雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述課件

1、2022-3-231雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述RADAR (RAdio Detection And Ranging)無線電探測與測距無線電探測與測距：用無線電方法發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測定它們在空間：用無線電方法發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測定它們在空間的位置，因此雷達(dá)也稱為的位置，因此雷達(dá)也稱為“無線電定位無線電定位”（二維地面（二維地面/海面、三海面、三維空間）。相應(yīng)地，我國的雷達(dá)分會稱為中國電子學(xué)會無線電維空間）。相應(yīng)地，我國的雷達(dá)分會稱為中國電子學(xué)會無線電定位技術(shù)分會定位技術(shù)分會(網(wǎng)址：網(wǎng)址：)。雷達(dá)基本任務(wù)：發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測量其距離、角度雷達(dá)基本任務(wù)：發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測量其距離、角度

2、(方位和仰角方位和仰角)、速度，以及從目標(biāo)回波中獲取更多有關(guān)目標(biāo)的信息速度，以及從目標(biāo)回波中獲取更多有關(guān)目標(biāo)的信息(如目標(biāo)識別如目標(biāo)識別等等)?？梢愿爬椋??？梢愿爬椋禾綔y探測、定位定位、成像成像、識別識別。2022-3-232雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論課程的講述一般基于幾個方面展開：課程的講述一般基于幾個方面展開：總體方面總體方面雷達(dá)方程雷達(dá)方程：對雷達(dá)總體性能進(jìn)行估算，涉及：對雷達(dá)總體性能進(jìn)行估算，涉及到如下參數(shù)：到如下參數(shù)：硬件系統(tǒng)硬件系統(tǒng)：收發(fā)天線增益、接收機(jī)靈敏度、中頻帶寬等：收發(fā)天線增益、接收機(jī)靈敏度、中頻帶寬等軟件系統(tǒng)軟件系統(tǒng)：信號處理方法：信號處

3、理方法(相參否？相參否？)、檢測方法門限等、檢測方法門限等傳播通道傳播通道：工作頻率、傳播特性、空間介質(zhì)特性、雜波特：工作頻率、傳播特性、空間介質(zhì)特性、雜波特性等性等目標(biāo)特性目標(biāo)特性：目標(biāo)散射區(qū)、：目標(biāo)散射區(qū)、RCS起伏模型等起伏模型等2022-3-233雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述雷達(dá)體制雷達(dá)體制：主要有：主要有動目標(biāo)顯示動目標(biāo)顯示MTI Moving Target Indicator動目標(biāo)檢測動目標(biāo)檢測MTD Moving Target Detector脈沖多普勒脈沖多普勒PD Pulse Doppler合成孔徑雷達(dá)合成孔徑雷達(dá)SAR Synthetic Aperture Radar逆

4、合成孔徑雷達(dá)逆合成孔徑雷達(dá)ISAR Inverse Synthetic Aperture Radar超視距雷達(dá)超視距雷達(dá)OTHR Over-The-Horizon Radar機(jī)載預(yù)警機(jī)載預(yù)警(AEW)雷達(dá)雷達(dá) Airborne Early Warning Radar硬件方面硬件方面系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成：天饋系統(tǒng)、發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、激：天饋系統(tǒng)、發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、激勵器、信號處理機(jī)、態(tài)勢顯示器等。主要介紹各分系統(tǒng)的勵器、信號處理機(jī)、態(tài)勢顯示器等。主要介紹各分系統(tǒng)的特點、實現(xiàn)方式及主要性能指標(biāo)等。特點、實現(xiàn)方式及主要性能指標(biāo)等。2022-3-234軟件方面軟件方面信號處理信號處理：雷達(dá)定位原理及實現(xiàn)雷達(dá)定

