機電一體化原理及應用-緒論

1、l總學時：總學時：42學時學時 理論課：34學時（117周） 實驗課：8學時l學分：學分：2.5l成績：期末考試（成績：期末考試（50%）+平時成績（平時成績（50%）考勤考勤（40%）課堂互課堂互動（動（20%）課后作課后作業(yè)（業(yè)（40%）平時成平時成績績概念 第一章 引論關鍵問題 第二章 機電一體化系統(tǒng)數(shù)學建模（難點） 第三章 機電一體化系統(tǒng)檢測與轉(zhuǎn)換技術（重點） 第四章機電一體化系統(tǒng)驅(qū)動技術與執(zhí)行裝置（重點） 第五章機電一體化中的計算機系統(tǒng)（重點） 第六章機電一體化系統(tǒng)常見控制技術實例 第七章機電一體化系統(tǒng)設計及實例l1.1機電一體化基本機電一體化基本概念概念l1.2機電一體化的理論基礎

2、與共性關鍵機電一體化的理論基礎與共性關鍵技術技術l1.3現(xiàn)代制造業(yè)中的機電一體化現(xiàn)代制造業(yè)中的機電一體化技術技術l1.4機電一體化發(fā)展趨勢機電一體化發(fā)展趨勢l1.1.1機電一體化的起源機電一體化的起源l1.1.2機電一體化的發(fā)展機電一體化的發(fā)展l1.1.3機電一體化的范疇機電一體化的范疇l1.1.4機電一體化系統(tǒng)的基本組成要素機電一體化系統(tǒng)的基本組成要素最早起源于日本最早起源于日本(新興的邊緣學科新興的邊緣學科)機械學（機械學（Mechanics）+電子學（電子學（Electronics）=機電機電一體化或機械電子工程（一體化或機械電子工程（Mechatronics）定義：定義：在機械主功能、

3、動力功能、信息功能和控制在機械主功能、動力功能、信息功能和控制功能基礎上引進微電子技術，并將機械裝置與電子功能基礎上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件裝置用相關軟件有機結合有機結合所構成所構成系統(tǒng)總稱系統(tǒng)總稱。萌芽階段20世紀60年代前蓬勃發(fā)展階段70年代到80年代智能化階段90年代后期無意識應用無意識應用階段，應用階段，應用少少獲得普遍認獲得普遍認可和支持，可和支持，產(chǎn)品得到極產(chǎn)品得到極大發(fā)展大發(fā)展出現(xiàn)光機電出現(xiàn)光機電一體化和微一體化和微機電一體化機電一體化等新分支；等新分支；理論體系逐理論體系逐步完善步完善機電一體化工程和技術機電一體化工程和技術銷售銷售市場調(diào)查市場調(diào)查用戶需

4、求用戶需求信息信息產(chǎn)品說明產(chǎn)品說明設計設計制造制造制造策略制造策略全面質(zhì)量管理全面質(zhì)量管理數(shù)控機床加工中心加工中心機器人機器人數(shù)控機械手數(shù)控機械手包裝機包裝機信息輸入信息輸入控制及信控制及信息處理部息處理部分分驅(qū)動部分驅(qū)動部分執(zhí)行機構執(zhí)行機構機械本體機械本體動力部分動力部分傳感測試傳感測試部分部分結構組成要素動力組成要素運動組成要素感知組成要素智能組成要素五大組成五大組成要素：要素：l這些組成要素內(nèi)部及其相互之間，通過這些組成要素內(nèi)部及其相互之間，通過接口耦合接口耦合、運動傳遞運動傳遞、物質(zhì)流動物質(zhì)流動、信息控制信息控制、能量轉(zhuǎn)換能量轉(zhuǎn)換有機有機融合集成一個完整系統(tǒng)。融合集成一個完整系統(tǒng)。1.

