數(shù)控工作臺課程設(shè)計說明書

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上設(shè)計組號：A8 課題號： 08 機電一體化系統(tǒng)綜合課程設(shè)計課題名稱：數(shù)控工作臺設(shè)計學(xué)院：機械工程學(xué)院專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化設(shè)計成員：指導(dǎo)老師：日期： 2011年3月7日目錄專心-專注-專業(yè)1、總體方案設(shè)計1.1機電專業(yè)課程設(shè)計的任務(wù)主要技術(shù)指標(biāo)：一定的規(guī)格要求（負(fù)載重量G=500N；臺面尺寸C×B×H=240×254×15mm；底座外形尺寸C1×B1×H1=500×500×184mm；最大長度L=628mm；工作臺加工范圍X=250mm；Y=250mm；工作臺最快移動速度為1m/mi

2、n；重復(fù)定位精度為±0.02mm，定位精度為±0.04mm；設(shè)計具體要求完成以下工作：（1）數(shù)控工作臺裝配圖（1：1比例或0圖幅） 1張；（2）數(shù)控系統(tǒng)電氣原理圖（2圖幅） 1張；（3）設(shè)計說明書（1020）頁 1本；所有圖樣均采用CAD繪制打印，設(shè)計說明書按規(guī)定撰寫。1.2 總體方案確定1. 方案擬定根據(jù)設(shè)計任務(wù)，參照參考資料結(jié)合實際，初步設(shè)定如下三個總體方案：方案一：機械部分電機交流伺服電機減速器一級齒輪減速器絲杠螺紋絲杠導(dǎo)軌直線滑動導(dǎo)軌控制部分控制器PLC可編程控制器反饋閉環(huán)驅(qū)動電路方案二：機械部分電機交流伺服電機減速器同步帶輪絲杠滾珠絲杠導(dǎo)軌直線滾動導(dǎo)軌控制部分控制

3、器PLC可編程控制器反饋半閉環(huán)驅(qū)動電路方案三：機械部分電機步進電機減速器一級齒輪減速器絲杠滾珠絲杠導(dǎo)軌直線滾動導(dǎo)軌控制部分控制器單片機反饋開環(huán)驅(qū)動電路2.方案比較XY工作臺系統(tǒng)可以設(shè)計為開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種。開環(huán)的伺服系統(tǒng)采用步進電機驅(qū)動, 系統(tǒng)沒有檢測裝置; 半閉環(huán)的伺服系統(tǒng)中一般采用交流或直流伺服電機驅(qū)動, 并在電機輸出軸安裝脈沖編碼器, 將速度反饋信號傳給控制單元; 閉環(huán)的伺服系統(tǒng)也是采用交流或直流伺服電機驅(qū)動, 位置檢測裝置安裝在工作臺末端, 將位置反饋信號傳給控制單元。閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)價格昂貴，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，同時其可控分辨率也很高，但在本次設(shè)計中，其位置精度（±0

4、.02mm）要求不高，考慮到成本低，維修方便，工作穩(wěn)定等條件。選用步進電機伺服系統(tǒng)就可以滿足要求。其通過單片機控制步進電機的驅(qū)動, 經(jīng)傳動機構(gòu)帶動工作臺運動。對比以上三種方案：l PLC價格比較貴考慮成本不選。l 直線滾動導(dǎo)軌副具有摩擦系數(shù)小，不易爬行、傳動效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等特點。l 滾珠絲杠副有如下特點：傳動效率高系統(tǒng)剛性好傳動精度高使用壽命長運動具有可逆性（既可將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動，又可將直線運動變?yōu)榛剞D(zhuǎn)運動，且逆?zhèn)鲃有蕩缀跖c正傳動效率相同）不會自鎖可進行預(yù)緊和調(diào)隙。l 步進電機：結(jié)構(gòu)簡單、價格低、轉(zhuǎn)動慣量小、動態(tài)響應(yīng)快、易起停，可滿足快速移動和精度要求。l 同步帶減速