5、位原理及實現(xiàn)：測距、測速、測角：測距、測速、測角 本科本科電子電子系統(tǒng)系統(tǒng)、碩士、碩士時間序列分析與譜估計時間序列分析與譜估計無線電測向原無線電測向原理與技術(shù)理與技術(shù)雷達(dá)系統(tǒng)建模與仿真雷達(dá)系統(tǒng)建模與仿真雷達(dá)信號檢測雷達(dá)信號檢測：噪聲及雜波統(tǒng)計特性、匹配濾波、假設(shè)檢：噪聲及雜波統(tǒng)計特性、匹配濾波、假設(shè)檢驗、驗、CFAR 本科本科隨機(jī)信號分析隨機(jī)信號分析、雷達(dá)系統(tǒng)仿雷達(dá)系統(tǒng)仿真真、碩士、碩士信號檢測理論信號檢測理論雷達(dá)波形設(shè)計雷達(dá)波形設(shè)計：模糊函數(shù)、脈沖壓縮信號：模糊函數(shù)、脈沖壓縮信號 碩士碩士雷達(dá)雷達(dá)信號理論與應(yīng)用信號理論與應(yīng)用空時二維自適應(yīng)處理空時二維自適應(yīng)處理：時域雜波對消、空域旁瓣對消、：

6、時域雜波對消、空域旁瓣對消、STAP 碩士碩士陣列信號處理陣列信號處理極化信號處理極化信號處理：Poincare極化球、極化散射矩陣極化球、極化散射矩陣?yán)走_(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述2022-3-235課程安排課程安排(共共36學(xué)時學(xué)時) ：32講授講授/討論討論+4實驗實驗袁教授：袁教授： 緒論緒論 (4學(xué)時學(xué)時) 雷達(dá)方程雷達(dá)方程 (6學(xué)時學(xué)時) 接收機(jī)接收機(jī) (4學(xué)時學(xué)時) 高頻地波超視距雷達(dá)高頻地波超視距雷達(dá) (2學(xué)時學(xué)時)雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述2022-3-236我講授內(nèi)容：我講授內(nèi)容： 測速測速引入多普勒效應(yīng)、相參積累、正交雙通道處理、引入多普勒效應(yīng)、相參積累、正交雙通

7、道處理、 直接中頻采樣及數(shù)字正交化直接中頻采樣及數(shù)字正交化 (4學(xué)時學(xué)時) 測距測距脈沖雷達(dá)、脈沖雷達(dá)、FMCW雷達(dá)、調(diào)相連續(xù)波雷達(dá)雷達(dá)、調(diào)相連續(xù)波雷達(dá) 脈脈 沖壓縮、匹配濾波、模糊函數(shù)沖壓縮、匹配濾波、模糊函數(shù) (6學(xué)時學(xué)時) 雜波抑制雜波抑制MTI、PD雷達(dá)、延時線對消器雷達(dá)、延時線對消器 STAP (4學(xué)時學(xué)時) 測角測角DBF、單脈沖法及其改進(jìn)型、單脈沖法及其改進(jìn)型 空間譜估計空間譜估計 (2學(xué)時學(xué)時)雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論概述概述2022-3-237l 美國美國IEEE The Institute of Electrical and Electronic Engineers (19

8、63)，會員，會員30余萬余萬地理地理(Region)：十個區(qū)域，：十個區(qū)域，300多個分會，多個分會，IEEE Harbin Section已成立。已成立。專業(yè)學(xué)會專業(yè)學(xué)會(Society)：39個，涉及雷達(dá)的主要有個，涉及雷達(dá)的主要有 IEEE Aerospace and Electronic Systems Society IEEE Antennas and Propagation Society IEEE Geoscience and Remote Sensing Society IEEE Oceanic Engineering Society IE

9、EE Signal Processing Societyl 英國英國IET The Institution of Engineering and Technology (2006)，會員，會員15余萬余萬由英國電氣工程師學(xué)會由英國電氣工程師學(xué)會IEE和英國企業(yè)工程師學(xué)會和英國企業(yè)工程師學(xué)會IIE組成。組成。主要的學(xué)術(shù)團(tuán)體、會議及期刊主要的學(xué)術(shù)團(tuán)體、會議及期刊學(xué)術(shù)團(tuán)體學(xué)術(shù)團(tuán)體2022-3-238l 中國中國CIE The Chinese Institute of Electronics (1962)中國電子學(xué)會

