項目三任務(wù)裝配機(jī)械手電氣控制回路設(shè)計及連接

1、自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試輸送機(jī)械手氣動控制回路設(shè)計安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目構(gòu)思】一、輸送機(jī)械手氣動裝置控制功能要求功能：機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺，在物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目構(gòu)思】一、輸送機(jī)械手氣動裝置控制功能要求n氣動手爪：用于在各個工作站物料臺上抓取/放下工件。n伸縮氣缸：用于驅(qū)動手臂伸出縮回。n回轉(zhuǎn)氣缸：用于驅(qū)動手臂正反向90 度旋轉(zhuǎn)。n提升氣缸：用于驅(qū)動整個機(jī)械手提升與下降。n控制要求：方向控制、速度控制。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生

2、產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣缸二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】1.薄型氣缸n薄型氣缸屬于省空間氣缸類，即氣缸的軸向或徑向尺寸比標(biāo)準(zhǔn)氣缸有較大減小的氣缸。n優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、占用空間小。n結(jié)構(gòu)特點：缸筒與無桿側(cè)端蓋壓鑄成一體，桿蓋用彈性擋圈固定，缸體為方形。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣缸二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】n導(dǎo)桿氣缸是將與活塞平行的兩根導(dǎo)桿與氣缸組成一體。n優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，導(dǎo)向精度高，能承受較大的橫向負(fù)載和力矩。n用途：可用于輸送線上工件的推出、提升和限位等。2.導(dǎo)桿氣缸使用注意事項：n對空氣質(zhì)量要求與普通氣缸相同。n缸體應(yīng)安裝在平面度好的臺面上。

3、一旦導(dǎo)桿發(fā)生彎曲、扭曲，動作阻力會激增，軸承很快被磨損，性能下降。n活塞桿及導(dǎo)桿的滑動面不得受損傷，以免造成密封件損傷，造成漏氣。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣缸二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】n氣動手爪是一種變型氣缸。它可以用來抓取物體，實現(xiàn)機(jī)械手各種動作。在自動化系統(tǒng)中，氣動手爪常應(yīng)用在搬運(yùn)、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物體。n原理：氣動手爪的開閉一般是通過由氣缸活塞產(chǎn)生的往復(fù)直線運(yùn)動帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒輪等機(jī)構(gòu)，驅(qū)動各個手爪同步做開、閉運(yùn)動。3.氣動手爪平行氣爪（滑動導(dǎo)軌型）擺動氣爪（支點開閉型）旋轉(zhuǎn)、三點氣爪（回轉(zhuǎn)驅(qū)動型）自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動

4、化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣缸二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】n齒輪齒條式擺動氣缸是通過連接在活塞上的齒條使齒輪回轉(zhuǎn)的一種擺動氣缸?；剞D(zhuǎn)角度能在0-90 度和0-180 度之間任意可調(diào)，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測旋轉(zhuǎn)到位信號，多用于方向和位置需要變換的機(jī)構(gòu)。n特點：活塞僅作往復(fù)直線運(yùn)動，摩擦損失少，齒輪傳動的效率較高,效率可達(dá)到95%左右。4.齒輪齒條式擺動氣缸單齒條式雙齒條式自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣缸二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】n特點：體積小，重量輕，但制造精度要求高，密封困難，泄漏較大，動密封接觸面積大，密封件的摩擦阻力損失較大，輸出效率較低，小于

5、80%。因此，在應(yīng)用上受到限制，一般只用在安裝位置受到限制的場合，如夾具的回轉(zhuǎn)，閥門開閉及工作臺轉(zhuǎn)位等。5.葉片式擺動氣缸1葉片2轉(zhuǎn)子3定子4缸體 n葉片式擺動氣缸由葉片軸轉(zhuǎn)子（即輸出軸）、定子、缸體和前后端蓋等部分組成。定子和缸體固定在一起，葉片和轉(zhuǎn)子聯(lián)在一起。在定子上有兩條氣路，當(dāng)左路進(jìn)氣時，右路排氣，壓縮空氣推動葉片帶動轉(zhuǎn)子順時針擺動。反之，作逆時針擺動。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試電磁鐵1通電電磁鐵3通電l、3-電磁鐵；2-閥芯雙電控電磁閥的動作原理圖二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】u 換向閥n雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別：對于單電控電磁閥，在無電控信號時，閥芯在彈簧

6、力的作用下會被復(fù)位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時，閥芯的位置是取決于前一個電控信號。n雙電控電磁閥的兩個電控信號不能同時為“1”。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試電磁閥組結(jié)構(gòu)示意圖二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】u 換向閥自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試u 流量控制閥單向節(jié)流閥二、典型氣動元件 【項目構(gòu)思】自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目設(shè)計】氣動控制回路設(shè)計要求氣動控制回路的工作原理要求，用A表示升降氣缸、手臂伸縮氣缸、擺動氣缸和手指氣缸。用B表示安裝在升降氣缸、手臂伸縮氣缸、擺動氣缸和手指氣缸上的表示兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。用

7、Y表示控制氣缸的電磁閥的電磁控制端。通常，升降氣缸和伸縮氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀態(tài)。擺動氣缸和手指氣缸的位置取決于前一次狀態(tài)的位置。設(shè)計步驟1明確工作要求；2確定執(zhí)行元件的類型及規(guī)格；3確定方向閥和流量閥的類型及規(guī)格；4 確定輔助元件和保護(hù)元件；5 確定空氣壓縮機(jī)的規(guī)格；6 完成氣動回路圖的設(shè)計。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目設(shè)計】完成輸送機(jī)械手氣動控制回路圖設(shè)計記錄單課程名稱自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試總學(xué)時：90項目一輸送機(jī)械手設(shè)計與運(yùn)行參考學(xué)時：班級團(tuán)隊負(fù)責(zé)人團(tuán)隊成員項目設(shè)計方案一使用元件：工作原理：項目設(shè)計方案二使用元件：工作原理：最優(yōu)方案設(shè)計方法相關(guān)資料及資源教材

8、、實訓(xùn)指導(dǎo)書、視頻錄像、PPT課件、包裝碼垛生產(chǎn)線工作視頻等。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目設(shè)計】使用軟件來完成氣動控制回路的設(shè)計，并進(jìn)行仿真運(yùn)行。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目實現(xiàn)】在生產(chǎn)線實訓(xùn)臺上完成輸送機(jī)械手氣動控制回路的連接。連接步驟n從匯流排開始，按照設(shè)計的氣動控制回路原理圖連接電磁閥、氣缸。n連接到機(jī)械手裝置上的管線首先綁扎在拖鏈安裝支架上，然后沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入管線線槽中。n綁扎管線時要注意管線引出端到綁扎處保持足夠長度，以免機(jī)構(gòu)運(yùn)動時被拉緊造成脫落。n沿拖鏈敷設(shè)時注意管線間不要相互交叉。氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀.n氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目運(yùn)行】 在生產(chǎn)線實訓(xùn)臺上進(jìn)行輸送機(jī)械手氣動控制回路的調(diào)試，實現(xiàn)分揀氣缸的動作。n用電磁閥上的手動換向加鎖鈕驗證各個氣缸的初始位置和動作位置是否正確。n調(diào)整氣缸節(jié)流閥以控制升降氣缸、伸縮氣缸、搬動氣缸和氣動手指的運(yùn)動速度。 氣路調(diào)試步驟自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 【項目評價】n氣路連接是否完成；n氣路連接是否有漏氣現(xiàn)象；n