5、：圓整脈沖當(dāng)量，放大輸出轉(zhuǎn)矩，安裝中心距精度要求較低。l 無隙齒輪箱減速：可消除間隙，但設(shè)計和安裝精度高。l 無減速裝置：結(jié)構(gòu)簡單，但輸出轉(zhuǎn)矩小，易受切削力影響。l 開環(huán)控制：簡單實用，但精度較半閉環(huán)和閉環(huán)低，不能檢測誤差，也不能校正誤差。l 閉環(huán)控制：控制精度和抑制干擾的性能都比較差，而且對系統(tǒng)參數(shù)的變動很敏感。所以方案三最合適為最佳方案3.系統(tǒng)組成1. 機械系統(tǒng)組成 機械系統(tǒng)由兩個步進電機；兩個無隙齒輪箱減速器；兩個滾珠絲杠以及兩個直線滾動導(dǎo)軌副作為主要的動力輸出、傳動以及機械控制部分，系統(tǒng)的組成還有其他一些機構(gòu)。2. 控制系統(tǒng)組成控制系統(tǒng)由AT89S52型單片機、一個2764存儲器作為外

6、部程序存儲器、一個6264存儲器作為外部數(shù)據(jù)存儲器、并行I/O接口8255，8155、7407驅(qū)動顯示器、以及鍵盤接口電路、步進電機接口電路和其他電源、限位開關(guān)等構(gòu)成。2、機械系統(tǒng)設(shè)計2.1 工作臺外形尺寸及重量估算工作臺面尺寸：長寬高（mm) 240×254×15重量：按重量=體積×材料比重估算240×254×15×10-3×7.8×10-271.323 N上導(dǎo)軌座（連電機）重量：254×500×(184-15)1674.114 N夾具及工件重量：約150N 累計重量：1895 N2.2 直線

7、導(dǎo)軌副的計算與選型1.滑塊承受工作載荷 Fmax (單個滑塊所受最大垂直方向）Fmax=F+G/4=973.75 N查表3-41,初選直線滾動導(dǎo)軌副的型號為KL系列的JSA-LG15,其額定載荷Ca=7.94 KN,額定靜載荷Coa=9.5 KN任務(wù)書規(guī)定臺面尺寸240mm×254mm ，加工范圍 250mm×250mm ,由表3-35選取導(dǎo)軌長度為520mm.2.3 滾珠絲桿的設(shè)計計算1.最大工作載荷Fm的計算移動部件總重量1895N，按矩形導(dǎo)軌進行計算，查表3-29，取顛覆力矩影響系數(shù)k1.1,滾動導(dǎo)軌上的摩擦因數(shù)=0.0052.最大動載荷FQ 設(shè)工作臺最快進給速度為1

8、000mm/min,初選絲杠導(dǎo)程Ph=5mm此時絲杠轉(zhuǎn)速n=v/Ph=200r/min求滾球絲杠的使用壽命T=15000h，代入LO=60n T/106,得絲杠壽命系數(shù)LO=180（106r）查表3-30，取載荷系數(shù)fW=1.2,滾道硬度為60HRC，取硬度系數(shù)fH=1.0，代入3.初選型號 根據(jù)計算出最大動載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，查表3-31，選濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列2505-4型滾珠絲杠副，為內(nèi)循環(huán)固定反向器單螺母式，其公稱直徑25mm，導(dǎo)程5mm，循環(huán)滾珠為4圈×2列，精度等級取5級，額定動載荷大于FQ。 4.傳動效率的計算將公稱直徑do=25mm,導(dǎo)程Ph=5

9、mm,代入，得絲杠螺旋升角=3°38，得傳動效率=95.6%.5.剛度的驗算X-Y工作臺上兩層滾珠絲杠副的支承切采用一對推力角接觸球軸承，左右支承的中心距離為a=500mm，鋼的彈性模量E=2.1×105MPa,查表3-31，得滾珠直徑Dw=3.175mm,絲杠底徑d2=21.2mm，絲杠截面積，根據(jù)，得在Fm作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量1 =1.08×10-2mm 根據(jù)公式 得單圈滾球數(shù)Z=20，該系列絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)×列數(shù)為4×2. 代入公式，得滾球總量Z=160，絲杠預(yù)緊時，取軸向預(yù)緊力FYJ=Fm/3=535N, 滾珠與螺紋滾道間的