5、機械本體機械本體系統(tǒng)所有功能元素的機械支持結構系統(tǒng)所有功能元素的機械支持結構 組成：如機身、框架、機械聯(lián)接等結構 要求：高效、多功能、可靠和節(jié)能、小型、輕量、美觀等要求2.動力與驅(qū)動部分動力與驅(qū)動部分按照系統(tǒng)的功能要求，為系統(tǒng)提供能量和動力使系按照系統(tǒng)的功能要求，為系統(tǒng)提供能量和動力使系統(tǒng)正常運行。統(tǒng)正常運行。 組成：氣動、電動和液壓不同的驅(qū)動方式 要求：高效率（最小動力輸入最大功能輸出）和快速響應、可靠性好、便于維修和實行標準化3. 測試傳感部分測試傳感部分檢測系統(tǒng)內(nèi)部和外部環(huán)境及狀態(tài)，變成可識別信號，檢測系統(tǒng)內(nèi)部和外部環(huán)境及狀態(tài)，變成可識別信號，傳輸?shù)叫畔⑻幚韱卧獋鬏數(shù)叫畔⑻幚韱卧?組成：

6、專門傳感器、儀器儀表4. 執(zhí)行機構執(zhí)行機構l根據(jù)控制信息和指令，驅(qū)動對象完成要求的動作根據(jù)控制信息和指令，驅(qū)動對象完成要求的動作 組成：機械、電磁、電液等機構 要求：提高剛性，減輕重量，實現(xiàn)組件化、標準化和系列化，提高系統(tǒng)整體可靠性5. 控制及信息單元控制及信息單元l進行信息處理與控制的核心進行信息處理與控制的核心 組成：計算機、可編程控制器（PLC）、數(shù)控裝置及邏輯電路、A/D與D/A轉(zhuǎn)換、I/O接口和計算機外部設備等 要求：高處理速度、高可靠性、強抗干擾能力、智能化、小型、輕量、標準化機電一體化系統(tǒng)機電一體化系統(tǒng)控制及信息單元測試傳感部分機械本體動力與驅(qū)動部分執(zhí)行機構大腦五官、皮膚骨骼內(nèi)臟

7、手、足l以上基本要素通常稱為機電一體化的以上基本要素通常稱為機電一體化的五大組成要五大組成要素素。系統(tǒng)中這些單元和它們各自內(nèi)部各環(huán)節(jié)之間。系統(tǒng)中這些單元和它們各自內(nèi)部各環(huán)節(jié)之間都遵循都遵循接口耦合接口耦合、能量轉(zhuǎn)換能量轉(zhuǎn)換、信息控制信息控制、運動傳運動傳遞遞的原則，稱為的原則，稱為四大原則四大原則。1、接口耦合、能量轉(zhuǎn)換、接口耦合、能量轉(zhuǎn)換1）變換：數(shù)字量 模擬量；串行碼 并行碼；電壓 電流；直流 交流通過接口完成信息或能量的統(tǒng)一2）放大：兩個信號強度相差懸殊的環(huán)節(jié)間，經(jīng)接口放大，達到能量匹配3）耦合：變換和放大后的信號在環(huán)節(jié)間能可靠、快速、準確的交換，必須遵循一致的時序、信號格式和邏輯規(guī)范4

8、）能量轉(zhuǎn)換還包含了執(zhí)行器、驅(qū)動器的不同類型能量的最優(yōu)轉(zhuǎn)換方法與原理（電能到機械能）2、信息控制信息控制 在系統(tǒng)中，所謂智能組成要素的系統(tǒng)控制單元，在軟、硬件的保證下，完成數(shù)據(jù)采集、分析、判斷、決策，以達到信息控制的目的。3、運動傳遞、運動傳遞 各組成要素之間不同類型運動的變換與傳輸以各組成要素之間不同類型運動的變換與傳輸以及以運動控制為目的的優(yōu)化及以運動控制為目的的優(yōu)化旋轉(zhuǎn)運動到直線運動，旋轉(zhuǎn)運動減速起源、發(fā)展、范疇、基本組成要素起源、發(fā)展、范疇、基本組成要素l1.2.1機電一體化的理論基礎機電一體化的理論基礎l1.2.2機電一體化的共性關鍵技術機電一體化的共性關鍵技術l理論基礎（方法論）：系

9、統(tǒng)論、信息論、控制論理論基礎（方法論）：系統(tǒng)論、信息論、控制論l機電一體化工程：機電一體化工程：給定機電一體化系統(tǒng)目的功能給定機電一體化系統(tǒng)目的功能與規(guī)格后，機電一體化技術人員利用機電一體化與規(guī)格后，機電一體化技術人員利用機電一體化技術進行設計、制造的整個過程技術進行設計、制造的整個過程l實施機電一體化工程的結果，是新型的機電一體實施機電一體化工程的結果，是新型的機電一體化產(chǎn)品化產(chǎn)品l機電一體化技術：機電一體化技術：從系統(tǒng)工程觀點出發(fā)，應用機從系統(tǒng)工程觀點出發(fā)，應用機械、微電子等有關技術，使機械電子有機結合，械、微電子等有關技術，使機械電子有機結合，實現(xiàn)系統(tǒng)或產(chǎn)品整體最優(yōu)的綜合性技術實現(xiàn)系統(tǒng)或

