可編程步進(jìn)電機(jī)控制器說(shuō)明書(shū)

1、CNC可編程步進(jìn)電機(jī)控制器(說(shuō)明書(shū)) 一、 概述CNC可編程步進(jìn)電機(jī)控制器可與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)組成一個(gè)完善的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，能控制多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)多段分時(shí)運(yùn)行。本控制器采用計(jì)算機(jī)式的編程語(yǔ)言，擁有輸入、輸出、計(jì)數(shù)、循環(huán)、條件轉(zhuǎn)移、無(wú)條件轉(zhuǎn)移、中斷等多種指令。具有編程靈活、適應(yīng)范圍廣等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于各種控制的自動(dòng)化領(lǐng)域。二、技術(shù)指標(biāo) 1. 可控制3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)（分時(shí)工作）2. 可編100段程序指令（不同的工作狀態(tài)）3. 5條升降速曲線選擇4. 最高輸出頻率：10 KPPS（脈沖/秒）5. 可接受外接信號(hào)控制6. 可控制外部其它部件工作7. 數(shù)碼顯示，可顯示當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)、循環(huán)次數(shù)、脈沖數(shù)

2、等8. 采用超高速單片機(jī)控制，采用共陽(yáng)接法，可直接驅(qū)動(dòng)我廠生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三、 控制器的顯示及操作鍵1.面板說(shuō)明：    8位數(shù)碼顯示：作設(shè)定、循環(huán)作計(jì)數(shù)、運(yùn)行狀態(tài)、電機(jī)工作之用。指示燈顯示輸入、輸出、方向、脈沖等各種工作。操作鍵多為復(fù)合鍵，在不同的狀態(tài)下表示不同的功能。2接線說(shuō)明：     見(jiàn)控制器后蓋接線圖：( 1 )、OPTO、DIR、CP為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的OPTO、DIR、CP端：其中：OPTO-所有電機(jī)公共陽(yáng)端接所有驅(qū)動(dòng)器OPTO端DIR0-0號(hào)電機(jī)方向電

3、平信號(hào)接0號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端CP0-0號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)接0號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端DIR1-1號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)接1號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端CP1-1號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)接1號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端DIR2-2號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)接2號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端CP2-2號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)接2號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端( 2 )、 啟動(dòng) 啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，可接霍爾、光電、接近開(kāi)關(guān)等信號(hào)端。(下降沿有效)相當(dāng)于面板上 啟動(dòng)鍵。( 3 )、 停止 暫停正自動(dòng)運(yùn)行的程序，可接霍爾、光電、接近開(kāi)關(guān)等信號(hào)端。（下降沿有效）相當(dāng)于面板上的 停止 鍵，再次啟動(dòng)后，程序繼續(xù)運(yùn)行。( 4 )、輸入1、2、3、4、5 通用開(kāi)關(guān)量輸入端(見(jiàn)開(kāi)關(guān)量輸入電路圖)

4、。( 5)、+12V、GND 輸入輸出開(kāi)關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.2A，由本控制器提供。( 6)、輸出1 、輸出2 和 輸出3 通用開(kāi)關(guān)量輸出端(見(jiàn)開(kāi)關(guān)量輸出電路圖)；輸出J、K為一組繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)。( 7 )、 220V 控制器電源輸入端。( 8 )、A操作 和B操作 A操作、B操作分別為A操作、B操作外部中斷源（強(qiáng)制中斷），一旦接收中斷信號(hào)，控制器將停止當(dāng)前運(yùn)行的程序，跳轉(zhuǎn)至A操作、B操作指定的程序運(yùn)行（下降沿有效）。具體說(shuō)明：    這是本控制器的一大特點(diǎn)：對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量的定位、定速控制。如控制電機(jī)以一定的速度運(yùn)行一定的