10、無線電定位技術(shù)分會中國電子學(xué)會無線電定位技術(shù)分會(雷達(dá)分會雷達(dá)分會)l 法國法國SEE Societe Des Electriciens Et Des Electroniciensl 日本日本IEICE The Institute of Electronics Information and Communication Engineersl 美國美國SPIE The Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers (1955) 國際光學(xué)工程學(xué)會國際光學(xué)工程學(xué)會2022

11、-3-239學(xué)術(shù)會議學(xué)術(shù)會議l ICR International Conference on Radar國際系列雷達(dá)年會，由中、英、日、法、美依次輪流主辦，每年一屆。國際系列雷達(dá)年會，由中、英、日、法、美依次輪流主辦，每年一屆。從從2003年起澳大利亞年起澳大利亞(CSSIP：Cooperative Research Centre for Sensor Signal and Information Processing)替代日本。替代日本。l IEEE Radar Conference美國雷達(dá)年會，美國雷達(dá)年會，IEEE AES Society主辦，年會主辦，年會l IRS Internat

12、ional Radar Symposium德國、波蘭輪流主辦，年會德國、波蘭輪流主辦，年會l EUSAR European Conference on Synthetic Aperture Radar德國主辦，每兩年一屆德國主辦，每兩年一屆(偶數(shù)年偶數(shù)年)，2008年第七屆年第七屆l APSAR Asia and Pacific Conference on Synthetic Aperture Radar中、日、韓、澳大利亞、新加坡輪流主辦，每兩年一屆，中、日、韓、澳大利亞、新加坡輪流主辦，每兩年一屆，2007/2009l 全國雷達(dá)學(xué)術(shù)年會（全國雷達(dá)學(xué)術(shù)年會（2008年第十屆、年第十屆、201

13、0年第十一屆）年第十一屆）2022-3-2310l ICASSP International Conference on Acoustics, Speech, and Signal ProcessingIEEE SP Society主辦，年會，主辦，年會，3000頁左右頁左右l ICSP International Conference on Signal Processing中國電子學(xué)會主辦，每兩年一屆中國電子學(xué)會主辦，每兩年一屆(偶數(shù)年偶數(shù)年)，2000頁左右頁左右l NAECON National Aerospace and Electronics ConferenceIEEE AES

14、Society主辦，每年一屆主辦，每年一屆l International Conference on HF Radio Systems & TechniquesIET主辦，每三年一屆主辦，每三年一屆l International Conference on Antennas and PropagationIET主辦，每兩年一屆主辦，每兩年一屆l IEEE Antennas and Propagation International SymposiumIEEE AP Society主辦，年會主辦，年會l IGARSS International Geoscience and Remote

15、 Sensing SymposiumIEEE GRS Society主辦，年會主辦，年會l SPIE Conference, Symposium on .SPIE召開的系列研討會，目前已累積出版數(shù)千冊召開的系列研討會，目前已累積出版數(shù)千冊l OCEANS /IEEE OE Society，每年在美國與，每年在美國與MTS (the Marine Technology Society)合辦一次會議，在亞太地區(qū)合辦一次會議，在亞太地區(qū)(奇數(shù)年奇數(shù)年)、歐洲、歐洲(偶數(shù)年偶數(shù)年)單獨舉辦一次。單獨舉辦一次。2022-3-2311學(xué)術(shù)期刊學(xué)術(shù)

16、期刊l 國際期刊國際期刊IEEE Transactions, Magazine, Letters: Proceedings of the IEEE IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems IEEE Aerospace and Electronic System Magazine IEEE Transactions on Antennas and Propagation IEEE Antennas and Propagation Magazine IEEE Transactions on Signal Processing IE

17、EE Signal Processing Magazine IEEE Signal Processing Letters IEEE Transactions on Information Theory IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing IEEE Journal of Oceanic EngineeringIET(IEE): IEE Proceedings Radar, Sonar and Navigation (至至2006年年) IET Radar, Sonar and Navigation (從從2007年起年起) Ele