10、產(chǎn)品整體最優(yōu)的綜合性技術l機電一體化系統(tǒng)：機電一體化系統(tǒng)：一個包括物質(zhì)流、能量流和信一個包括物質(zhì)流、能量流和信息流的系統(tǒng)，有效地利用各種信息所攜帶的豐富息流的系統(tǒng)，有效地利用各種信息所攜帶的豐富信息資源，則依賴于信號處理和信息識別技術信息資源，則依賴于信號處理和信息識別技術l技術基礎：微電子技術、精密機械技術技術基礎：微電子技術、精密機械技術共性關鍵技術機械技術計算機與信息處理技術自動控制技術傳感與檢測技術伺服傳動技術接口技術系統(tǒng)技術l1.機械技術機械技術l機電一體化的基礎機電一體化的基礎l如何與機電一體化技術相適應如何與機電一體化技術相適應 利用現(xiàn)有高新技術實現(xiàn)結構上、材料上、性能上以及功能

11、上的變更 要求：減少質(zhì)量、縮小體積、提高精度、提高剛度、改善性能、增加功能l2.計算機與信息處理技術計算機與信息處理技術l計算機技術包括：計算機的軟件技術、硬件技術、計算機技術包括：計算機的軟件技術、硬件技術、網(wǎng)絡與通信技術、數(shù)據(jù)技術網(wǎng)絡與通信技術、數(shù)據(jù)技術l信息處理技術包括：信息的交換、存取、運算、信息處理技術包括：信息的交換、存取、運算、判斷和決策判斷和決策 實現(xiàn)信息處理的工具是計算機，因此計算機技術與信息處理技術是密切相關的 計算機信息處理部分指揮整個系統(tǒng)的運行。信息處理是否正確、及時，直接影響到系統(tǒng)工作和效率。l3.自動控制技術自動控制技術l主要包括：主要包括： 基本控制理論，在此理論

12、指導下，對具體控制裝置或控制系統(tǒng)進行設計 設計后的系統(tǒng)仿真，現(xiàn)場調(diào)試 使研制的系統(tǒng)可靠的投入運行l(wèi)內(nèi)容：高精度定位控制、速度控制、自適應控制、內(nèi)容：高精度定位控制、速度控制、自適應控制、自診斷控制、等等自診斷控制、等等l4.傳感與檢測技術傳感與檢測技術l關鍵元件：傳感器關鍵元件：傳感器 傳感器：將被測量（物理量、化學量、生物量）變換成系統(tǒng)可識別的、與被測量有確定對應關系的有用電信號的一種裝置 要求：快速、精確地獲取信息，并能經(jīng)受各種嚴酷環(huán)境的考驗l5.伺服傳動技術伺服傳動技術l伺服傳動技術：直接執(zhí)行操作的技術伺服傳動技術：直接執(zhí)行操作的技術 包括：電動、氣動、液壓等各種類型的傳動裝置l伺服系統(tǒng)

13、：實現(xiàn)電信號到機械動作的轉(zhuǎn)換裝置或伺服系統(tǒng)：實現(xiàn)電信號到機械動作的轉(zhuǎn)換裝置或部件，對系統(tǒng)的動態(tài)性能、控制質(zhì)量和功能具有部件，對系統(tǒng)的動態(tài)性能、控制質(zhì)量和功能具有決定性的影響決定性的影響l伺服驅(qū)動包括：直流伺服驅(qū)動、交流伺服驅(qū)動、伺服驅(qū)動包括：直流伺服驅(qū)動、交流伺服驅(qū)動、步進電機、電液馬達、氣動馬達步進電機、電液馬達、氣動馬達l6. 接口技術接口技術l定義：實現(xiàn)系統(tǒng)各部分有機連接的保證定義：實現(xiàn)系統(tǒng)各部分有機連接的保證l包括：電氣接口、機械接口、人機接口包括：電氣接口、機械接口、人機接口 電氣接口：實現(xiàn)系統(tǒng)間電信號連接 機械接口：機械與機械部分連接，機械與電氣裝置部分的連接 人機接口：提供了人與

