第5章自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備

1、第5章 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備教學(xué)目標(biāo)教學(xué)目標(biāo) 了解自動(dòng)侖儲(chǔ)系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)和分類了解自動(dòng)侖儲(chǔ)系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)和分類 明確自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的組成明確自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的組成 掌握自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法掌握自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法 掌握常見的巷道堆垛機(jī)的構(gòu)造、作用及其特點(diǎn)掌握常見的巷道堆垛機(jī)的構(gòu)造、作用及其特點(diǎn)第5章 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備5.15.1概述概述5.25.2自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)分類及發(fā)展趨勢自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)分類及發(fā)展趨勢5.35.3自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝5.45.4堆垛機(jī)械堆垛機(jī)械本章本章 小結(jié)小結(jié)習(xí)題習(xí)題51 概 述5.1自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)概念自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)

2、(AsRs)也就是通常所指的自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)，是由高層立體貨架、堆垛機(jī)、輸送系統(tǒng)、信息識(shí)別系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、管理系統(tǒng)等組成的自動(dòng)化系統(tǒng)?！白詣?dòng)化高架倉庫系統(tǒng)” /“自動(dòng)化體倉庫系統(tǒng)”v主要功能和作用包括以下幾個(gè)方面：1）倉儲(chǔ)技術(shù)裝備為貨物的儲(chǔ)存和保管提供可靠的環(huán)境和條件。2）倉儲(chǔ)技術(shù)裝備可以改善倉儲(chǔ)作業(yè)條件，改變作業(yè)方式，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。3）利用倉儲(chǔ)技術(shù)裝備可以實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)作業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化，提高倉儲(chǔ)作業(yè)速度和效率。4）利用倉儲(chǔ)技術(shù)裝備可以提高倉庫儲(chǔ)存能力，降低貨物儲(chǔ)存成本。5）利用現(xiàn)代化倉儲(chǔ)技術(shù)裝備可以提高倉儲(chǔ)管理能力，擴(kuò)展倉儲(chǔ)系統(tǒng)服務(wù)功能。（1）自動(dòng)化立體倉庫的優(yōu)越性1）可

3、以提高倉庫空間利用率。 2）便于形成完善的生產(chǎn)物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。3）加快貨物存取，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。4）提高貨物的倉儲(chǔ)質(zhì)量。5）提高儲(chǔ)存物品的環(huán)境適應(yīng)性，降低作業(yè)的難度。512 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的特點(diǎn)（2）自動(dòng)化立體倉庫的缺點(diǎn)1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2）貨架安裝精度要求高，施工比較困難，且施工周期長。3）儲(chǔ)存貨物的品種受到一定限制，對長、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨(dú)設(shè)立儲(chǔ)存系統(tǒng)。4）工藝要求高，對倉庫管理人員和技術(shù)人員的操作技術(shù)和管理能力要求也較高。5）貨物儲(chǔ)存能力彈性較小，難以應(yīng)付儲(chǔ)存高峰的需求。 512 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的特點(diǎn)5.1

4、.3 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的構(gòu)成自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)高層貨架、貨品搬運(yùn)設(shè)備、控制和管理系統(tǒng)及相關(guān)公用設(shè)施等組成。通常把高層貨架、堆垛機(jī)和自動(dòng)控制系統(tǒng)稱為自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的3大標(biāo)志硬性構(gòu)成主要包括，土建、機(jī)械、電氣3大類基礎(chǔ)硬件設(shè)施。1 土建及公用工程設(shè)施(1)廠房(2)消防系統(tǒng)。(3)照明系統(tǒng)。(4)通風(fēng)及采暖系統(tǒng)。(5)動(dòng)力系統(tǒng)。(6)其他設(shè)施；給排水設(shè)施、避雷設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等v1）貨架v貨架是用立柱、隔板或橫梁等組成的立體儲(chǔ)存物品的設(shè)備。v貨架在現(xiàn)代倉儲(chǔ)系統(tǒng)中的功用主要有以下幾個(gè)方面：1）可充分利用倉庫空間，提高庫容利用率，擴(kuò)大倉庫儲(chǔ)能力。 2）保證貨物存儲(chǔ)質(zhì)量，減少貨物損失。3）貨物存取方便，便于清點(diǎn)和