10、接觸變形量2=0.0013×Fm/（10× ）=1.278×10-3mm，因為絲杠加有預(yù)緊力，且為軸向負(fù)載的1/3，實際變形量可減少一半，取=6.388×10-4mm.絲杠的總變形量，計算得絲杠的有效行程為250mm，由表3-27得，5級精度滾珠絲杠有效行程在315mm，行程偏差允許打到23m,可見絲杠剛度足夠。壓杠穩(wěn)定性校核： 根據(jù)公式 計算失穩(wěn)時的臨界載荷Fk。查表，取支承系數(shù)=1，由絲杠底徑d2=21.2mm，求得截面慣性矩=9910.44mm4；壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3（絲杠臥式 水平安裝）；滾動螺母至軸向固定處的距離取最大值500mm。代入=27

11、359.6N，遠(yuǎn)大于工作載荷Fm，故絲杠不會失穩(wěn)。2.4步進電動機減速箱設(shè)計減速箱采用一級減速，大齒輪設(shè)計成雙片結(jié)構(gòu)，工作臺脈沖當(dāng)量=0.005mm/脈沖，滾珠絲杠導(dǎo)程Ph=5mm，初選步進電動機的步距角=0.75°，減速比i=（Ph）/（360×）=25：12，大小齒輪模數(shù)都為1mm，齒數(shù)比75：36，材料為45號調(diào)制鋼，齒表面淬硬后達55HRC。減速箱中心距為（75+36）/2=55.5mm，小齒輪厚度為20mm，雙片大齒輪厚度均為10mm。2.5 步進電機的選型與計算(1)計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq滾珠公稱直徑d=25mm，總長L=500mm，導(dǎo)程Ph

12、=5mm，材料密度=7.8×10-3kg/cm3,移動部件總重量G=1895N，小齒輪齒寬b1=20mm，直徑d1=36mm，大齒輪齒寬b2=10mm，直徑d2=75mm，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量Js=Ld4/32=1.946kg·cm2，托板折算到絲杠的轉(zhuǎn)動慣量Jw=（Ph/2）m=1.223kg·cm2，小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量JZ1=0.259kg·cm2，大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量JZ2=4.877kg·cm2，初選步進電動機型號90BYG2602,二相四拍，步距角0.75°，該型號的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量Jm=4kg·cm2。則加在步進電動機轉(zhuǎn)軸

13、上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq=Jm+JZ1+（JZ2+Jw+Js）/i=6.113kg·cm2(2)計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teqa、快速空載啟動，電動機轉(zhuǎn)軸承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq1=Tmax+TfTmax=2Jeq/（60ta）=0.952 N·m為對應(yīng)空載最快移動速度的步進電動機的最高轉(zhuǎn)速=/360=416.7r/min摩擦轉(zhuǎn)矩=(G+)=Ph/2i=5.173×10N·m快速空載啟動時的電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq1=Tmax+Tf=0.957N·mb、最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq2Teq2=Tt+TfTt=

14、FfPh/2i=0.79 N·m，Tf=5.173×10N·m則Teq2=Tf+Tt=0.795N·m得到加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩為Teq=maxTeq1，Teq2=0.957N·m（3）步進電動機最大靜轉(zhuǎn)矩的選定考慮到步進電動機的驅(qū)動電源受電網(wǎng)電壓影響較大，當(dāng)輸入電壓低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能會造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此根據(jù)Teq來選擇步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩時，要考慮安全系數(shù)。此處安全系數(shù)K=4，則步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：Tjmax4Teq=3.828N·m，而初選的步進電動機型號90BYG2602，Tjmax=

