第十二章平面機(jī)構(gòu).ppt

1、1. 平面機(jī)平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖2. 平面機(jī)構(gòu)自由度的一般計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的一般計(jì)算3.平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)本章本章內(nèi)容內(nèi)容提要提要第十二章第十二章 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)1請(qǐng)判斷：學(xué)校旁邊菜市場(chǎng)的老張?jiān)O(shè)計(jì)了下圖所示機(jī)構(gòu)沖辣椒面,它能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)嗎?本章學(xué)習(xí)目的：通過對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖進(jìn)行理論分析，判斷機(jī)構(gòu)是否能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)第十二章第十二章 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)p引言引言怎樣改進(jìn)機(jī)構(gòu)它才能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)?有些什么改進(jìn)方案？怎樣知道設(shè)計(jì)的機(jī)器能不能動(dòng)？有無確定的運(yùn)動(dòng)？2l什么是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖？什么是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖？因?yàn)闄C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與因?yàn)闄C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)

2、規(guī)律、運(yùn)動(dòng)副類型運(yùn)動(dòng)副類型、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸尺寸有關(guān)有關(guān), 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制l為什么要畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖？為什么要畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖？指根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸指根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸, 按一定的比例尺定出各運(yùn)動(dòng)副的位置按一定的比例尺定出各運(yùn)動(dòng)副的位置, 并用國標(biāo)規(guī)定的簡(jiǎn)單線條和符號(hào)代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，繪制出表并用國標(biāo)規(guī)定的簡(jiǎn)單線條和符號(hào)代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，繪制出表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)明圖形。示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)明圖形。同時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖與原機(jī)械具有完全相同運(yùn)動(dòng)特性。同時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖與原機(jī)械具有完全相同運(yùn)動(dòng)特性。而與而與機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸和形狀機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸和形狀以及以及運(yùn)動(dòng)副的具體

3、構(gòu)造運(yùn)動(dòng)副的具體構(gòu)造無關(guān)無關(guān)，而機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可以而機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可以不計(jì)或略去那些與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的不計(jì)或略去那些與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的 因素因素。l機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的用途機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的用途分析現(xiàn)有機(jī)器工作原理時(shí)要繪制分析現(xiàn)有機(jī)器工作原理時(shí)要繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)機(jī)器時(shí)是首先繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)機(jī)器時(shí)是首先繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖指為了表明機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)狀況指為了表明機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)狀況, 不要求嚴(yán)格地按比例而繪制的簡(jiǎn)圖。不要求嚴(yán)格地按比例而繪制的簡(jiǎn)圖。l機(jī)構(gòu)示意圖機(jī)構(gòu)示意圖分析和設(shè)計(jì)機(jī)器的工具分析和設(shè)計(jì)機(jī)器的工具3機(jī)構(gòu)是構(gòu)件之間通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一組構(gòu)件。(構(gòu)件系統(tǒng)）功能：進(jìn)行運(yùn)動(dòng)變化、傳遞動(dòng)力決定決

4、定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的兩個(gè)因素的兩個(gè)因素：運(yùn)動(dòng)副類型運(yùn)動(dòng)副類型構(gòu)件尺寸構(gòu)件尺寸運(yùn)動(dòng)副類型運(yùn)動(dòng)副類型平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副低副低副（面接觸）（面接觸）轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副高副高副（點(diǎn)或線接觸）（點(diǎn)或線接觸）球面副球面副螺旋副螺旋副（平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）（平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）（空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）（空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制運(yùn)動(dòng)副：兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成的可動(dòng)聯(lián)接。l機(jī)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)副4運(yùn)動(dòng)副符號(hào)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副移移動(dòng)動(dòng)副副121212121212212121平平面面運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副兩構(gòu)件之一為固

5、定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副12122112122112運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副名稱名稱 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào)5平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球銷銷副副1212空空間間運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副122112平平面面運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副21 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制6 畫構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。畫構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n構(gòu)件的表示方法需要注意的是：需要注意的是：移動(dòng)副移動(dòng)副的的導(dǎo)路導(dǎo)路必須與相