5、管理，可以“先進(jìn)先出”。4）便于實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化，提高倉儲(chǔ)作業(yè)的速度和效率。2 機(jī)械設(shè)備貨架、托盤或貨箱、搬運(yùn)設(shè)備等組成。v貨架的分類 分類方法分類方法類類 別別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤式、駛?cè)胧?、重力式、懸臂式、閣樓式 按存貨形式分單件存放式、容器單元存放式、托盤單元存放式 按貨物承載方式分?jǐn)R板式、橫梁托盤式、無橫梁托盤式（牛腿式）、懸臂式、抽屜式按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分固定式、移動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式按功用分存儲(chǔ)式、揀選式、陳列式按承載重量分輕型、中型、重型按高度分低層、中層、高層按制造方式分整體式、組合式 層板式貨架層板式貨架 組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接 a）橫梁式）橫梁式

6、 b）無橫梁式（牛腿式）無橫梁式（牛腿式） 托盤貨架 駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖?重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖 v 單面懸臂單面懸臂 雙面懸臂雙面懸臂 懸臂式貨架懸臂式貨架 閣樓式貨架閣樓式貨架 a a）人力搖動(dòng)式）人力搖動(dòng)式 b b）電力驅(qū)動(dòng)式）電力驅(qū)動(dòng)式 移動(dòng)式貨架移動(dòng)式貨架垂直旋轉(zhuǎn)式垂直旋轉(zhuǎn)式 水平旋轉(zhuǎn)式貨架水平旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架 2）貨箱、托盤托盤和貨箱是工廠實(shí)現(xiàn)集裝單元化儲(chǔ)運(yùn)的一種貨物裝具。它的載重量和外形尺寸都是標(biāo)準(zhǔn)化的,它是儲(chǔ)存和搬運(yùn)的單元,采用集裝單元儲(chǔ)運(yùn)方式具有裝卸效率高,搬運(yùn)方便,能堆垛儲(chǔ)存提高倉庫利用率,簡化倉庫管理,便于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)和倉儲(chǔ)設(shè)備機(jī)械化

7、、自動(dòng)化。3）搬運(yùn)設(shè)備在立體倉庫中，常用的搬運(yùn)設(shè)備有巷道式堆垛機(jī)、AGV、升降梯以及輸送機(jī)等。其中，堆垛機(jī)是立體倉庫中最為重要的運(yùn)輸設(shè)備，是立體倉庫中主要的作業(yè)機(jī)械。3 電氣硬件設(shè)備立體倉庫中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測裝置、控制裝置、通信設(shè)備、監(jiān)控調(diào)度設(shè)備等。1檢測裝置 檢測裝置是為了能對各種作業(yè)設(shè)備進(jìn)行有效的控制，使作業(yè)系統(tǒng)安全可靠地運(yùn)行。2 控制裝置 通過控制裝置完成位置控制、速度控制和方向控制等各種操作，使系統(tǒng)能達(dá)到所需的要求。3通信設(shè)備4監(jiān)控調(diào)度設(shè)備 5.2.1自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢1按建筑形式分類 (1)整體式。貨架既是儲(chǔ)存貨物的構(gòu)件，又是建筑承重構(gòu)件。它上部支承屋蓋，4面保溫墻板就形成

8、了倉庫建筑物。 (2)分離式。在倉庫建筑物內(nèi)獨(dú)立地建起貨架貨架與建筑物是分開的。這種形式適用于利用原有建筑物作庫房 2接倉庫存取方式分類（1）單元貨架式倉庫。貨物先放在托盤或集裝單元中，再裝入單元貨架式倉庫貨架的貨格中。搬運(yùn)機(jī)械對整個(gè)單元的貨物進(jìn)行搬運(yùn)，完成入庫、出庫作業(yè)。 (2)揀選式倉庫。這種倉庫里，貨物雖以單元化方式入庫和儲(chǔ)存，但出庫時(shí)井非整個(gè)單元一起出，而是根據(jù)出庫提貨單的要求從貨物單元中揀一部分出庫。一種方式是倉庫工人乘坐揀選式堆垛起重機(jī)或叉車到需要取貨的貨格前，從貨物單元中揀選必要數(shù)量的貨出庫。另一種方式恰好相反是用一般的巷道式堆垛機(jī)或其他搬運(yùn)機(jī)械將所需貨物單元整個(gè)搬運(yùn)出巷道到揀選