15、6N·m，滿足要求。（4）步進電動機性能校核a、電動機運行頻率fmaxf=666.7HZ，從90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線圖可得，電動機的輸出轉(zhuǎn)矩Tmaxf=5.7N·m，遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq2=0.795N·m，滿足要求。b、最快空載移動時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核工作臺最快空載移動速度vmax=1000mm/min，對應(yīng)的運行頻fmax=3333.3HZ。此頻率下，電動機輸出轉(zhuǎn)矩Tmax=4.6N·m,大于快速空載Teq1=0.957N·m。c、最快空載移動時電動機運行頻率校核與vmax=1000mm/min對應(yīng)的電動機fmax

16、=3333.3HZ,而90BYG2602電動機的空載運行頻率可達20000HZ，可見沒超出上限。d、起動頻率的計算步進電動機克服慣性負(fù)載的起動頻率：=/=1132HZ。要保證步進電動機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于1132HZ。綜上所述，采用90BYG2602步進電動機時符合的。2.6 機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計我們采用一級齒輪減速箱實現(xiàn)電機到絲杠的速度傳 遞，用套筒聯(lián)軸器連接減速箱齒輪軸和絲杠軸。用滾珠絲杠將電機的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成工作臺的直線運動。3、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 控制系統(tǒng)硬件組成 根據(jù)總體方案及機械結(jié)構(gòu)的控制要求，確定硬件電路的總方案，繪制系統(tǒng)電氣控制的結(jié)構(gòu)框圖。其中數(shù)控系統(tǒng)是由

17、硬件和軟件兩部分組成。此次電路系統(tǒng)所設(shè)定方案包括以下幾個硬件部分：(1) 主控制器，即中央處理單元CPU。方案采用MCS-51系列的8031單片機作為主控制器。(2) 總線。包括數(shù)據(jù)總線、地址總線和控制總線。(3) 存儲器。包括程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器。(4) 接口。/（輸入/輸出）接口電路。(5) 外圍設(shè)備。如鍵盤，顯示器及光電輸入機等。3.2 控制系統(tǒng)硬件選型（1）單片機的選擇： 本課程設(shè)計目的是設(shè)計一種經(jīng)濟型的二坐標(biāo)數(shù)控工作臺，其功能比較簡單，成本低。因而這里選用MCS-51系列的8031單片機作為CPU，它具有良好的 性能價格比，且易擴展。8031所具有的基本功能：具有功能很強的8位中央

18、處理單元片內(nèi)有時鐘發(fā)生電路的片內(nèi)具有128字節(jié)RAM具有21的特殊寄存器可擴展64字節(jié)的外部數(shù)據(jù)存儲器和64K字節(jié)的程序存儲器具有四個/口,32條/線具有兩個16位定時器/計數(shù)器具有五個中斷源，配備兩個中斷優(yōu)先級具有一個全雙工串行接口具有位尋址能力、適用于邏輯運算（2）外部程序和數(shù)據(jù)存儲器的擴展：由于所選用的8031單片機為MCS-51系列單片機，其存儲器空間為64K字節(jié)，而8031單片機片內(nèi)沒有ROM，當(dāng)片內(nèi)存儲器容量不夠時，進行存儲器的擴展是必不可缺的。由于此次設(shè)計存儲容量不大，所以我們選擇價格低廉，性能可靠的2764芯片作為外部程序和數(shù)據(jù)存儲器。（3）I/O口擴展電路：此次課程設(shè)計因采用

19、步進電機作為驅(qū)動裝置。為了降低成本，特采用可編程外圍并行接口芯片8155，使其完成驅(qū)動步進電機的功能，同時采用可編程外圍并行接口芯片8255來完成與鍵盤/顯示器的接口操作功能。8155和8255所能實現(xiàn)的功能： 并行輸入或輸出多位數(shù)據(jù)。 實現(xiàn)輸入數(shù)據(jù)鎖存和輸出數(shù)據(jù)緩沖。 提供多個通道接口聯(lián)絡(luò)控制信號。 通過讀取狀態(tài)字可實現(xiàn)程序?qū)ν庠O(shè)的詢查。（4）顯示器和鍵盤電路的接口設(shè)計：電氣原理圖中，由8片共陽極LED顯示塊拼成8位LED顯示器。為了簡化硬件電路，采用動態(tài)顯示方式。即所有位的段選線相應(yīng)地并聯(lián)在一起，由8155的PA.0PA.7口來控制LED顯示器的段碼，而各位的位選線分別由相應(yīng)的I/O口線控