14、系統(tǒng)間的交互界面l7.系統(tǒng)技術系統(tǒng)技術l以整體的概念組織應用各種相關技術，從全局角以整體的概念組織應用各種相關技術，從全局角度和系統(tǒng)目標出發(fā)，將度和系統(tǒng)目標出發(fā)，將總體分解總體分解成相互有機聯(lián)系成相互有機聯(lián)系的的若干功能單元若干功能單元，以功能單元為，以功能單元為子系統(tǒng)子系統(tǒng)進行進行二次二次分解分解，生成，生成功能更單一功能更單一和具體的和具體的子子功能功能單元單元l理論基礎、共性關鍵技術理論基礎、共性關鍵技術l1.3.1現(xiàn)代制造系統(tǒng)與新生產(chǎn)方式現(xiàn)代制造系統(tǒng)與新生產(chǎn)方式l1.3.2機床產(chǎn)業(yè)數(shù)控化機床產(chǎn)業(yè)數(shù)控化l1.3.3機器人產(chǎn)業(yè)的興起機器人產(chǎn)業(yè)的興起l1.3.4未來的工廠未來的工廠l制造技術

15、：制造技術：工程技術中最復雜、最重要的技術，已成工程技術中最復雜、最重要的技術，已成為機電一體化技術的重點為機電一體化技術的重點l現(xiàn)代制造技術：現(xiàn)代制造技術：制造業(yè)中已經(jīng)或?qū)⒁捎玫母鞣N先進制造業(yè)中已經(jīng)或?qū)⒁捎玫母鞣N先進的設計技術、制造技術、管理技術和智能技術的總稱的設計技術、制造技術、管理技術和智能技術的總稱l現(xiàn)代制造系統(tǒng)包含：現(xiàn)代制造系統(tǒng)包含：計算機輔助設計計算機輔助制造計算機輔助管理人工智能其他技術l1. MRP l制造資源計劃制造資源計劃（Manufacturing Resource Planning,簡簡稱稱MRP ）是基本物）是基本物料需求計劃（料需求計劃（Material Re

16、quirement Planning,簡稱簡稱MRP）擴展而來）擴展而來l管理信息系統(tǒng)管理信息系統(tǒng)集成化生產(chǎn)管理集成化生產(chǎn)管理功能功能信息處理功能信息處理功能仿真功能仿真功能基本功能基本功能l2.JITl準時準時化生產(chǎn)方化生產(chǎn)方式（式（Just In Time,簡稱簡稱JIT）是由日本豐田是由日本豐田汽車公司創(chuàng)立汽車公司創(chuàng)立的一種精益生的一種精益生產(chǎn)方式產(chǎn)方式徹底排除浪費徹底排除浪費l3.OPTl最最優(yōu)生產(chǎn)技術（優(yōu)生產(chǎn)技術（Optimized Production Technology，簡稱簡稱OPT）是以物流平衡為目標，以對關鍵資源）是以物流平衡為目標，以對關鍵資源的嚴格管理為核心的一種先進

17、生產(chǎn)管理技術。的嚴格管理為核心的一種先進生產(chǎn)管理技術。l瓶頸資源、非瓶頸資源瓶頸資源、非瓶頸資源 瓶頸資源是限制工廠生產(chǎn)能力發(fā)展的那些資源 控制中心、關鍵環(huán)節(jié)l4.CEl并行工程（并行工程（Concurrent Engineering,簡稱簡稱CE）就是）就是一種集成、并行地設計產(chǎn)品及相關過程的系統(tǒng)化一種集成、并行地設計產(chǎn)品及相關過程的系統(tǒng)化方法。方法。l5.LPl精精益生產(chǎn)（益生產(chǎn)（Lean Production,簡稱簡稱LP）既是一種以）既是一種以最大限度地減少企業(yè)生產(chǎn)所占用的資源和降低企最大限度地減少企業(yè)生產(chǎn)所占用的資源和降低企業(yè)管理和運營成本為主要目標的生產(chǎn)方式，也是業(yè)管理和運營成本為

18、主要目標的生產(chǎn)方式，也是一種哲理一種哲理 目標是：精益求精，追求盡善盡美，永無止境l6.AMl靈捷制造（靈捷制造（Agile Manufacturing,簡稱簡稱AM）就是具）就是具有靈捷性的制造戰(zhàn)略、制造生產(chǎn)模式、體制和社有靈捷性的制造戰(zhàn)略、制造生產(chǎn)模式、體制和社會技術群的集合會技術群的集合 目標：建立一種對用戶需求的產(chǎn)品和服務做出靈敏快速反應的、市場競爭力強的制造組織和活動 動態(tài)公司或虛擬公司 三大基石：革新的組織和管理機構、柔性技術、有知識和技術的工作人員l7.FMSl柔性制造系統(tǒng)柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System,簡稱簡稱FMS）是是在直接數(shù)控基在