9、區(qū)，由工人選取必要的數(shù)量，然后將帶有剩余貨物的單元送回原址 3 按倉庫在生產(chǎn)和流通中的作用分類 (1)儲(chǔ)存中心型倉庫。貨物以單元化形式入庫之后，在貨架上儲(chǔ)存一定的時(shí)間。 (2)配送中心型倉庫。在這種倉庫里，各種貨物先是各自以貨物單元的形式儲(chǔ)存在貨架上。4按庫房客量分類一般庫容量在2000托盤以下為小型庫：庫容量公2000一5000托盤的為中型庫；庫容量在5000托盤以上的為大型庫?？煞譃槭謩?dòng)控制、遠(yuǎn)距離控制和電子計(jì)算機(jī)控制。5按倉庫作業(yè)的控制方式分類可分為一般型、低溫型、高溫型、防爆型和其他特殊型5種。6按環(huán)境分類5.2.2自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢1.自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展加強(qiáng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定l 托盤及貨架

10、大小的尺寸標(biāo)準(zhǔn)l 堆垛起重機(jī)噸位及速度參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)l 立體倉庫建設(shè)安全法規(guī)l 貨架計(jì)算統(tǒng)一標(biāo)堆。l 消防、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。實(shí)行貨物集中單元化有機(jī)會(huì)的開發(fā)倉庫所用的配套產(chǎn)品5.2.2自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢2.自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢（1）自動(dòng)化程度不斷提高 (2)與工藝流程結(jié)合更為緊密。(3)儲(chǔ)存貨物品種多樣化。 (4)提高倉庫出入庫周轉(zhuǎn)率 (5)提高倉庫運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性及降低噪聲 (6)開發(fā)可供使用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)。53 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)貨物存取和傳送系統(tǒng)控制和管理系統(tǒng)供電系統(tǒng)消防系統(tǒng)稱重系統(tǒng)信息通信系統(tǒng)531 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1入庫作業(yè)系統(tǒng)貨物單元入庫時(shí)，由輸送系統(tǒng)運(yùn)輸?shù)?/p>

11、入庫臺(tái)，貨物進(jìn)入射頻識(shí)別讀卡器能量范圍時(shí)，電子標(biāo)簽攜帶的信息被讀入，傳遞給中央服務(wù)器，控制系統(tǒng)根據(jù)中央服務(wù)器返回的信息來判斷是否入庫以及貨位坐標(biāo)，當(dāng)能夠確定入庫時(shí)發(fā)送包含貨位坐標(biāo)的入庫指令給執(zhí)行系統(tǒng)，堆垛機(jī)通過自動(dòng)尋址，將貨物存放到指定貨格。 2出庫作業(yè)系統(tǒng)出庫作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶的貨物需求信息后，根據(jù)要求將貨物信息輸人上位管理機(jī)的出庫單，中央服務(wù)器將自動(dòng)進(jìn)行庫存查詢，并按照先進(jìn)先出、均勻出庫、就近出庫等原則生成出庫作業(yè)，傳輸?shù)浇K端控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前出庫作業(yè)及堆垛機(jī)狀態(tài)，安排堆垛機(jī)的作業(yè)序列，將安排好的作業(yè)命令逐條發(fā)送給相應(yīng)的堆垛機(jī)。 3 自動(dòng)揀選作業(yè)系統(tǒng)自動(dòng)揀選是指分揀動(dòng)

12、作由自動(dòng)機(jī)械手負(fù)責(zé)完成，電子信息輸入后自動(dòng)完成揀選作業(yè)，無需人工介人。532 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)一、控制方式一、控制方式 1. 手動(dòng)控制方式手動(dòng)控制方式 用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。 2. 半自動(dòng)控制方式半自動(dòng)控制方式 這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有簡單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換簡單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出適

