NXT H08 head各軸校正分析

1、NXT headNXT head校正手順書(shū)校正手順書(shū)2007.12.122007.12.12所需治具所需治具:(包含量表包含量表)2在在flexa電腦安裝電腦安裝head tools文件，雙擊文件，雙擊 head tools set up文件。文件。3安裝完安裝完head tools軟件后會(huì)生成一個(gè)文件夾軟件后會(huì)生成一個(gè)文件夾V3.00】在在C/fujiweb/Masweb/Director load/head _measure,將此文件夾另命名將此文件夾另命名和機(jī)器的版本一樣的文件夾如和機(jī)器的版本一樣的文件夾如V4.20Z0校正治具Q軸校正治具4.4.將將 head toolshead to

2、ols軟件中的軟件中的b671copyb671copy到到base CPUbase CPU中的中的m0m0文件夾內(nèi)，文件夾內(nèi)，ftp:/Administrator:FjAdminbaseIPftp:/Administrator:FjAdminbaseIP地址地址/system/progam/servo/m0/system/progam/servo/m0 若該路徑下原本就有該文件夾若該路徑下原本就有該文件夾, ,則無(wú)須拷貝則無(wú)須拷貝. .5.5.使模組進(jìn)入診斷模式，在附屬軟件中使模組進(jìn)入診斷模式，在附屬軟件中remote command direct loadingremote command

3、direct loading傳傳head head calibration measurement softwarecalibration measurement software到指定模組。到指定模組。 6.6.模組自動(dòng)重啟后進(jìn)入如下畫(huà)面。用上下鍵選擇模組自動(dòng)重啟后進(jìn)入如下畫(huà)面。用上下鍵選擇power on/off,OKpower on/off,OK鍵進(jìn)行切換。當(dāng)顯示鍵進(jìn)行切換。當(dāng)顯示no headno head時(shí)可以取下工作頭。如果畫(huà)面的上端顯示出時(shí)可以取下工作頭。如果畫(huà)面的上端顯示出headhead的的SNSN，表示，表示headhead仍然在連接中，仍然在連接中，此時(shí)不能拆除。此時(shí)不能

4、拆除。7.7.裝上要校正的工作頭，選擇裝上要校正的工作頭，選擇power on/offpower on/off，用，用OKOK鍵進(jìn)行切換到鍵進(jìn)行切換到ONON的狀態(tài)的狀態(tài). .然后選擇然后選擇proper measurementproper measurementSerial ID input:修改Head SNGet Proper data:將當(dāng)前Head Proper備份到Base CPU二二. Proper measurement(固有值測(cè)量固有值測(cè)量)1. R軸固有值測(cè)量軸固有值測(cè)量 1）做）做R軸的軸的MT Reset：將：將A頭和中心軸頭和中心軸pin 轉(zhuǎn)到模組的前側(cè)（如圖）轉(zhuǎn)到模

5、組的前側(cè)（如圖）, 按下按下OK。 R軸一圈為軸一圈為360000 pulse,每支每支Syringe間隔間隔45000 pulse左右左右 2）執(zhí)行完）執(zhí)行完MT Reset后會(huì)出現(xiàn)如下畫(huà)面后會(huì)出現(xiàn)如下畫(huà)面3）用手逆時(shí)針）用手逆時(shí)針(俯視俯視)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)R軸，確認(rèn)軸，確認(rèn)R軸中心軸中心pin在正前方時(shí)伺服值要在在正前方時(shí)伺服值要在320000360000 pulse內(nèi)內(nèi).如果不在可以向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)如果不在可以向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)R使其值到這個(gè)范圍，如果中心使其值到這個(gè)范圍，如果中心Pin的位置相差的位置相差太多，可以再次對(duì)太多，可以再次對(duì)R軸做軸做MT Reset（目的為排除（目的為排除MT-res