20、制。即PC0PC7、PB6PB7共8個I/O口線控制，實現(xiàn)各位的分時選通。鍵盤實質(zhì)上是一組按鍵開關(guān)的集合。電氣原理圖中采用矩陣式鍵盤接口，鍵盤接口電路通過8155（U5）的PA0PA3和PC0PC4、PB0PB7構(gòu)成行、列線。按照逐行逐列地檢查鍵盤狀態(tài)（即掃描）來確定閉合鍵的位置。（5）步進電機的接口電路設(shè)計對于此次課程設(shè)計中選用的步進電機，為兩相，無論它工作在什么方式，都需要兩路控制電路，并且每一路對應(yīng)于步進電機的一相。而每一路控制電路的結(jié)構(gòu)是一樣的。而在電氣原理圖中通過8255（U5）的PA0PA1分別控制X方向步進電機的兩相。對于Y軸步進電機通過8255的PA2PA3分別控制Y方向步進電

21、機的兩相。3.3 控制系統(tǒng)硬件接口電路設(shè)計3.4 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計傳動驅(qū)動部分包括步進電機的驅(qū)動和電磁鐵的驅(qū)動，步進電機須滿足快速急停、定位和退刀時能快速運行、工作時能帶動工作臺并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度運行。在定位和退刀時電磁鐵吸合使繪筆抬起，繪圖時能及時釋放磁力使筆尖壓下。（1） 步進電機驅(qū)動電路和工作原理 步進電機的速度控制比較容易實現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計時的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進電機每走一步，工作臺直線行進0.01mm。步進電機驅(qū)動電路中采用了光電偶合器，它具有較強的抗干擾性，而且具有保護CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時，不會將大的電壓加在CPU上使其燒壞。

22、該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時，電動機轉(zhuǎn)動一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動機發(fā)熱厲害被燒壞。由于步進電機采用的是二相四拍的工作方式，二相四拍為ABAbabAbAB，其中A和a代表A相繞組正端和負(fù)端功率橋信號，其中B和b代表B相繞組正端和負(fù)端功率橋信號。（2） 電磁鐵驅(qū)動電路該驅(qū)動電路也采用了光電偶合器，但其功放 電路相對簡單。其光電偶合部分采用的是達林頓 管，因為驅(qū)動電磁鐵的電流比較大。 （3） 電源轉(zhuǎn)

23、換 兩電機同時工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需 電源容量比較大，需要選擇大容量電源。此系統(tǒng)中用到的電源電壓為27V、12V、5V，為了便于管理和電源容量需求，就采用了標(biāo)準(zhǔn)的27V電源作為基準(zhǔn)，通過芯片進行電壓轉(zhuǎn)換得到所需的12V和5V電壓。電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個電容，前面電容起防止自激作用，后面電容起濾波作用。此外，在具體應(yīng)用的過程中，LM7805必須加上散熱片。4.控制系統(tǒng)軟件設(shè)計對于MCS-51系列的8031單片機的程序設(shè)計，由于所需實現(xiàn)的功能較簡單，采用匯編的形式。編譯器采用Keil 編譯軟件。該編譯器是51系列單片機程序設(shè)計的常用工具，既可用匯編，也支持C語言編譯。同時具有完善的調(diào)試