18、ctronics Letters2022-3-2312l 國際期刊國際期刊其他其他: Signal Processing EURASIP Journal on Advances in Signal Processing Radio Science International Journal of Electronics International Journal of Remote Sensingl 國內(nèi)期刊國內(nèi)期刊電子學(xué)報、電子學(xué)報、Chinese Journal of Electronics 中國電子學(xué)會中國電子學(xué)會電子與信息學(xué)報、電子與信息學(xué)報、Journal of Electronic

19、s (China) 中科院電子所中科院電子所通信學(xué)報通信學(xué)報 中國通信學(xué)會中國通信學(xué)會宇航學(xué)報宇航學(xué)報 中國宇航學(xué)會中國宇航學(xué)會航空學(xué)報航空學(xué)報 中國航空學(xué)會中國航空學(xué)會微波學(xué)報微波學(xué)報 中國微波學(xué)會中國微波學(xué)會系統(tǒng)工程與電子技術(shù)、系統(tǒng)工程與電子技術(shù)、Journal of System Engineering and Electronics信號處理、電波科學(xué)學(xué)報、現(xiàn)代雷達(dá)、雷達(dá)與對抗、雷達(dá)科學(xué)與技術(shù)、信號處理、電波科學(xué)學(xué)報、現(xiàn)代雷達(dá)、雷達(dá)與對抗、雷達(dá)科學(xué)與技術(shù)、中國雷達(dá)、電子對抗、電子對抗技術(shù)、航天電子對抗、艦船電子對抗中國雷達(dá)、電子對抗、電子對抗技術(shù)、航天電子對抗、艦船電子對抗2022-3-

20、2313測速原理測速原理多普勒效應(yīng)多普勒效應(yīng)重點強(qiáng)調(diào)：重點強(qiáng)調(diào)：相對運動相對運動2022-3-2314例子：例子：當(dāng)鳴笛的火車開向站臺，站臺上的觀察者聽到的笛聲變尖，即當(dāng)鳴笛的火車開向站臺，站臺上的觀察者聽到的笛聲變尖，即頻率升高；相反，當(dāng)火車離開站臺，聽到的笛聲頻率降低。頻率升高；相反，當(dāng)火車離開站臺，聽到的笛聲頻率降低。三要素：三要素： 波源、介質(zhì)、觀察者波源、介質(zhì)、觀察者多普勒效應(yīng)的一般性分析多普勒效應(yīng)的一般性分析表示波源相對于媒質(zhì)朝表示波源相對于媒質(zhì)朝向觀察者的運動速度向觀察者的運動速度svRv表示觀察者相對表示觀察者相對于媒質(zhì)朝向波源于媒質(zhì)朝向波源的運動速度的運動速度約定約定2022

21、-3-2315波源的頻率波源的頻率 ：單位時間內(nèi)波源振動的次數(shù)或發(fā)出的：單位時間內(nèi)波源振動的次數(shù)或發(fā)出的“完整波完整波”的個數(shù)；的個數(shù)；sf觀察者接收到的頻率觀察者接收到的頻率 ：觀察者在單位時間內(nèi)接收到的：觀察者在單位時間內(nèi)接收到的振動數(shù)或完整波的個數(shù)；振動數(shù)或完整波的個數(shù)；Rf波的頻率波的頻率 ：媒質(zhì)質(zhì)元在單位時間內(nèi)振動的次數(shù)或單位時間：媒質(zhì)質(zhì)元在單位時間內(nèi)振動的次數(shù)或單位時間內(nèi)通過媒質(zhì)質(zhì)元某點的完整波的個數(shù)。內(nèi)通過媒質(zhì)質(zhì)元某點的完整波的個數(shù)。f波速為波速為 ：波在介質(zhì)中單位時間內(nèi)相位傳播的速度。：波在介質(zhì)中單位時間內(nèi)相位傳播的速度。u 相對于媒質(zhì)，相對于媒質(zhì)，波源和觀察者都不動的情況波源