5、位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開(kāi)始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開(kāi)關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在二個(gè)行程開(kāi)關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用"中斷操作"很好的解決了這一問(wèn)題，本控制器設(shè)置了二個(gè)獨(dú)立的"中斷操作"，我們稱之為"A操作"和"B操作"。 以"A操作"為例，工作流程為：當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)（電機(jī)作一種形式運(yùn)

6、行），如果"A操作"端有信號(hào)輸入，電機(jī)作停止，程序跳轉(zhuǎn)到"A操作入口地址"所指定的程序處運(yùn)行程序（電機(jī)作另一種形式運(yùn)行），A操作入口地址在參數(shù)設(shè)定里設(shè)置。四、 操作說(shuō)明 控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按 復(fù)位 鍵后控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，這時(shí)可以按 啟動(dòng) 鍵啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行。復(fù)位后按 手動(dòng) 鍵切換到手動(dòng)狀態(tài)。復(fù)位后按 編輯 鍵進(jìn)入程序編輯狀態(tài)。復(fù)位后按住 編輯 鍵3秒以上（顯示Acc時(shí)）進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動(dòng)完成后按 退出 鍵返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)；在程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)

7、定、手動(dòng)狀態(tài)下按 停止 鍵均返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。五、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、程序編輯： 1、指令：參數(shù)輸入模式：本控制器采用選擇編輯式指令、參數(shù)輸入模式。即控制器自身有各種指令、數(shù)字，通 、 、 < 、> 和 回車 、取消 六鍵來(lái)選擇、修改編輯程序（非編寫式）。2、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方式：在待運(yùn)行狀態(tài)下，按住 編參 鍵3秒以上，直到出現(xiàn)ACC進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開(kāi)。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定完成后，按 退出 鍵返回到自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保存）。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)修改方法：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行，且參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示； 如按 、 鍵 ，將會(huì)顯示

8、上一個(gè)或下一個(gè)參數(shù)名稱。如按 回車 鍵，確認(rèn)此參數(shù)名稱并將進(jìn)入（下一行）此參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的最后一位閃動(dòng)顯示，可用 、 鍵來(lái)修改數(shù)據(jù)。 按動(dòng) < 、 > 鍵，將移至數(shù)據(jù)的左位或右位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按 回車 確認(rèn),按 取消 放棄修改。具體參數(shù)如下：ACC： 初始化速度設(shè)定二臺(tái)電機(jī)可用不同升降曲線， 升降曲線設(shè)定（04）根據(jù)需要設(shè)定，負(fù)載大時(shí)選慢速，0時(shí)加速最快。Hadd： 手動(dòng)位移增量設(shè)定（159999），即在手動(dòng)狀態(tài)下，按一下 、 鍵正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一次性走完的步數(shù)。HSPEEd ：手動(dòng)速度設(shè)定（09999pps）。dZCL0 ：電機(jī)0的電子齒輪，即0號(hào)電

9、機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過(guò)的位移量，范圍（0.00015.0000毫米）。dZCL1： 電機(jī)1的電子齒輪，即1號(hào)電機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過(guò)的位移量，范圍（0.00015.0000毫米）dZCL2： 電機(jī)2的電子齒輪，即2號(hào)電機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過(guò)的位移量，范圍（0.00015.0000毫米）。 電機(jī)在0.9度/脈沖、無(wú)變速裝置下，電子齒輪設(shè)定為1時(shí)為脈沖單位，電子齒輪設(shè)定為0.9時(shí)為角度單位nA： 前兩位表示A操作有效開(kāi)始端，4，5位表示A操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當(dāng)A操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（0099）。nb： 前兩位表示B操作有效開(kāi)始端，4，5位表示B操作有效結(jié)束端，7，8兩位