6、對(duì)必須與相對(duì)移動(dòng)方向移動(dòng)方向一致一致。表示表示機(jī)架的構(gòu)件需畫上機(jī)架的構(gòu)件需畫上陰影線陰影線。用簡(jiǎn)圖表示用簡(jiǎn)圖表示高副高副時(shí)，時(shí)，應(yīng)將兩構(gòu)件接觸處的應(yīng)將兩構(gòu)件接觸處的幾何形狀幾何形狀繪出繪出。n常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào)7桿、軸構(gòu)件桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件同一構(gòu)件 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n構(gòu)件的表示方法8三副構(gòu)件三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n構(gòu)件的表示方法參與構(gòu)成參與構(gòu)成n個(gè)運(yùn)動(dòng)副個(gè)運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件，可以用的構(gòu)件，可以用n邊形邊形表示，并在表示，并在相交的部位相交的部位涂上涂上焊縫焊縫標(biāo)記標(biāo)記 或在幾何圖形中間或在幾

7、何圖形中間畫上剖面畫上剖面9鏈鏈傳傳動(dòng)動(dòng)圓圓柱柱桿桿蝸蝸輪輪傳傳動(dòng)動(dòng)凸凸輪輪傳傳動(dòng)動(dòng)外嚙外嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動(dòng)動(dòng) 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自GB/T4460- -1984）10在在機(jī)機(jī)架架上上的的電電機(jī)機(jī)齒齒輪輪齒齒條條傳傳動(dòng)動(dòng)圓圓錐錐齒齒輪輪傳傳動(dòng)動(dòng)帶帶傳傳動(dòng)動(dòng) 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制n常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自GB/T4460- -1984）11內(nèi)嚙內(nèi)嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動(dòng)動(dòng)棘棘輪輪機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)

8、圖的繪制n常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)（摘自GB/T4460- -1984）12例例1 1 繪制顎式破碎機(jī)的構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制顎式破碎機(jī)的構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖(2)確定運(yùn)動(dòng)副的類型及數(shù)量確定運(yùn)動(dòng)副的類型及數(shù)量 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制(1)分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況肘板與動(dòng)顎肘板與動(dòng)顎 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副C共四個(gè)構(gòu)件：機(jī)架共四個(gè)構(gòu)件：機(jī)架1、偏心軸、偏心軸2、動(dòng)顎、動(dòng)顎3和肘板和肘板4DCBA1432(3)選定投影面選定投影面(4)選取比例尺選取比例尺(5)畫出各畫出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)符號(hào)運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)符號(hào)肘板與機(jī)架肘板與機(jī)架 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副D偏心軸與

9、機(jī)架偏心軸與機(jī)架 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副A動(dòng)顎與偏心軸動(dòng)顎與偏心軸 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副B 并根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，定并根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，定出出各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置并表示出各構(gòu)件并表示出各構(gòu)件1312.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制例例2 2 試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖14CAB2345D6781 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制例例2 2 試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖1 1）分析運(yùn)動(dòng)，確定）分析運(yùn)動(dòng)，確定構(gòu)件構(gòu)件的的類型和數(shù)量類型和數(shù)量2 2）確定）確定運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目的類型和數(shù)目3 3）選擇）選

10、擇投影面投影面4 4）選取）選取比例尺比例尺，根據(jù)，根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，定出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，定出各運(yùn)動(dòng)副間的各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位相對(duì)位置置5 5）畫出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)）畫出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)符號(hào)符號(hào)，并表示出各構(gòu)件，并表示出各構(gòu)件15例例2 2 試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制內(nèi)燃機(jī)工作原理162B1AC 12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制例例3 3 偏心輪沖床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖偏心輪沖床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖17例例4 4 油泵機(jī)構(gòu)油泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖ABC123412.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制1圓