13、用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。 3. 全自動(dòng)控制方式全自動(dòng)控制方式 在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)模（貨位一般不超過的中小規(guī)模（貨位一般不超過2000個(gè)）倉庫。個(gè)）倉庫。 4. 4. 遠(yuǎn)距離集中控制方式遠(yuǎn)距離集中控制方式 設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定設(shè)定

14、器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛這種方式適用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉庫容量（貨格數(shù)在機(jī)和輸送機(jī)，倉庫容量（貨格數(shù)在20002000個(gè)以上）較大的個(gè)以上）較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉庫?？蓚}庫，特別是低溫、黑暗、

15、有害等特殊環(huán)境的倉庫。可以節(jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初以節(jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。 二、自動(dòng)認(rèn)址和定位二、自動(dòng)認(rèn)址和定位 自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)分為相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)1.相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入貨每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入

16、貨格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。數(shù)。堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過1 1個(gè)貨列就計(jì)個(gè)貨列就計(jì)1 1個(gè)數(shù)。計(jì)個(gè)數(shù)。計(jì)夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到

17、達(dá)了目的地就停止。在貨臺(tái)升降時(shí)，也用同樣的方法認(rèn)址。就停止。在貨臺(tái)升降時(shí)，也用同樣的方法認(rèn)址。 2. 2. 絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 每一個(gè)貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆每一個(gè)貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號(hào)牌進(jìn)行讀數(shù)，垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號(hào)牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地檢測所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時(shí)即進(jìn)行減速，差值為零址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時(shí)即進(jìn)行減速，差值為零時(shí)，發(fā)出機(jī)構(gòu)停止的信號(hào)。時(shí)，發(fā)出機(jī)構(gòu)停止的信號(hào)。 3. 3. 非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)非數(shù)字式認(rèn)址

18、系統(tǒng) 在每個(gè)貨格前裝一個(gè)發(fā)號(hào)元件（如干簧管）。當(dāng)在每個(gè)貨格前裝一個(gè)發(fā)號(hào)元件（如干簧管）。當(dāng)堆垛機(jī)來到目的地址前時(shí)，磁場使堆垛機(jī)上的檢測元件堆垛機(jī)來到目的地址前時(shí)，磁場使堆垛機(jī)上的檢測元件動(dòng)作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。動(dòng)作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。 自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)用來存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機(jī)械。54 堆垛機(jī)械堆垛起重機(jī)的分類方式1按有無導(dǎo)軌劃分按有無導(dǎo)軌劃分，堆垛起重機(jī)可分為有軌堆垛起重機(jī)和無軌堆垛起重機(jī)。堆垛機(jī)的分類2按自動(dòng)化程度不同劃分按自動(dòng)化程度不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為手動(dòng)、半自動(dòng)和自動(dòng)堆垛起重機(jī)。手動(dòng)和半自動(dòng)堆垛起重機(jī)上帶有駕駛室；自動(dòng)堆垛起重機(jī)不帶駕駛室，采用自動(dòng)控制

19、裝置進(jìn)行控制，可以進(jìn)行自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝卸貨物。3按高度不同劃分按高度不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為低層型、中層型和高層型堆垛起重機(jī)。堆垛機(jī)的分類4按驅(qū)動(dòng)方式不同劃分按驅(qū)動(dòng)方式不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為上部驅(qū)動(dòng)式、下部驅(qū)動(dòng)式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)方式。5按用途不同劃分按用途不同劃分，堆垛起重機(jī)還可分為橋式堆垛起重機(jī)和巷道堆垛起重機(jī)。5.4.1巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)是立體倉庫中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉庫的使用而發(fā)展起來的專用起重機(jī)。巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行。將位于巷道口的貨物存入貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物送到巷道口。巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)1、

20、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉庫貨架很高，而貨架巷堆垛機(jī)的高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降導(dǎo)軌的不

21、垂直度一般要求不超過導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過35mm。3、取物裝置復(fù)雜。、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，伸縮貨叉、伸縮平板，工作時(shí)，能對兩側(cè)貨工作時(shí)，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。三個(gè)方面的要求。 5、安全要求高。、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 1. 按支承方式分按支承方式分地面