10、表示當(dāng)B操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（0099）。3、 程序設(shè)定：在待運(yùn)行狀態(tài)下，按一下 編程 鍵后，進(jìn)入程序設(shè)定狀態(tài)。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯100段程序，程序中的每一段有一個(gè)段號(hào)，段號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開(kāi)始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某段，但段號(hào)會(huì)自動(dòng)重新分配。程序輸入：先清空程序區(qū)，第00行指令為END，然后按 插入 鍵，第00行指令變?yōu)镻AUSE，且閃爍，按 、 鍵指令名稱被改變，找到所需的指令，按 回車 鍵進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對(duì)于無(wú)參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按 回車 鍵，此行程序錄入完畢?？梢钥吹较乱恍凶兂闪薊N

11、D指令，再按鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過(guò)程也就是在最后一條程序（END）上不斷插入新程序的過(guò)程。程序刪除：在顯示段號(hào)時(shí)段號(hào)在閃爍,按 刪除 鍵將刪除該段，如按 刪除 鍵3秒以上直到出現(xiàn)“00 END”將清空所有程序段，程序的最后一段固定為"END"。程序插入：在顯示段號(hào)時(shí)段號(hào)在閃爍,按 插入 鍵將插入一段新程序，原來(lái)XX段及以后的程序均向后移一段。程序?yàn)g覽：在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按上下箭頭鍵，可以瀏覽每一行程序的指令名稱。程序格式詳見(jiàn)指令表?？傊?，參數(shù)的設(shè)定通過(guò) 、 、 < 、 > 、 回車 、 取消 六個(gè)按鍵來(lái)完成：

12、 、 可改變程序指令和數(shù)據(jù)，< 、 > 可移動(dòng)數(shù)據(jù)左右位置， 回車 可確認(rèn)選擇的指令和數(shù)據(jù)， 取消 可取消前一步操作或退回到待運(yùn)行狀態(tài)。六、 運(yùn)行：1、手動(dòng)運(yùn)行方式：在自動(dòng)狀態(tài)下按 自動(dòng)/手動(dòng) 鍵將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前位數(shù)碼管將顯示為“HX”，H表示為手動(dòng)狀態(tài)，X表示電機(jī)號(hào)，按 < 或 > ，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行。按 或 ，電機(jī)將按不同的方向運(yùn)行設(shè)定的手動(dòng)位移增量。手動(dòng)運(yùn)行的位移增量由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的HADD值決定，手動(dòng)速度由HSPEEd決定。2、 自動(dòng)運(yùn)行方式：控制器上電或按 復(fù)位 鍵后，自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按 啟動(dòng) 鍵或接受外部啟動(dòng)信號(hào)，控制器將從第00段程序開(kāi)始運(yùn)行

13、，直至運(yùn)行到最后一段程序END，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。在程序自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下按 停止 鍵,運(yùn)行完該段后，程序暫停運(yùn)行，再按 啟動(dòng) 鍵程序?qū)⒗^續(xù)運(yùn)行。在運(yùn)行狀態(tài)下， 有三種不同的顯示方式：（在停止或暫停狀態(tài)下通過(guò)按同一個(gè)鍵 步數(shù) 計(jì)數(shù) 進(jìn)行切換）1. 計(jì)數(shù)顯示方式: 控制器顯示當(dāng)前的計(jì)數(shù)值；2. 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前運(yùn)行的步數(shù)；3. 程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序段。注：運(yùn)行時(shí)不能切換七、外形尺寸及安裝尺寸： 本控制器采用嵌入式儀表外殼，體積小重量輕(500g)，前面板為96mm×96mm的方形，長(zhǎng)度為122mm，具體尺寸見(jiàn)下圖： 附錄一、指令表：序號(hào)指令名稱指令顯示