11、盤圓盤 2柱塞柱塞 3 構(gòu)件構(gòu)件 4機(jī)架機(jī)架18F小結(jié):繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的步驟與方法12.1 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制1)分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)件和從動(dòng)件，確定構(gòu)件的數(shù)目。2)按照運(yùn)動(dòng)傳遞的順序,逐一分析每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目;3)恰當(dāng)?shù)剡x擇視圖平面：一般選擇機(jī)械中多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面作為視圖平面。4)選擇適當(dāng)?shù)谋壤? 定出各定出各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置,用構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的簡(jiǎn)圖符號(hào)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)1912312.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度經(jīng)由運(yùn)動(dòng)副聯(lián)經(jīng)由運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后構(gòu)件系統(tǒng)接后構(gòu)件系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)情況：的運(yùn)

12、動(dòng)情況：p引言引言構(gòu)件之間具有構(gòu)件之間具有確定確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件之間構(gòu)件之間不能不能相對(duì)運(yùn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不確定不確定213ACB4D4 412341 1能動(dòng)能動(dòng)就是就是自由的自由的 能在能在一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)就有一個(gè)就有一個(gè)自由度自由度在機(jī)構(gòu)在機(jī)構(gòu)能動(dòng)的那個(gè)方向能動(dòng)的那個(gè)方向給予給予驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)，構(gòu)件之間就有構(gòu)件之間就有確定確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？20l 構(gòu)件的自由度：構(gòu)件的自由度：Oyx p構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度指一個(gè)構(gòu)件相對(duì)另一個(gè)構(gòu)件可能出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。一個(gè)自由指一個(gè)構(gòu)件相對(duì)另

13、一個(gè)構(gòu)件可能出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。一個(gè)自由構(gòu)件在構(gòu)件在空間空間具有具有6個(gè)自由度個(gè)自由度。在。在平面內(nèi)平面內(nèi)具有具有3個(gè)自由度個(gè)自由度oxyAl約束 對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。21移動(dòng)副移動(dòng)副: :約束了約束了沿沿y y軸方向的移動(dòng)軸方向的移動(dòng)和和在在xOyxOy平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng), , 只只保留沿保留沿x x軸方向的移動(dòng)；軸方向的移動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副: :約束了約束了x x、 y y兩個(gè)方向兩個(gè)方向的移動(dòng)的移動(dòng), , 只保留一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；只保留一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；l運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件產(chǎn)生的約束約束p構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度運(yùn)動(dòng)副引入的約束

14、數(shù)等于兩構(gòu)件相對(duì)自由度減少的數(shù)目。運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)等于兩構(gòu)件相對(duì)自由度減少的數(shù)目。22高副高副: :只約束了沿接觸處只約束了沿接觸處公法線公法線n-nn-n方向方向的移動(dòng)。的移動(dòng)。 l運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件產(chǎn)生的約束約束p構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度23自由構(gòu)自由構(gòu)件的自件的自由度數(shù)由度數(shù)運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 自由度數(shù)自由度數(shù) 約束數(shù)約束數(shù)回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 1（） + 2（x，y） = 3yx12Syx12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2結(jié)論：構(gòu)件自由度結(jié)論：構(gòu)件自由度3-約束數(shù)約束數(shù)移動(dòng)副移動(dòng)副 1（x） + 2

15、（y，）= 3高高 副副 2（x,） + 1（y） = 3經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后，構(gòu)件自由度會(huì)有變化：經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后，構(gòu)件自由度會(huì)有變化： p構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度24活動(dòng)構(gòu)件數(shù)活動(dòng)構(gòu)件數(shù) n 計(jì)算公式：計(jì)算公式：F=自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù)自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù) =3n(2PL +Ph )要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù)低副約束數(shù) 高副約束數(shù)高副約束數(shù) 3n 2 PL1 PH例例1：計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。：計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)