19、直接數(shù)控基礎上發(fā)展起來的礎上發(fā)展起來的一種適用于多品一種適用于多品種小批量的種小批量的自動自動化加工形式化加工形式。西門子自動化柔性制造系統(tǒng)西門子自動化柔性制造系統(tǒng)l優(yōu)點：優(yōu)點： 提高機床利用率 減少直接和間接勞動 縮短生產(chǎn)周期 減少在制品庫存量 減少刀具和夾具 柔性高l構成構成柔性制造系統(tǒng)加工系統(tǒng)物料運輸系統(tǒng)控制系統(tǒng)數(shù)控機床數(shù)控機床加工中心加工中心機械手機械手托板轉(zhuǎn)換裝置托板轉(zhuǎn)換裝置工件及工具運輸系工件及工具運輸系統(tǒng)統(tǒng)鐵屑處理系統(tǒng)鐵屑處理系統(tǒng)倉庫儲運系統(tǒng)倉庫儲運系統(tǒng)加工控制系統(tǒng)加工控制系統(tǒng)工件檢測系統(tǒng)工件檢測系統(tǒng)故障診斷系統(tǒng)故障診斷系統(tǒng)倉庫管理控制系統(tǒng)倉庫管理控制系統(tǒng) 中小批量FMS 中大批

20、量柔性生產(chǎn)線FML 加工一般零件的部分或全部工序柔性制造單元FMCl8.CIMSl計算機集成制造系統(tǒng)（計算機集成制造系統(tǒng)（Computer Integrated Manufacturing System,簡稱簡稱CIMS）是研究從訂貨）是研究從訂貨到設計、制造、檢查、搬運、市場分配、計劃決到設計、制造、檢查、搬運、市場分配、計劃決策、銷售經(jīng)營等整個策、銷售經(jīng)營等整個企業(yè)自動化企業(yè)自動化的一種技術，也的一種技術，也是一種適于多品種、中小批量生產(chǎn)的高效率、高是一種適于多品種、中小批量生產(chǎn)的高效率、高柔性的柔性的智能制造系統(tǒng)智能制造系統(tǒng)，亦是一種實現(xiàn)新型生產(chǎn)模，亦是一種實現(xiàn)新型生產(chǎn)模式的哲理。式的哲

21、理。 以CIM為指導思想，制造資源計劃為核心1）集成管理技術 CAD、CAPP、CAM2）集成設計技術 監(jiān)測、控制制造過程3）生產(chǎn)加工自動化技術lCIMS的控制系統(tǒng)是一種分級控制結構，即遞階控的控制系統(tǒng)是一種分級控制結構，即遞階控制系統(tǒng)制系統(tǒng)遞階控制系統(tǒng)遞階控制系統(tǒng)CIMS工廠工廠層層車間車間層層單元單元層層工作工作站層站層設備層設備層優(yōu)點：優(yōu)點：1）完全按訂貨組織）完全按訂貨組織生產(chǎn)，縮短生產(chǎn)周期，生產(chǎn)，縮短生產(chǎn)周期，無需龐大庫存無需龐大庫存2）適時生產(chǎn)將把在）適時生產(chǎn)將把在制品減至最少制品減至最少3）大大降低經(jīng)濟批）大大降低經(jīng)濟批量量4）無圖紙、無文件）無圖紙、無文件5）高度自動化）高度自

22、動化l9.LAFl精精益益-靈捷靈捷-柔性（柔性（Lean-Agile-Flexible,簡稱簡稱LAF）l根本目的：快速靈敏地響應市根本目的：快速靈敏地響應市場變化、高效地滿足消費者需場變化、高效地滿足消費者需求求l顯著特征：顯著特征：適度松動適度松動對制造技對制造技術先進性的追求，術先進性的追求，致力于致力于組織組織創(chuàng)新和人因改善創(chuàng)新和人因改善全面全面質(zhì)量質(zhì)量管理管理準時準時生產(chǎn)生產(chǎn)制制經(jīng)營經(jīng)營程序程序再造再造并行并行工程工程LAFl高檔數(shù)控加工中心高檔數(shù)控加工中心機床，近年來迅速發(fā)展機床，近年來迅速發(fā)展l數(shù)控機床數(shù)控機床一方面向多功能、高速化的方向發(fā)展，一方面向多功能、高速化的方向發(fā)展，