22、和觀察者都不動的情況設(shè)波長設(shè)波長 是波源相對于媒質(zhì)靜止時，單位時間波在媒質(zhì)中是波源相對于媒質(zhì)靜止時，單位時間波在媒質(zhì)中傳播距離，則傳播距離，則00ufffsR2022-3-2316 相對于媒質(zhì)，波源不動，相對于媒質(zhì)，波源不動，觀察者以速度觀察者以速度 向著波向著波源運動。源運動。(波長不變、等效的波速變化波長不變、等效的波速變化)RvS0svRvusRRfuvuf時觀察者朝向波源運動頻率降低時觀察者朝向波源運動頻率升高00RRv，v，fuvufuvuvufRRRR此時波源頻率就是介質(zhì)中波的頻率，則此時波源頻率就是介質(zhì)中波的頻率，則2022-3-2317 相對于媒質(zhì)觀察者不動，相對于媒質(zhì)觀察者不

23、動，波源以速度波源以速度 向著觀察向著觀察者運動者運動SsvssTvsv因為波源所發(fā)出的相鄰的兩個同相因為波源所發(fā)出的相鄰的兩個同相振動狀態(tài)是在不同地點發(fā)出的，這振動狀態(tài)是在不同地點發(fā)出的，這兩個地點相隔的距離為兩個地點相隔的距離為 ，其中，其中 為波源周期。為波源周期。ssTvsT如果波源是向著觀察者運動的，這如果波源是向著觀察者運動的，這后一地點到前方最近的同相點之間后一地點到前方最近的同相點之間的距離是現(xiàn)在媒質(zhì)中的波長的距離是現(xiàn)在媒質(zhì)中的波長 。2022-3-23180suTSssTvsv波源運動，在媒質(zhì)中的波長：波源運動，在媒質(zhì)中的波長：ssssssfvuTvuTv)(0ssfvuuu

24、f對應(yīng)波的頻率為對應(yīng)波的頻率為：(波速不變，等波速不變，等效的波長變化效的波長變化)由于觀察者靜止，所以他接收到的頻率就是波的頻率：由于觀察者靜止，所以他接收到的頻率就是波的頻率：時波源遠(yuǎn)離觀察者運動頻率減小時波源朝向觀察者運動頻率升高00ssssRv，v，fvuuff2022-3-2319 相對于媒質(zhì)，相對于媒質(zhì)，波源和觀察者同時運動波源和觀察者同時運動僅波源運動時，介僅波源運動時，介質(zhì)中波的頻率質(zhì)中波的頻率0, 00, 0 sRsRssRRvv、，vv、，fvuvuf觀察者背向運動時波源最小觀察者相向運動時波源最大fuvufRRssfvuuuf僅觀察者運動時，僅觀察者運動時，觀察觀察者者所

25、接收到的頻率所接收到的頻率2022-3-2320聲吶：波源產(chǎn)生聲吶：波源產(chǎn)生聲波、介質(zhì)聲波、介質(zhì)水水雷達(dá)：雷達(dá)： 波源產(chǎn)生波源產(chǎn)生電磁波電磁波 介質(zhì)介質(zhì)自由空間自由空間 電磁波在自由空間中傳播速度為光速電磁波在自由空間中傳播速度為光速以下分析針對連續(xù)波雷達(dá)的不同工作情形以下分析針對連續(xù)波雷達(dá)的不同工作情形(原理性說明原理性說明)，分別推導(dǎo)多普勒，分別推導(dǎo)多普勒頻率表達(dá)式：頻率表達(dá)式：1、單站主動雷達(dá)、單站主動雷達(dá) (雙程雙程)2、單站被動雷達(dá)、單站被動雷達(dá) (單程單程)3、雙基地雷達(dá)、雙基地雷達(dá)如將上述結(jié)論用于如將上述結(jié)論用于脈沖雷達(dá)脈沖雷達(dá)(相當(dāng)于對相當(dāng)于對CW雷達(dá)的脈沖采樣雷達(dá)的脈沖采樣)