6、et不成功的情況）。做完之后不成功的情況）。做完之后再確認(rèn)再確認(rèn)R軸的中心軸的中心pin在前方時(shí)的伺服值。在前方時(shí)的伺服值。4）如果幾次都不能進(jìn)入規(guī)定的數(shù)值，把伺服值為）如果幾次都不能進(jìn)入規(guī)定的數(shù)值，把伺服值為320000360000pulse的吸嘴定為的吸嘴定為A頭。頭。這樣要重新貼吸嘴的標(biāo)簽紙。這樣要重新貼吸嘴的標(biāo)簽紙。 （此時(shí)pin在不在正前方都可以）5）當(dāng)）當(dāng)A頭在正前方時(shí)，用量表找到頭在正前方時(shí)，用量表找到C頭頭 G頭和頭和X軸的平行的位置（誤差軸的平行的位置（誤差0.01mm）,然后按然后按下下OK.此時(shí)的位置就是此時(shí)的位置就是RA proper的位置的位置. 注意：注意：Syri

7、nge RB-RH無(wú)需測(cè)量無(wú)需測(cè)量 6）確認(rèn)）確認(rèn)MT Reset的記號(hào)的記號(hào) 要貼在要貼在R軸的軸的servo count為為30000pulse.2.Q軸的固有值測(cè)量軸的固有值測(cè)量1.在所有在所有syringe的的pin都指向中心軸時(shí)做都指向中心軸時(shí)做Q軸軸MT Reset 注意：此時(shí)不要轉(zhuǎn)動(dòng)R軸，R軸還是RA時(shí)的數(shù)值，振動(dòng)產(chǎn)生的小pulse偏差無(wú)需考慮。2.在在A頭的頭的syringe pin指向正右方時(shí)裝上彈簧和治具。指向正右方時(shí)裝上彈簧和治具。 注意注意:在測(cè)量在測(cè)量QaQh proper時(shí)要保證時(shí)要保證syringe pin指向右方指向右方,避免出現(xiàn)差避免出現(xiàn)差90度這種狀度這種狀

8、 況。例如測(cè)量況。例如測(cè)量Syringe A時(shí)可以輔助觀察時(shí)可以輔助觀察Syringe H的的pin指向指向(垂直于垂直于X軸軸) 3.治具在治具在X軸方向平行（誤差軸方向平行（誤差0.01mm）時(shí)）時(shí)QA軸數(shù)值要在軸數(shù)值要在-35000+/_2000pulse， 測(cè)量完成，取下表頭按下測(cè)量完成，取下表頭按下ok，R軸會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)到下個(gè)軸會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)到下個(gè)Syringe，進(jìn)行逐個(gè)測(cè)量，進(jìn)行逐個(gè)測(cè)量. 注意：按下注意：按下OK時(shí)畫(huà)面會(huì)詢問(wèn)是否可以轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)請(qǐng)查看時(shí)畫(huà)面會(huì)詢問(wèn)是否可以轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)請(qǐng)查看Z-AXIS是否在安全位置是否在安全位置 (Z MT-reset position即可）即可）4.如果如果Q

9、軸數(shù)值不在軸數(shù)值不在-35000+/_2000pulse，則要松掉，則要松掉coupling上的螺絲調(diào)整馬達(dá)的伺服值。上的螺絲調(diào)整馬達(dá)的伺服值。每支每支Syringe間隔為間隔為30000pulse左右左右 3.Z軸固有值測(cè)量軸固有值測(cè)量 1）當(dāng)）當(dāng)Syringe在在pusher中間位置的時(shí)候，做中間位置的時(shí)候，做Z軸的軸的MT Reset。.(syringe 碰到pusher的上下表面時(shí)記下Z axis伺服值，兩數(shù)值的平均數(shù)即是） 2）做完）做完Z軸軸MT Reset后后Z軸的數(shù)值應(yīng)在軸的數(shù)值應(yīng)在15000+/-500pulse,如果不在要松掉馬達(dá)如果不在要松掉馬達(dá)couping上的螺絲，調(diào)

