FAUNC伺服電機(jī)更換后的單軸零點(diǎn)校正

1、FAUNC伺服電機(jī)更換后的單軸零點(diǎn)校正1.記錄所需拆卸軸(伺服電機(jī))的位置信息（見右上圖，備注：本說明以J1為例）,并在設(shè)備上做上標(biāo)記（見右下畫面。按MENU-0-POSITION進(jìn)入如右上畫面記錄當(dāng)前J1的數(shù)據(jù)（1）在設(shè)備上做上標(biāo)記2.關(guān)閉機(jī)器人的總電源，并做好安全措施-主要防止因拆卸而造成位置的變動如：J2軸，J3軸等。J3J23.拆下J1軸的伺服電機(jī)，并將新的伺服電機(jī)配套好機(jī)械部件后安裝進(jìn)機(jī)器人相應(yīng)的位置。4.完成安裝后，打開機(jī)器人的總電源，4.1.檢查先前的標(biāo)記位置是否變動，如有變動就需跳至第5步-4.2.如無就需記錄軸J1的當(dāng)前位置信息。4.1.檢查位置是否變動4.2.記錄當(dāng)前J1的

2、數(shù)據(jù)（2）5.重新上電后，會出現(xiàn)SRVO-062報警，按MENU-0-SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL進(jìn)入如右面的畫面（備注：可通過修改變量$MASTER-ENB為0隱藏MASTER/CAL項）SRVO-062報警畫面6.按F3（RES-PCA），之后按YES消除報警再按TP示教器上的RESET鍵復(fù)位報警7.斷電重啟或如右畫面重啟-按Fctn鍵-選擇CYCLE POWER并確認(rèn)。機(jī)器人重啟8.重啟后，會出現(xiàn)SRVO-075報警，在JOINT模式下左右移動J1大于20然后按下RESET鍵復(fù)位SRVO-075報警 。8.1.在JOINT模式下將J1回到標(biāo)記點(diǎn)位置（即J1=（2）。另如像

3、4.1.節(jié)中標(biāo)記位置有變動，就需移動J1將標(biāo)記對其機(jī)器人的刻度中點(diǎn)J1的數(shù)據(jù)（2）9.按MENU-0-SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL進(jìn)入如右面的畫面，選擇SINGLE AXIS MASTER10.將J1的SEL修改為1，在將MSTR POS值修改成為（1）值見步驟1，按F5（EXEC），按PREV鍵退出11.選擇6CALIBRATE斷電重啟完成校正12.驗證校正結(jié)果在JOINT模式下將J1移至零點(diǎn)位置（J1數(shù)據(jù)為0,見右上圖）查看J1軸上下刻度線是否中心對齊，如對齊就證明成功完成J1的零點(diǎn)校正。備注：如果遇到備用伺服馬達(dá)沒有條件及時更換的情況時，可暫時通過修改變量表中的變量參數(shù)以達(dá)到臨時維持生產(chǎn)的目的。例如：出現(xiàn)抱閘老化而造成SRVO-50頻繁出現(xiàn)，可以修改SYSTEM Variables中$PARAM GROUP1的45 $SV-OFF-ALL為FALSE，并進(jìn)入46 $SV-OFF-ENB中