16、n= 3低副數(shù)低副數(shù)PL= 4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副數(shù)高副數(shù)PH=0S3123推廣到一般：推廣到一般： p構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度構(gòu)件自由度與機(jī)構(gòu)自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度25給定給定S S3 3S S3 3(t)(t)，一個(gè)獨(dú)立參，一個(gè)獨(dú)立參數(shù)數(shù)1 11 1（t t）唯一確定，唯一確定，該機(jī)構(gòu)僅需要該機(jī)構(gòu)僅需要一個(gè)獨(dú)立參數(shù)一個(gè)獨(dú)立參數(shù)。S3123S31 112.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件對(duì)不同的機(jī)構(gòu)，自由度不同，給定原動(dòng)件的個(gè)數(shù)也應(yīng)不同，那么，原動(dòng)件數(shù)與自由度有什么關(guān)系，才能使機(jī)構(gòu)具有確定的

17、運(yùn)動(dòng)呢？一個(gè)原動(dòng)件只能提供一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)一個(gè)原動(dòng)件只能提供一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),因此機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)因此機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：動(dòng)的條件為：原動(dòng)件數(shù)機(jī)構(gòu)的自由度原動(dòng)件數(shù)機(jī)構(gòu)的自由度F26例例2、計(jì)算鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的自由度、計(jì)算鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的自由度解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=低副數(shù)PL=高副數(shù)PH=340323 32 41LHFnPP 1234p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度當(dāng)原動(dòng)件數(shù)= =1時(shí) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定27450例例3、計(jì)算鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的自由度、計(jì)算鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的自由度解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=低副數(shù)PL =高副數(shù)PH=323 42 52LHF

18、nPP 12345p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度28例例4、計(jì)算三角形構(gòu)件自由度、計(jì)算三角形構(gòu)件自由度123解：123123，2n，3lP0hP0322323hlPPnF12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件u F=0，不能運(yùn)動(dòng)29例例5 計(jì)算圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 2低副數(shù)低副數(shù)PL= 2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副數(shù)高副數(shù)PH= 1123 12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度

19、p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件當(dāng)原動(dòng)件數(shù)= =1時(shí) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定30123ACB4D12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件例例6 計(jì)算一下老張?jiān)O(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)沖辣椒面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算一下老張?jiān)O(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)沖辣椒面機(jī)構(gòu)的自由度解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3低副數(shù)低副數(shù)PL=4F=3n2PLPH=33241 =0高副數(shù)高副數(shù)PH= 1改進(jìn)后：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)改進(jìn)后：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 4低副數(shù)低副數(shù)PL=5F=3n2PLPH=34251 =1高副數(shù)高副數(shù)PH= 131例例7 試機(jī)算圖示航空照相機(jī)快門機(jī)構(gòu)的自由度試機(jī)算圖示航空照相機(jī)快門機(jī)

20、構(gòu)的自由度F=3n-2PL-PH=35-27-0=112.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 5低副數(shù)低副數(shù)PL= 7高副數(shù)高副數(shù)PH= 0(構(gòu)件總數(shù)構(gòu)件總數(shù)n=6)(6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、1個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)為：機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)為：當(dāng)原動(dòng)件數(shù)= =1時(shí) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定32F=3n-2PL-PH=36-28-1=1例例8 試機(jī)算圖示牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度試機(jī)算圖示牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度12.2 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度p機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件

21、數(shù)n= 6低副數(shù)低副數(shù)PL= 8高副數(shù)高副數(shù)PH= 1(構(gòu)件總數(shù)構(gòu)件總數(shù)n=7)(5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、3個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)為：機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)為：當(dāng)原動(dòng)件數(shù)= =1時(shí) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定33LH323 52 701FnPP 例例9 計(jì)算如圖所示雙曲線畫規(guī)機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算如圖所示雙曲線畫規(guī)機(jī)構(gòu)的自由度。12.2 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)雙曲線畫規(guī)機(jī)構(gòu)雙曲線畫規(guī)機(jī)構(gòu)p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 5低副數(shù)低副數(shù)PL= 7高副數(shù)高副數(shù)PH= 03412345678ABCDEF例例10 計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示圓盤鋸