14、形式說(shuō)明0選擇電機(jī)號(hào)及方向指令HH_DIRXX前一位設(shè)定為當(dāng)前運(yùn)行的電機(jī)號(hào)碼，可以設(shè)定0電機(jī)、1電機(jī)、2電機(jī)后一位設(shè)定當(dāng)前運(yùn)行電機(jī)的方向，0為反向，1為正向1暫停指令HH_PAUSE無(wú)參數(shù)程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)2位移指令HH_G-LENXXXX.X執(zhí)行此指令時(shí)；控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度、本指令所指定的位移量、參數(shù)設(shè)定中所設(shè)定的升降速曲線等，控制電機(jī)運(yùn)行；如果此指令前無(wú)SPEED語(yǔ)句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值；參數(shù)范圍：0 5999.9 單位：毫米，大于等于6000.0為無(wú)限長(zhǎng)；3速度賦值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行

15、，直到下一個(gè)速度賦值指令出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1 9999 單位：脈沖數(shù)/秒（pps）；4延時(shí)指令HH_DELAYXXXXX延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：0.1 5999.9 單位：秒；5無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令HH_JUMPXX無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)XX表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；6循環(huán)指令HH_LOOPXX XXXXX從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無(wú)限次）。行號(hào)超過(guò)當(dāng)前行號(hào)時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行將出錯(cuò)。7運(yùn)行到某一位置HH_GOTO00000備用8輸出指令HH_OUTXXXXX參數(shù)的前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)于接線端的 輸出1輸出3；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面板的三個(gè)輸出指示燈13。0 - 對(duì)

16、應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅；1 - 對(duì)應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮； 參數(shù)第四位為繼電器輸出狀態(tài)，對(duì)應(yīng)于接線端輸出J、輸出K(繼電器為常開(kāi))0-表示繼電器釋放；1-表示繼電器吸合；參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)：0 - 執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不響1 - 執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器響一長(zhǎng)聲9測(cè)位跳轉(zhuǎn)HH_J-BITXX X X前兩位為行號(hào)，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件(0或1)；當(dāng)所測(cè)定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則，順序執(zhí)行。10計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_J-CNTXX XXXXX本指令為計(jì)數(shù)器

17、指令，前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則順序執(zhí)行。11變量位移HH_GO-AB±X備用12計(jì)數(shù)器加1HH_CNT-1無(wú)參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)部有一計(jì)數(shù)器單元，容量為999999， 計(jì)數(shù)器的值可實(shí)時(shí)的在計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；本指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作。13計(jì)數(shù)器清零HH_CNT-0無(wú)參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令；本指令把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外，還可以通過(guò)計(jì)數(shù)器清零按 清零 鍵隨時(shí)可以把計(jì)數(shù)器清零（在停止?fàn)顟B(tài)下）14坐標(biāo)清零HH_CLr無(wú)參數(shù)本指令把當(dāng)前坐標(biāo)位置數(shù)值清零。15兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令 HH_2dJr 兩

18、電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令。詳見(jiàn)例六16結(jié)束指令HH_END無(wú)參數(shù)程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。附錄二、編程舉例：例一：運(yùn)行要求：外部給定一個(gè)信號(hào)，電機(jī)以3000頻速度運(yùn)行360度，兩相電機(jī)，兩細(xì)分參數(shù)設(shè)定： Acc=3, dzcl0=360/400=0.9000程序清單：00 DIR 00 ；初始方向?yàn)檎?1 SPEEd 3000 ；設(shè)定運(yùn)行速度02 G-LEN 360.0 ；設(shè)定角度為360度03 END ；程序結(jié)束 例二：運(yùn)行要求：以1KHz速度運(yùn)行100，再以2KHz的速度反向運(yùn)行300，

19、停止。電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角為0.9度，電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)為4mm。參數(shù)設(shè)定： Acc=1,dzcl0=0.0100,dzcl1=1.0000,dzcl2=1.0000,nA=00,00,00,nb=00,00,00。程序清單：00 DIR 00 ；初始方向?yàn)檎?1 SPEEd 1000 ；設(shè)定運(yùn)行速度02 G-LEN 100.0 ；設(shè)定長(zhǎng)度為10003 DIR 01 ；設(shè)定反方向運(yùn)行04 SPEEd 2000 ；設(shè)定反向運(yùn)行速度05 G-LEN 300.0 ；設(shè)定反向長(zhǎng)度為30006 END ；程序結(jié)束 例三：運(yùn)行要求：在AB兩點(diǎn)之間來(lái)回運(yùn)轉(zhuǎn)。A、B點(diǎn)各有一限位信號(hào)，從A點(diǎn)開(kāi)始