23、同時同時簡易數(shù)控裝置簡易數(shù)控裝置也有廣泛的應用需求也有廣泛的應用需求機床機床l機床是機械工業(yè)的機床是機械工業(yè)的基礎制造裝備基礎制造裝備和和工作母機工作母機，是，是決定機械工業(yè)生產(chǎn)能力和水平的關鍵決定機械工業(yè)生產(chǎn)能力和水平的關鍵l數(shù)控數(shù)控機床優(yōu)點：機床優(yōu)點： 縮短新產(chǎn)品試制和生產(chǎn)周期，節(jié)約大量工裝 生產(chǎn)效率高，輔助生產(chǎn)時間減少 減少人為誤差，加工精度穩(wěn)定性顯著提高，零件互換性好 能加工大型復雜零件 開辟了機床結構大變革的前景 固定程序機器人（機械手）、重復型機器人、示教再現(xiàn)機器人第一代 自適應機器人、服務型機器人第二代 智能機器人第三代lProduct Info. SR系列焊接系列焊接機器人外形

24、緊湊、體積小、機器人外形緊湊、體積小、重量輕，是專用的弧焊機器重量輕，是專用的弧焊機器人，能實現(xiàn)穩(wěn)定的焊接，獲人，能實現(xiàn)穩(wěn)定的焊接，獲得高度精確的焊接路徑，縮得高度精確的焊接路徑，縮短焊接周期，延長管件和線短焊接周期，延長管件和線纜壽命。同時纜壽命。同時SR系列焊接機系列焊接機器人能夠在狹小的空間內(nèi)靈器人能夠在狹小的空間內(nèi)靈活的進行焊接作業(yè)，安裝方活的進行焊接作業(yè)，安裝方式可以選擇為地面式可以選擇為地面. l通過示教編程或集成視覺系通過示教編程或集成視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，利用出色統(tǒng)捕捉目標物體，利用出色的高速運動特性實現(xiàn)對小型的高速運動特性實現(xiàn)對小型輕質(zhì)產(chǎn)品高精度地快速拾取，輕質(zhì)產(chǎn)品高精度地快

25、速拾取，分揀、裝箱，搬運及加工裝分揀、裝箱，搬運及加工裝配等操作。配等操作。 產(chǎn)品特點：產(chǎn)品特點： 其其體積小、重量輕、運動速度體積小、重量輕、運動速度快、定位精度高，承載能力快、定位精度高，承載能力強、剛度大，自重負荷比小，強、剛度大，自重負荷比小，動態(tài)性能好。動態(tài)性能好。l工業(yè)機器人：工業(yè)機器人：機器人當中一種，是一種程序可變，機器人當中一種，是一種程序可變，有獨立的控制、驅(qū)動和執(zhí)行功能的系統(tǒng)，能實現(xiàn)有獨立的控制、驅(qū)動和執(zhí)行功能的系統(tǒng)，能實現(xiàn)抓取、搬運或操作的自動化機械裝置抓取、搬運或操作的自動化機械裝置l組成：操作部分、主機部分、控制部分、檢驗部組成：操作部分、主機部分、控制部分、檢驗部

26、分分類別類別機構機構功能功能操作部分手手爪直接抓取和放置工件或工具手腕連接手爪與手臂，調(diào)整或改變手部的姿態(tài)手臂支承腕部，承受工件或工具的荷重，將其傳到預訂工作位置立柱支承手臂，帶動手臂運動，擴大臂部的活動范圍，如臂部的回轉(zhuǎn)、升降和俯仰運動腳行走機構，固定機器人沒有腳主機部分驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動執(zhí)行機構動力源為驅(qū)動系統(tǒng)提供動力機械支撐支承整機控制部分計算機控制系統(tǒng)對驅(qū)動系統(tǒng)乃至整個機器人進行獨立的智能化控制檢測部分傳感器信息控制反饋，開環(huán)控制機器人無此部分手爪手爪手腕手腕手臂手臂立柱立柱驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機械支撐機械支撐l工業(yè)機器人工業(yè)機器人98%用于制造業(yè)用于制造業(yè)l主要主要用途為：用途為： 材料加工 機床上下