26、會產(chǎn)生一些特殊會產(chǎn)生一些特殊的問題，以后將講述。的問題，以后將講述。多普勒效應(yīng)在雷達(dá)中的應(yīng)用多普勒效應(yīng)在雷達(dá)中的應(yīng)用c2022-3-2321單站主動雷達(dá)單站主動雷達(dá)雷達(dá)分類：雷達(dá)分類：單站單站(單基地單基地)Monostatic：接收機(jī)、發(fā)射機(jī)共址：接收機(jī)、發(fā)射機(jī)共址/合置合置雙站雙站(雙基地雙基地)Bistatic：接收機(jī)、發(fā)射機(jī)分置：接收機(jī)、發(fā)射機(jī)分置主動主動(Active)雷達(dá)雷達(dá)：向外輻射電磁波，并接收回波：向外輻射電磁波，并接收回波雙程雙程，占多數(shù)，占多數(shù)被動被動(Passive)雷達(dá)雷達(dá)：僅被動接收回波：僅被動接收回波單程單程，廣泛用于電子偵察，廣泛用于電子偵察典型單站雙程雷達(dá)示意

27、圖如右，典型單站雙程雷達(dá)示意圖如右，u情形情形1：假設(shè)雷達(dá)靜止，目標(biāo)相對雷達(dá)徑向速度：假設(shè)雷達(dá)靜止，目標(biāo)相對雷達(dá)徑向速度vr1。實際上雷達(dá)探測飛機(jī)分兩個過程：實際上雷達(dá)探測飛機(jī)分兩個過程：1、雷達(dá)、雷達(dá)(波源波源)發(fā)射電磁波發(fā)射電磁波f0、目標(biāo)、目標(biāo)(觀察者觀察者)接收接收/感應(yīng)電磁波感應(yīng)電磁波fr；2、目標(biāo)、目標(biāo)(波源波源)輻射電磁波輻射電磁波fr、雷達(dá)、雷達(dá)(觀察者觀察者)接收回波信號接收回波信號fr1。1rv2022-3-2322發(fā)射發(fā)射感應(yīng)過程：感應(yīng)過程：波源波源(發(fā)射機(jī)發(fā)射機(jī))不動、觀察者不動、觀察者(目標(biāo)目標(biāo))運動運動反射反射接收過程：接收過程：觀察者觀察者(接收機(jī)接收機(jī))不動、波

28、源不動、波源(目標(biāo)目標(biāo))運動運動下面兩書采用不同方法獲得相同結(jié)論：下面兩書采用不同方法獲得相同結(jié)論：美美杰里杰里L(fēng). 伊伏斯等編，伊伏斯等編，現(xiàn)代雷達(dá)原理現(xiàn)代雷達(dá)原理，電子工業(yè)出版社，電子工業(yè)出版社，1991.3B.R. Mahafza et al, Matlab simulations for radar systems design, Chapman & Hall/CRC, 2004sRRfuvuf01,ffvvcusrRssRfvuuf01fcvcfrrrsrsffvvcu,101111fvcvcfvccfrrrrr2022-3-2323同理可得如下結(jié)論：同理可得如下結(jié)論：u情形

29、情形2：當(dāng)目標(biāo)靜止，而雷達(dá)相對目標(biāo)存在徑向速度：當(dāng)目標(biāo)靜止，而雷達(dá)相對目標(biāo)存在徑向速度vr2時時u情形情形3：當(dāng)目標(biāo)、雷達(dá)存在相向運動，相對介質(zhì)的徑向速度分：當(dāng)目標(biāo)、雷達(dá)存在相向運動，相對介質(zhì)的徑向速度分別為別為vr1，vr2時時0222fvcvcfrrr012213fvcvcvcvcfrrrrr2rv1rv2rv2022-3-23241101011011221rrrrrrdvvcfvfvcvcfff故目標(biāo)的多普勒頻率為：故目標(biāo)的多普勒頻率為：2202022022221rrrrrrdvvcfvfvcvcfffrrrrrrrrdvvvfvcvcvcvcfff2)(212102211033式中式中vr為雷達(dá)與目標(biāo)相對徑向速度，為雷達(dá)與目標(biāo)相對徑向速度，f0、分別為雷達(dá)頻率、波分別為雷達(dá)頻率、波長。長。2022-3-2325 設(shè)雷達(dá)發(fā)射信號設(shè)雷達(dá)發(fā)射信號 ，目標(biāo)回波信號為，目標(biāo)回波信號為 ，設(shè)初始距離，設(shè)初始距離R0 (t=0時的距離時的距離)處處有相對徑向速度為有相對