20、，電機(jī)每接收一信號(hào)，運(yùn)轉(zhuǎn)一定的位移，間斷向B點(diǎn)移動(dòng)，達(dá)到B點(diǎn)后自動(dòng)按原規(guī)則反向A點(diǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)分析：按鍵運(yùn)行后，輸出1輸出，控制繞線電機(jī)啟動(dòng)，等待輸入信號(hào)，當(dāng)有信號(hào)輸入時(shí)，步進(jìn)電機(jī)向前運(yùn)行一設(shè)定的位移，再等待信號(hào)如此循環(huán)，當(dāng)遇到限位信號(hào)時(shí)反向運(yùn)行，并計(jì)數(shù)加1，當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)，結(jié)束運(yùn)行。假定1個(gè)脈沖為0.1毫米即電子齒輪設(shè)定為0.1，（可根據(jù)實(shí)際情況來(lái)計(jì)算此值），電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角為0.9度。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定升降速為1，可根據(jù)需要設(shè)定，0加速性最快；dzcl0=0.1000,dzcl1=1.0000,nA=04,06,07,nb=04,10,11。程序清單：（

21、進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式）00 CNT-0 ；計(jì)數(shù)器清零01 OUT 10001 ；輸出1輸出信號(hào)，可控制繞絲電機(jī)，同時(shí)蜂鳴器響一下 02 SPEEd 1000 ；設(shè)定運(yùn)行速度03 DIR 00 ；初始方向?yàn)檎?4 PAUSE ；等待啟動(dòng)信號(hào)05 G-LEN 100.0 ；設(shè)定長(zhǎng)度為10006 JUMP 04 ；當(dāng)電機(jī)動(dòng)作完后等待繼續(xù)運(yùn)行07 DIR 00 ；A操作入口，當(dāng)電機(jī)到A限位開(kāi)關(guān)時(shí)程序跳轉(zhuǎn)到此處，方向取反 08 CNT-1 ；計(jì)數(shù)器加109 J-CNT 15 100；當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)結(jié)束程序運(yùn)行，小于100時(shí)跳轉(zhuǎn)到4 程序段繼續(xù)10 JUMP

22、 04 ；11 DIR 01 ；B操作入口，當(dāng)電機(jī)到B限位開(kāi)關(guān)時(shí)程序跳轉(zhuǎn)到此處，方向取反12 CNT-1 ；計(jì)數(shù)器加113 J-CNT 15 100 ；當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)結(jié)束程序運(yùn)行，小于100時(shí)跳轉(zhuǎn)到4程序段繼續(xù)14 JUMP 04 ；15 OUT 00001 ；輸出1停止輸出，同時(shí)蜂鳴器響一下通知結(jié)束16 END ；程序結(jié)束 例四：運(yùn)行要求：一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)走小孔20毫米1個(gè)，然后走大孔100毫米9個(gè)，再走小孔20毫米4個(gè)，最后快速返回起始點(diǎn)。設(shè)計(jì)分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)步進(jìn)電機(jī)走一圈為100毫米（可根據(jù)實(shí)際情況來(lái)計(jì)算此值），電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角為0.9度