24、功能。4.1 控制系統(tǒng)軟件總體方案設(shè)計上電復(fù)位 開始吸合電磁鐵，繪筆抬起外部中斷，8155初始化開外部中斷，開總中斷等待中斷圖4-1 主程序流程圖流程圖4.2 主流程設(shè)計CTL EQU 3FF8H;8255地址 PA EQU 3FF9H PB EQU 3FFAH PC EQU 3FFBH CMD EQU 02H ORG 0000HAJMP MAIN ORG 0003H AJMP INT0IS ；外部中斷0入口 ORG 000BH AJMP TM0IS ；定時器0中斷入口 ORG 0013H AJMP INT1IS ；外部中斷1入口 ORG 001BH AJMP TM1IS ；定時器1中斷入口O

25、RG 0100HMAIN：ANL P1，0EFH SETB IT0 ；外中斷負(fù)跳沿觸發(fā) SETB IT1 MOV A，CTL MOV DPTR，A MOVX DPTR，CMD ； A口輸入，B口輸出，C口輸入 SETB EX0 ；允許外中斷0 SETB EX1 ；允許外中斷1 SETB PX0 SETB PX1 ；設(shè)置優(yōu)先級 SETB EA ；開總中斷 LOOP：AJMP LOOP ；等待中斷在等待中斷的過程中，如果有中斷到來，先檢查中斷0的狀態(tài)，是中斷0則進入中斷0的中斷服務(wù)INT0IS，是中斷1則進入中斷1的中斷服務(wù)INT1IS。中斷服務(wù)0是由4個行程開關(guān)觸發(fā)的，它觸發(fā)后通過單片機讀取PA

26、口內(nèi)容，然后將結(jié)果反饋到PB口的LED上。中斷服務(wù)1有6個中斷源，這六個中斷源分別是手動X正方向運行，手動X負(fù)方向運行，手動Y正方向運行，手動Y負(fù)方向運行，復(fù)位和繪制圓弧。4.3 中斷服務(wù)流程設(shè)計4.31 INT0中斷服務(wù)流程圖 NT0IS：PUSH ACC PUSH DPTL圖4-2 中斷服務(wù)流程圖 PUSH DPTH PUSH PSW MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PA口內(nèi)容 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2；A口狀態(tài)輸?shù)紹口LED燈 MOV A，R2 CPL A ；A取反 ANL A，#03H ；屏蔽高

27、6位 JZ A，TM2C SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.2TM2C： MOV A，R2 CPL A ANL A，#0CH JZ A，RETIN SETB P1.3 SETB P1.4 SETB P1.5RETIN：POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI4.32INT1中斷服務(wù)流程圖中斷服務(wù)流程圖如下圖4-3服務(wù)中斷圖INT1IS：CLR EX1 PUSH ACC PUSH PSW PUSH DPTL PUSH DPTH CLR P1.6 MOV A，PC MOV DPTR，A MOVX A，DPTR；讀PC口內(nèi)容 MOV R1，A

28、 ANL R1，#0FHMOV A，PB MOV DPTR，A MOV A，DPTR；讀PB口內(nèi)容 ANL A，#0FH SWAP A ORL A，R1 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR，A MOVX DPTR，R2；數(shù)據(jù)輸入PB口 INC DPTL MOV A，DPTR JNB ACC.4，RST JNB ACC.0，X+ENJNB ACC.1，X-EN JNB ACC.2，Y+EN JNB ACC.3，Y-EN JNB ACC.5，ARC LOOP1：POP DPTH POP DPTL POP PSW POP ACCSETB EX1RETI4.4 軟件調(diào)試4.4.1 復(fù)

29、位程序流程圖 圖4-4DIRX EQU 30H DIRY EQU 31HRST： CLR P1.6RPA： MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PA口內(nèi)容 JNB ACC.0，ACC2 MOV DIRX，#00H ；表X電機反轉(zhuǎn) ACALL XMOTOR0 ；X電機反轉(zhuǎn)一步ACC2： JNB ACC.2，LOOP0 MOV DIRY，#00H ；表Y電機反轉(zhuǎn) ACALL YMOTOR0 ；Y電機反轉(zhuǎn)一步 AJMP RPALOOP0：AJMP LOOP14.2.2 X軸電機點動正轉(zhuǎn)程序流程圖 圖4-2 正轉(zhuǎn)流程圖X+EN： CLR P1.6 MOV A，PA MO