22、機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 7低副數(shù)低副數(shù)PL=6F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副數(shù)PH=0=37 26 0=9計(jì)算結(jié)果肯定不對(duì)！計(jì)算結(jié)果肯定不對(duì)！12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈35復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。兩個(gè)低副兩個(gè)低副p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)由由m個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件匯集而成的復(fù)合鉸匯集而成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)當(dāng)包含鏈應(yīng)當(dāng)包含（m-1）個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副）個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副36上例圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算：在上例圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由

23、度計(jì)算：在B、C、D、E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 2 個(gè)運(yùn)動(dòng)副。個(gè)運(yùn)動(dòng)副。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)低副數(shù)PL= 10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以證明：可以證明：F點(diǎn)的軌跡為一直線。點(diǎn)的軌跡為一直線。12345678ABCDEF12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈37復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 常出現(xiàn)在下列情況：12312312312312312.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈41321432312兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副38O123BAO4

24、5C16例例11 計(jì)算如左圖所示鋼板剪切機(jī)的自由度。計(jì)算如左圖所示鋼板剪切機(jī)的自由度。12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 5低副數(shù)低副數(shù)PL= 7F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副數(shù)PH= 0=35 27 0=1(B處為復(fù)合鉸鏈處為復(fù)合鉸鏈, 含兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副含兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副)39例例12 計(jì)算圖示兩種凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示兩種凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：解：n= 3， PL= 3，F(xiàn)=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1對(duì)于右邊的機(jī)構(gòu)，有：對(duì)于右邊的機(jī)構(gòu)，有： F=32 22 1=1事實(shí)上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相

25、事實(shí)上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相同，且同，且F=112312312.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p局部自由度局部自由度局部自由度局部自由度構(gòu)件局部運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的自由度，并不影響構(gòu)件局部運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的自由度，并不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。 F=32 22 1 =1出現(xiàn)在加裝滾子的場(chǎng)合，計(jì)算時(shí)應(yīng)去掉出現(xiàn)在加裝滾子的場(chǎng)合，計(jì)算時(shí)應(yīng)去掉滾子和鉸鏈：滾子和鉸鏈：滾子的作用：滑動(dòng)摩擦滾子的作用：滑動(dòng)摩擦滾動(dòng)摩擦。滾動(dòng)摩擦。40解：解：n= 4，PL= 6，F(xiàn)=3n2PLPH=3426 =0PH= 0 FEAB CD ，故增加構(gòu)件，故增加構(gòu)件4前前后后E點(diǎn)的軌跡都是圓弧，增加的

26、約束點(diǎn)的軌跡都是圓弧，增加的約束不起作用，不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件應(yīng)去掉構(gòu)件4。例例13 已知：已知：ABCDEF，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。 1234ABCDEF12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束虛約束虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起作對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起作用的約束。用的約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束。重新計(jì)算：重新計(jì)算：n=3,PL=4, PH=0F=3n2PLPH=33 24 =11234ABCDEF F虛約束虛約束特別注意：此例存在虛約束的幾何特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：

27、條件是：ABCDEF41(1)兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合，兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合，(2) 兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且導(dǎo)路平行。兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且導(dǎo)路平行。 如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束l出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：(3) 兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且同軸。兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且同軸。42(4) 運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變。運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變。(5) 對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分。如多個(gè)行星輪。對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分。如多個(gè)行星輪。52134EF53

28、241EF1B342A1234ADBC2 2 12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束l出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：43(6) 兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。如等寬凸輪如等寬凸輪W法線不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！法線不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束l出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：1n1n2n2n2A1A1A2A1n1n2n2n注意：各種出現(xiàn)虛約束注意：各種出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合都是有條件的的場(chǎng)合都是有條件的 !44l虛約束的作用：虛約