23、，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈為400個(gè)脈沖，計(jì)算得一個(gè)脈沖長(zhǎng)度為 100毫米/400=0.25毫米。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定升降速為1，可根據(jù)需要設(shè)定，0加速性最快。電子齒輪設(shè)定為dzcl 0 0.25。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為脈沖顯示方式）00 SPEEd 300 ；設(shè)定初速為300脈沖數(shù)/秒 01 DIR 00 ；選擇0電機(jī)，方向?yàn)檎?2 G-LEN 20.0 ；走1個(gè)小孔03 PAUSE ；暫停，等待按回車鍵或外部啟動(dòng)信號(hào)繼續(xù)運(yùn)行下一段04 SPEEd 500 ；設(shè)定速度為500脈沖數(shù)/秒 05 G-LEN 100.0 ；走大孔06 LOOP 03 0

24、9 ；走大孔9個(gè)07 PAUSE ；暫停，等待按回車鍵或外部啟動(dòng)信號(hào)繼續(xù)運(yùn)行下一段08 SPEED 300 ；09 G-LEN 20.0 ；走小孔10 LOOP 07 04 ；走小孔4個(gè)11 PAUSE ；暫停，等待按回車鍵或外部啟動(dòng)信號(hào)繼續(xù)運(yùn)行下一段12 SPEED 800 ；設(shè)定快速13 DIR 01 ；方向?yàn)榉聪?4 G-LEN 1000.0；快速返回起始點(diǎn)15 END ；程序結(jié)束例五：運(yùn)行要求：定長(zhǎng)無(wú)色標(biāo)：按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)1）后，步進(jìn)電機(jī)快速走設(shè)定的長(zhǎng)度700毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)2）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長(zhǎng)度20毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)

25、信號(hào)3）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長(zhǎng)度30毫米后一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計(jì)數(shù)器加1，再等待接受信號(hào)循環(huán)工作1000次；色標(biāo)袋（長(zhǎng)度700毫米左右）：按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)1）后，步進(jìn)電機(jī)快速走設(shè)定的長(zhǎng)度680毫米，慢速走開(kāi)始檢測(cè)色標(biāo)，檢測(cè)到色標(biāo)停止，如到720毫米未檢測(cè)到色標(biāo)則停機(jī)報(bào)警，等待再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)2）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長(zhǎng)度20毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)3）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長(zhǎng)度30毫米后一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計(jì)數(shù)器加1，再等待接受信號(hào)循環(huán)工作1000次；設(shè)計(jì)分析：假設(shè)步進(jìn)電機(jī)走一圈切向長(zhǎng)度為100毫米（可

26、根據(jù)實(shí)際情況來(lái)計(jì)算此值），電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角為0.9度，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈為400個(gè)脈沖，計(jì)算得一個(gè)脈沖長(zhǎng)度為100毫米/400=0.25毫米，外接按鍵1.有效/無(wú)效按鍵（為自鎖按鍵）：此鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光電信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。2.色標(biāo)/定長(zhǎng)選擇按鍵（自鎖按鍵）：按下為色標(biāo)檢測(cè)方式；抬起為定長(zhǎng)方式。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定升降速為1，可根據(jù)需要設(shè)定，0加速性最快。電子齒輪設(shè)定為dzcl 0 0.25。A操作有效開(kāi)始段為08，即從08程序段開(kāi)始檢測(cè)色標(biāo)，有效結(jié)束段為10，即到第10段關(guān)閉檢測(cè)色標(biāo)（第10段不檢測(cè)），A操作入口地址為14段，當(dāng)檢測(cè)到色

27、標(biāo)時(shí)程序跳到第14段運(yùn)行程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式，信號(hào)1為啟動(dòng)程序運(yùn)行信號(hào)）00 J-BIT 26 1 1 ；如果有效/無(wú)效按鍵未按下，程序結(jié)束；按下運(yùn)行01 DIR 00 ；電機(jī)為0電機(jī)，正向運(yùn)行02 SPEEd 1000 ；設(shè)定高速運(yùn)行速度1000脈沖/秒03 OUT 10000 ；輸出1輸出，可以啟動(dòng)切刀或其他部件動(dòng)作04 J-BIT 06 2 0 ；如果色標(biāo)/定長(zhǎng)按鍵按下為色標(biāo)方式，程序轉(zhuǎn)至06行執(zhí)行05 G-LEN 700.0 ；在定長(zhǎng)方式下，電機(jī)運(yùn)行700毫米 06 JUMP 14 ；跳轉(zhuǎn)程序段14，等待反向運(yùn)行07 G-LEN