30、V DPTR，A MOVX A，DPTR JNB ACC.0，LOOP2MOTOR0： MOV DIRX，#01H ACALL XMOTOR0 MOV A，PC MOV DPTR，A MOV A，DPTR JNB ACC.0，MOTOR0LOOP2： AJMP LOOP1這是X軸電機點動正轉(zhuǎn)的程序，其他的X軸電機點動反轉(zhuǎn)、Y軸電機點動正轉(zhuǎn)、Y軸電機點動反轉(zhuǎn)依次類推。4.4.3 繪制圖弧程序流程圖 圖4-6 逐點比較法畫圓弧 逐點比較法原理：假設(shè)所畫圓弧在第一象限，圓心坐標(biāo)為（0，0），圓弧上點的坐標(biāo)為（X，Y），圓弧半徑為R，每一點的坐標(biāo)偏差為F=X*X+Y*Y-R*R，若F0，應(yīng)沿X軸負(fù)方向

31、走一步，此時FX=（X-1）*（X-1）+Y*Y-R*R=F-2X+1，X=X-1；若F0，應(yīng)沿Y軸正方向走一步，此時FY=X*X+（Y-1）*（Y-1）-R*R=F+2Y+1，Y=Y+1。插補程序見附錄。；/*圓弧插補程序*/XL EQU 18HXH EQU 19HYL EQU 28HYH EQU 29HYeL EQU 2AHYeH EQU 2BHFL EQU 2CHFH EQU 2DHARC： MOV XL #0E8HMOV XH #03HMOV YL #00HMOV YH #00HMOV YeL #0E8HMOV YeH #03HMOV FL #00HMOV FH #00HLP1： MO

32、V A，F(xiàn)H JNB ACC.7，X0； LCALL YMOTOR1 ；+Y一步 MOV R2，YH MOV R3，YL MOV R4，YH MOV R5，YL ACALL BADD ；算Y+Y MOV R2，F(xiàn)H MOV R3，F(xiàn)L MOV R4，R6 MOV R5，R7 ACALL BADD ； 算F+2Y INC R7 MOV FH，R6 MOV FL，R7 INC YLCMP1：CJNE YH，#03H，LP1CJNE YL，#0E8H，LP1 LJMP LOOP1XO： ACALL XMOTOR0 ；-X一步MOV R2，XH MOV R3，XL MOV R4，XH MOV R5，X

33、L ACALL BADD ；算X+X MOV R2，F(xiàn)H MOV R3，F(xiàn)LMOV R4，R6MOV R5，R7ACALL BSUB ；算F-2XINC R7MOV FH，R6MOV FL，R7DEC XLAJMP CMP1；/*帶符號加減法程序*/BSUB： MOV A，R4 CPL ACC.7 MOV R4，ABADD： MOV A，R2 MOV C，ACC.7 MOV F0，C XRL A，R4 MOV C，ACC.7 MOV A，R2 CLR ACC.7 MOV R2，A MOV A，R4 CLR ACC.7 MOV R4，A JC JIANJIA： MOV A，R3 ADD A，R5

34、 MOV R7，A MOV A，R2 ADDC A，R4 MOV R6，AQWE： MOV C，F(xiàn)0 MOV ACC.7，C MOV R4，A RETJIAN： MOV A，R3 CLR C SUBB A，R5 MOV R7，A MOV A，R2 SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ACC，7，QWEBMP： MOV A，R7CPL AADD A，#1MOV R7，AMOV A，R6CPL AADDC A，#0MOV R6，ACPL F0SJMP QWE /*模擬實驗程序*/ORG 0000H AJMP START ORG 0100HSTART:MOV R6,#10HLOOP1:MOV R5,#00HLOOP0:MOV A,R5 MOV DPTR,#TAB MOVC A,A+DPTR CPL A MOV P2,A ACALL DELAY ACALL DECLLOOP2:INC R5 MOV A,R5 CJNE A,#08H,LOOP0 AJMP LOOP1DELAY:M