。ldL(S)a)Un(s)-IdL(s)b)圖4-8轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖要把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型n型系統(tǒng)，ASR也應(yīng)采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)WASR(S)=K

36、nn3式中心一轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；T轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)選用典型n型系統(tǒng)的原因：1) .系統(tǒng)在負(fù)載擾動(dòng)作用下，動(dòng)態(tài)速降要小。2) .ST飽和時(shí)，速度環(huán)退飽和超調(diào)量不大。3) .速度環(huán)基本上是恒值系統(tǒng)。參數(shù)計(jì)算：按所用運(yùn)算放大器取R0=2Q電流反饋系數(shù)：1=0.5v/A轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：=0.007vmin/rCe=0.132vmin/rTm=0.18s電樞回路總電阻只=20門Tn=0.0234sTon=0.01sh=5Tn轉(zhuǎn)速控制器的積分時(shí)間常數(shù)-Ton2乃Tn=hTw般選Tn二hTn=0.117根據(jù)公式Tn二RnCnTon-RoConKnh1：CeTm2hRTn經(jīng)計(jì)算得出Kn=

37、2.17轉(zhuǎn)速控制器電阻電容值Rn二KnRo=2.17*20=43.43取50TnRnTnRn0.117343*10=2.3平on理=2FR。如圖4-9所示，為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖。圖4-9轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖第五章系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證一系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖圖5-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖二系統(tǒng)工作原理速度給定信號(hào)G速度調(diào)節(jié)器ASR電流調(diào)節(jié)器ACR控制PWM信號(hào)產(chǎn)生裝置UPM脈寬調(diào)制器，DLD單元把一組PWM波形分成兩組相差180。的PWM波，用于控制兩組臂。G用以輸出015V直流給定電壓，UPV（脈寬調(diào)制器）采用SG3525芯片和部分外圍電路構(gòu)成。SG3525是一種專用脈寬調(diào)制器控制電路，通過(guò)改變外接電阻和電容的數(shù)值，可以產(chǎn)

38、生不同頻率的方波信號(hào)。改變給定端電壓，可以改變輸出方波的占空比，作為PWM變換器的控制信號(hào)。GD的作用是形成四組隔離的PWM區(qū)動(dòng)脈沖；PWM為功率放大電路，直接給電動(dòng)機(jī)M供電。這樣通過(guò)改變給定電壓就可以對(duì)電動(dòng)機(jī)調(diào)速了。DLD邏輯延時(shí)單元，對(duì)PWM控制信號(hào)進(jìn)行延時(shí)和整形。當(dāng)被驅(qū)動(dòng)電路為雙極式工作制時(shí)，為了避免同一相上、下兩只功率管直通，需要驅(qū)動(dòng)信號(hào)有死區(qū)，DLD單元即用來(lái)產(chǎn)生具有死區(qū)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。DZS為零速封鎖器，其輸出控制ASR和ACR，當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)給定電壓為零時(shí)確保電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為零，避免運(yùn)算放大器因零點(diǎn)漂移造成電動(dòng)機(jī)不能停車。FA限制主電路瞬時(shí)電流，過(guò)流時(shí)封鎖DLD單元輸出；電流反饋調(diào)節(jié)單元

39、CFR；速度反饋調(diào)節(jié)SFR。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用,在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流,二者之間實(shí)行串級(jí)連接.把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制PWM變換器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的動(dòng)、靜態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓是Unmax,它決定了電流調(diào)節(jié)器給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓是Umax，它限制了PWM變換器輸出電壓的最大值。三系統(tǒng)單元調(diào)試5.3.1 基

40、本調(diào)速 速度調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR)的調(diào)零把調(diào)節(jié)器的輸入端1、2、3全部接地，4、5之間接50K電阻，調(diào)節(jié)電位器RP3使7端輸出絕對(duì)值小于1mv。 速度調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR)的輸出限幅值的整定在調(diào)節(jié)器的3個(gè)輸入中的其中任一個(gè)輸入接給定，在4.、5之間接50K電阻、1uF電容，調(diào)節(jié)給定電位器，使調(diào)節(jié)器的輸入為-1V，調(diào)節(jié)電位器RP1,使調(diào)節(jié)器的輸出7為+4V(輸出正限幅值)；同樣把給定調(diào)節(jié)為+1V，調(diào)節(jié)RP2,把負(fù)限幅值調(diào)節(jié)為-4V。 零速度封鎖器(DZS觀測(cè)首先把零速封鎖器的輸入懸空,開(kāi)關(guān)S1撥至“封鎖”狀態(tài),輸出接速度或者電流調(diào)節(jié)器的零速封鎖端6,無(wú)論調(diào)節(jié)器的輸入如何調(diào)節(jié),輸出7始終為零。把面板上的給定輸出接至零速封鎖單元其中一路,另一路懸空,增大給定,測(cè)量零速封鎖單元輸出端3：給定