22、支承式堆垛機(jī)：地面支承式堆垛機(jī)：懸掛式堆垛機(jī)懸掛式堆垛機(jī) ：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動(dòng)。用來防傾倒或擺動(dòng)。其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。1.有軌式巷道堆垛機(jī)1.有軌式巷道堆垛機(jī)它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重機(jī)，又稱有軌堆垛機(jī)。 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下：整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄：堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，還應(yīng)具有足夠的剛度和精度；堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置常用的有伸縮貨叉或伸縮平扳，能向兩側(cè)貨格伸出存取貨物；其運(yùn)行應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和精巧3方面要求；必須配備齊全的

23、安全裝置井在電氣控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 無軌巷道堆垛機(jī)無軌巷道堆垛機(jī)又稱為又稱為高架叉車高架叉車，是一種變形叉車。其機(jī)動(dòng)性比巷，是一種變形叉車。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無軌巷道式堆垛機(jī)道式堆垛機(jī)好。無軌巷道式堆垛機(jī)可分為可分為上人式上人式和和不上人式不上人式兩種，駕兩種，駕駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤

24、點(diǎn)作業(yè)時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作業(yè) 。2.無軌式巷道堆垛機(jī)無軌堆垛機(jī)無軌堆垛機(jī) 起重能力：起重能力：10001000堆高堆高：5-125-12米米有軌巷道式堆垛機(jī)與無軌巷道堆垛機(jī)比較：有軌巷道式堆垛機(jī)與無軌巷道堆垛機(jī)比較：（1）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無軌）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變形量；形量；（2）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門架）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。5.4.1巷道式堆垛機(jī)

25、3.巷道式堆垛機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和分類4、 有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 巷道式堆垛機(jī)由巷道式堆垛機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取貨裝置、機(jī)架以及電器部分貨裝置、機(jī)架以及電器部分組成。組成。起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu) 一、升降機(jī)構(gòu)一、升降機(jī)構(gòu) 是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由電動(dòng)機(jī)、制電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及或輪以及柔性件柔性件組成。常用的組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸速機(jī)外，由于需要

26、比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電機(jī)。電機(jī)。雙雙立立柱柱型型巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)機(jī)架機(jī)架載貨臺(tái)及貨叉載貨臺(tái)及貨叉控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)滑觸線滑觸線通訊裝置通訊裝置檢測檢測裝置裝置緩沖墊緩沖墊物流技術(shù)裝備物流技術(shù)裝備 電子課件電子課件 貨物單元承接裝置通過鋼貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)

27、聯(lián)接絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上。 運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣有輪緣和無輪緣兩種兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用業(yè)時(shí)，會(huì)對車輪產(chǎn)生啃

28、軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。 二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)三、載貨臺(tái)及取物裝置三、載貨臺(tái)及取物裝置 取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是貨叉裝置等，而最常用的是

29、伸縮貨叉取貨裝置伸縮貨叉取貨裝置。 貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長貨物的堆垛。長貨物的堆垛。 貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾

30、針軸、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為般為15mmin以下，高的可達(dá)以下，高的可達(dá) 30mmin，在超過，在超過 10mmin時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩

31、種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。 這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度較高精度較高，定位準(zhǔn)確定位準(zhǔn)確，但是，但是齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高要求很高；而鏈傳動(dòng)方式；而鏈傳動(dòng)方式雖然精度不高雖然精度不高，但，但加工裝配都比加工裝配都比較容易較容易。 四、四、機(jī)架：機(jī)架：( (金屬結(jié)構(gòu)金屬結(jié)構(gòu)) ) 是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由立柱、上橫梁立柱、上橫梁和和下橫梁下橫梁三大部三大部分

32、組成。分組成。 當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，其上部的振動(dòng)較大。，其上部的振動(dòng)較大。 在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以撓度超過極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。 五電氣設(shè)備。 主要包括電力拖動(dòng)、控制、檢測和安全保護(hù)。在電力拖動(dòng)方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)和計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址、貨位虛實(shí)等檢測以及其他檢測。6.3巷道式堆垛起重機(jī) 六 安全保護(hù)裝置1 堆垛機(jī)上每個(gè)電動(dòng)機(jī)均設(shè)有過電流繼電器對電動(dòng)機(jī)進(jìn)行過載保護(hù)。2 堆垛機(jī)上設(shè)置了走行端點(diǎn)限位