29、束的作用：增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利，避免運(yùn)動(dòng)不確定，如車輪。使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利，避免運(yùn)動(dòng)不確定，如車輪。12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪。45(a) AB、CD、EF平行且相等平行且相等 (b)平行導(dǎo)路多處移動(dòng)副平行導(dǎo)路多處移動(dòng)副 (c)同軸多處轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸多處轉(zhuǎn)動(dòng)副 (d) AB=BC=BD且且A在在D、C 軌軌 跡交點(diǎn)跡交點(diǎn) (e)兩構(gòu)件上兩點(diǎn)始終等距兩構(gòu)件上兩點(diǎn)始終等距(f)軌跡重合軌跡重合(g)全同的多個(gè)行星輪全同

30、的多個(gè)行星輪 (h)等徑凸輪的兩處高副等徑凸輪的兩處高副(i) 等寬凸輪的兩處高副等寬凸輪的兩處高副12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)p虛約束虛約束出現(xiàn)虛約束的情況小結(jié)出現(xiàn)虛約束的情況小結(jié)46復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈:C (2個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副)局部自由度：局部自由度：F虛約束虛約束:E活動(dòng)構(gòu)件數(shù)活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 7低副數(shù)低副數(shù)PL = 9高副數(shù)高副數(shù)PH = 1F=3n-2PL PH=37 -29 -1=2CDABGFoECDABGFoEE復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度虛約束虛約束例例14：計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度。：計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度。12.3 平面機(jī)構(gòu)自由

31、度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)解：解：47F=3n2PLPH=392122=1解：解：幾種特殊情況幾種特殊情況 如圖上所示如圖上所示復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度兩者之一為虛約束兩者之一為虛約束例例15：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)可動(dòng)件個(gè)數(shù)為可動(dòng)件個(gè)數(shù)為n= 9，低副低副PL =12個(gè)，個(gè)，高副高副PH= 2個(gè)；個(gè)；48B2I9C 3A1J6H87DE4FG5活動(dòng)構(gòu)件數(shù)活動(dòng)構(gòu)件數(shù)A1B2C 3J6G5H89IFn 9復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈虛約束虛約束運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副D1處處去掉去掉局部自由度局部自由

32、度和和虛約束虛約束局部自由度局部自由度n 6，pL 7，pH 3滾子滾子3、8繞繞自身軸線的自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)7ED42個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副桿桿9和運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)副F、I引入一個(gè)虛約引入一個(gè)虛約束束例例16 計(jì)算包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)計(jì)算包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度的自由度12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)F 3n 2pL pH 3 6 2 7 1 3 1解：解：49例例17 壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副：偏心輪偏心輪1 1和桿件和桿件2 2 桿件桿件2 2和桿件和桿件3 3 桿件桿件3 3和桿件和桿件4 4 滑塊滑塊7 7和壓桿和壓桿8 8 槽凸輪槽凸輪6

33、-6-齒輪齒輪6 6和機(jī)座和機(jī)座9 9桿件桿件4 4和滾子和滾子5 5 機(jī)座機(jī)座9 9和偏心輪和偏心輪1-1-齒輪齒輪11移動(dòng)副：移動(dòng)副：桿件桿件3和機(jī)座和機(jī)座9 桿件桿件4和滑塊和滑塊7 壓桿壓桿8和機(jī)座和機(jī)座9高副：高副：齒輪齒輪1和齒輪和齒輪6滾子滾子5和槽凸輪和槽凸輪6原動(dòng)件原動(dòng)件 傳動(dòng)部分傳動(dòng)部分 執(zhí)行部分執(zhí)行部分 1 -2 -3 -4 -7 -8 1 -6 -5 -4 -7 -8 12.3 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的注意事項(xiàng)50例例18 計(jì)算圖示壓力機(jī)自由度。計(jì)算圖示壓力機(jī)自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n= 7低副數(shù)低副數(shù)PL= 9F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副數(shù)PH= 2=3729 2=1(5為局部自由度為