10、整馬達(dá)的位置。上的螺絲，調(diào)整馬達(dá)的位置。3 ) Z軸軸Upper position的測(cè)量：的測(cè)量：Z軸在正軸在正stopper位置時(shí)，將量表架在位置時(shí)，將量表架在A頭的頭的Syringe的的 下表面歸零，手動(dòng)轉(zhuǎn)下表面歸零，手動(dòng)轉(zhuǎn)Z軸皮帶，軸皮帶，pusher接觸到上表面表針剛有移動(dòng)時(shí)按下接觸到上表面表針剛有移動(dòng)時(shí)按下 ok鍵保鍵保 存結(jié)果。（如圖存結(jié)果。（如圖1）依次測(cè)量余下的）依次測(cè)量余下的Syringe 。（類似。（類似XP1 ZH的測(cè)量）的測(cè)量） 4 ) Z軸軸Lower limit position的測(cè)量的測(cè)量:手動(dòng)將手動(dòng)將Z軸下拉到軸下拉到-stopper位置位置,此時(shí)此時(shí)Z軸的數(shù)值

11、即軸的數(shù)值即 時(shí)時(shí)Z軸軸lower limit position.按下按下ok鍵保存結(jié)果鍵保存結(jié)果 此時(shí)所測(cè)此時(shí)所測(cè)Syringe為為Upper position中數(shù)值最小中數(shù)值最小(軟件會(huì)自動(dòng)計(jì)算并選擇軟件會(huì)自動(dòng)計(jì)算并選擇)5) Z軸軸UP limit position的測(cè)量的測(cè)量:架量表與架量表與A頭的頭的syringe的下表面歸零，手動(dòng)升起的下表面歸零，手動(dòng)升起Z軸軸 pusher接觸到下表面時(shí)即是接觸到下表面時(shí)即是UP limit position（如圖）（如圖）下表面上表面所測(cè)所測(cè)Syringe為為Upper position中數(shù)值最大中數(shù)值最大(軟件會(huì)軟件會(huì)自動(dòng)計(jì)算并選擇自動(dòng)計(jì)算并

12、選擇6)Z0的測(cè)量的測(cè)量 （1）做完）做完Z軸軸UP limit position后，出現(xiàn)如下畫(huà)面時(shí)取下工作頭后，出現(xiàn)如下畫(huà)面時(shí)取下工作頭 （2）裝上）裝上Z0校正治具，架量表于治具下表面，歸零后取下治具。校正治具，架量表于治具下表面，歸零后取下治具。 （如圖）（如圖） 注意：量表座的架設(shè)位置，請(qǐng)盡量勿架設(shè)在注意：量表座的架設(shè)位置，請(qǐng)盡量勿架設(shè)在pallet本體上（表針會(huì)晃動(dòng)）。本體上（表針會(huì)晃動(dòng)）。（3）裝上工作頭（注意不要碰到量表），出現(xiàn)下圖畫(huà)面時(shí)按下）裝上工作頭（注意不要碰到量表），出現(xiàn)下圖畫(huà)面時(shí)按下OK。（4）裝上）裝上Q軸校正治具于軸校正治具于A頭，將頭，將A頭拉到量表的正上方，慢慢的轉(zhuǎn)動(dòng)頭拉到量表的正上方，慢慢的轉(zhuǎn)動(dòng)Z軸皮帶壓到量表零點(diǎn)時(shí)軸皮帶壓到量表零點(diǎn)時(shí) 按下按下OK鍵保存此頭的鍵保存此頭的Z0 proper. 逐個(gè)測(cè)量逐個(gè)測(cè)量Z0，每個(gè)頭的，每個(gè)頭的Z0數(shù)值差不多數(shù)值差不多 如果相差太多檢查是否治具有沒(méi)有裝好。如果相差太多檢查是否治具有沒(méi)有裝好。 注意：在拆裝治具時(shí)一定不要碰到量表注意：在拆裝治具時(shí)一定不要碰到量表 該數(shù)值在該數(shù)值在95000pulse附近附近,且且AH Max-Min的差要在的差要在1000pulse(0.2mm)內(nèi)內(nèi)（5）做完之后會(huì)出現(xiàn)如圖）做完之后會(huì)出現(xiàn)如圖2的