28、680.0 ；在定長(zhǎng)方式下，電機(jī)先運(yùn)行680毫米08 SPEED 500 ；假設(shè)低速檢測(cè)色標(biāo)時(shí)的速度為500脈沖/秒09 G-LEN 40.0 ；低速檢測(cè)色標(biāo)，在40毫米內(nèi)檢測(cè)到轉(zhuǎn)A操作入口10 OUT 00001 ；在40毫米內(nèi)未檢測(cè)到色標(biāo)信號(hào)，停止輸出1，短聲報(bào)警11 DELAY 1.0 ；延時(shí)1秒12 LOOP 10 20 ；循環(huán)到程序段10，短聲報(bào)警20次13 JUMP 26 ；停止程序運(yùn)行14 PAUSE ；A操作入口，這時(shí)找到色標(biāo)，電機(jī)停止，暫停等待信號(hào)215 DIR 01 ；電機(jī)為0電機(jī)，反向運(yùn)行16 G-LEN 30.0 ；反向運(yùn)行30毫米17 PAUSE ；暫停等待信號(hào)318

29、 G-LEN 20.0 ；反向運(yùn)行20毫米19 CNT-1 ；計(jì)數(shù)器加120 J-CNT 23 1000 ；計(jì)數(shù)器計(jì)到1000，轉(zhuǎn)至報(bào)警3次21 OUT 10001 ；一個(gè)循環(huán)完成蜂鳴器響一下22 JUMP 26 ；程序跳轉(zhuǎn)到結(jié)束等待下一次循環(huán)23 OUT 00001 ；報(bào)警3次24 DELAY 1.0 ；25 LOOP 23 3 ；26 END ；程序結(jié)束例五接線圖：例六：運(yùn)行要求：0電機(jī)、1電機(jī)同時(shí)運(yùn)行。0電機(jī)速度1000，長(zhǎng)度500.0毫米；1電機(jī)速度2000，長(zhǎng)度600.0毫米程序清單：00 2DJR ；兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令DIRA 01 ；選擇電機(jī)0運(yùn)行，方向?yàn)榉碨PDA 1000 ；

30、0電機(jī)速度為1000頻LA 500.0 ；0電機(jī)運(yùn)行500毫米DIRB 10 ；選擇電機(jī)1運(yùn)行，方向?yàn)檎齋PDB 2000 ；3秒走540毫米則頻率為540/3/0.0424=4245，考慮有升速設(shè)為4500LB 600.0 ；電機(jī)1運(yùn)行600毫米01 END ；程序結(jié)束例七：往復(fù)式布料機(jī)電氣控制方案設(shè)計(jì)分析：布料機(jī)CP0 ，DIR0； 輸送機(jī)1 CP1，DIR1； 輸送機(jī)2 CP2，DIR2； 步進(jìn)電機(jī)整步為200脈沖/轉(zhuǎn)，假定用20細(xì)分，即步進(jìn)電機(jī)4000脈沖/轉(zhuǎn)，輥周長(zhǎng)為54*3.14=169.56毫米，則每個(gè)脈沖長(zhǎng)度即電子齒輪為169.56/4000=0.0424毫米； 輸出1 控制液壓電磁閥11，輸出2 控制液壓電磁閥21，輸出3 控制液壓電磁閥12，輸出J、K(繼電器) 控制液壓電磁閥22程序清單：(控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式，可顯示當(dāng)前運(yùn)行的次數(shù)）00 CNT-0 ； 計(jì)數(shù)器清零01 2DJR ；兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令（其他指令說(shuō)明見(jiàn)CNC說(shuō)明書(shū)）D