CAN總線詳盡教程0起步學(xué)習(xí)

1、Controller（控制器控制器）Area（局域局域）Network（網(wǎng)絡(luò)）（網(wǎng)絡(luò)）CAN Bus-控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線歷史:CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末開(kāi)發(fā),用于連接客車(chē)和卡車(chē)ECU的標(biāo)準(zhǔn)化的總線系統(tǒng)。CAN2.0標(biāo)準(zhǔn)在1991年發(fā)布，迄今沿用。在1992年首先應(yīng)用在Mercedes S-系列車(chē)中 (連接發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱 ECU) 。 1993年CAN 成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898(高速應(yīng)用)和ISO11519（低速應(yīng)用）。如今CAN總線在自動(dòng)化領(lǐng)域中作為現(xiàn)場(chǎng)總線普遍使用。任何官方應(yīng)用需要向 Bosch 支付費(fèi)用?，F(xiàn)狀: 由于CAN總線的特點(diǎn)，得到了Mo

2、torola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，它廣泛應(yīng)用在離散控制領(lǐng)域，其應(yīng)用范圍目前已不僅局限于汽車(chē)行業(yè)，已經(jīng)在自動(dòng)控制、航空航天、航海、過(guò)程工業(yè)、機(jī)械工業(yè)、紡織機(jī)械、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。 目前世界上絕大多數(shù)汽車(chē)制造廠商都采用目前世界上絕大多數(shù)汽車(chē)制造廠商都采用CANCAN總線來(lái)總線來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。實(shí)現(xiàn)汽車(chē)內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。在該例中，共需要5條數(shù)據(jù)線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞，也就是說(shuō)，每項(xiàng)信息都需要一個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)線。面臨問(wèn)題：如果傳遞信號(hào)項(xiàng)目多，還需要更多的信號(hào)傳輸線，這樣會(huì)導(dǎo)致電控單元針腳數(shù)

3、增加、線路復(fù)雜、故障率增多及維修困難。各控制單元之間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換CAN數(shù)據(jù)總線通過(guò)該種數(shù)據(jù)傳遞形式，所有的信息，不管控制單元的多少和信息容量的大小，都可以通過(guò)這兩條數(shù)據(jù)線進(jìn)行傳遞，能大規(guī)模的減少系統(tǒng)的復(fù)雜性。?.5 個(gè)控制器個(gè)控制器原始網(wǎng)絡(luò)原始網(wǎng)絡(luò)10 個(gè)連接線個(gè)連接線只是為了必要的數(shù)據(jù)交換只是為了必要的數(shù)據(jù)交換780-1000 個(gè)連接線個(gè)連接線還能以此來(lái)實(shí)現(xiàn)必要的還能以此來(lái)實(shí)現(xiàn)必要的數(shù)據(jù)交換嗎？數(shù)據(jù)交換嗎？40-60 個(gè)控制器個(gè)控制器.通過(guò)通過(guò)CANBUS-技術(shù)找到了技術(shù)找到了解決辦法和可能性解決辦法和可能性各控制單元之間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換CAN數(shù)據(jù)總線

4、帶有三個(gè)中央控制單元和總線系統(tǒng)的車(chē)帶有三個(gè)中央控制單元和總線系統(tǒng)的車(chē)（1）利用最少的傳感器信號(hào)線來(lái)傳遞多用途的傳感信號(hào)，車(chē)輛控 制更加精確、智能。（2）電控單元和電控單元插腳最小化應(yīng)用，節(jié)省有限空間。（3）線束與接頭更少，故障率低，檢修方便，系統(tǒng)穩(wěn)定性高。（4）如果系統(tǒng)需要增加新的功能，僅需軟件升級(jí)即可。（5）各電控單元的監(jiān)測(cè)器對(duì)所連接的CAN總線進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。 通過(guò)控制單元和輔助安全措施對(duì)傳遞信息的持續(xù)檢查，可 以達(dá)到最低的故障率。（6） CAN數(shù)據(jù)總線符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，以便于一輛車(chē)上不同廠家的 電控單元間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。數(shù)據(jù)總線: :各個(gè)節(jié)點(diǎn)間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的通道，即所謂的信息高速公路。多路傳輸:

5、在同一個(gè)通道上或線路上同時(shí)進(jìn)行多條信息的傳輸。CAN總線使用的總線使用的“時(shí)分多路傳輸時(shí)分多路傳輸”二進(jìn)制:二進(jìn)制是計(jì)算技術(shù)中廣泛采用的一種數(shù)制。二進(jìn)制數(shù)據(jù)是用0和1兩個(gè)數(shù)碼來(lái)表示的數(shù)。0 0 1 1 1 1 0 060 0 1 0 1 0 0 0 080 計(jì)算機(jī)與外界的信息交換稱(chēng)為通信。通信的基本方式可分為并行通信和串行通信兩種。 所謂并行通信是指數(shù)據(jù)的各位同時(shí)在多根數(shù)據(jù)線上發(fā)送或接收。 串行通信是數(shù)據(jù)的各位在同一根數(shù)據(jù)線上依次逐位發(fā)送或接收。串、行通信: 同步通信(Synchronous Communication) 同步通信是一種連續(xù)傳送數(shù)據(jù)的通信方式，一次通信傳送多個(gè)字符數(shù)據(jù)，稱(chēng)為一幀

6、信息。數(shù)據(jù)傳輸速率較高，通?？蛇_(dá)56000bps或更高。其缺點(diǎn)是要求發(fā)送時(shí)鐘和接收時(shí)鐘保持嚴(yán)格同步。同步同步字符字符數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字符1數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字符2數(shù)據(jù)字?jǐn)?shù)據(jù)字符符n-1數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字符n校校 驗(yàn)驗(yàn)字字 符符(校驗(yàn)校驗(yàn)字符字符) 異步通信(Asynchronous Communication) 在異步通信中，數(shù)據(jù)通常是以字符或字節(jié)為單位組成數(shù)據(jù)幀進(jìn)行傳送的。收、發(fā)端各有一套彼此獨(dú)立，互不同步的通信機(jī)構(gòu)，由于收發(fā)數(shù)據(jù)的幀格式相同，因此可以相互識(shí)別接收到的數(shù)據(jù)信息。串行通信的制式 在串行通信中，數(shù)據(jù)是在兩個(gè)站之間傳送的。按照數(shù)據(jù)傳送方向，串行通信可分為三種制式。 1. 單工制式單工制式(

7、Simplex) 單工制式是指甲乙雙方通信只能單向傳送數(shù)單工制式是指甲乙雙方通信只能單向傳送數(shù)據(jù)。據(jù)。發(fā)送器A接收器B圖9.5 單工制式 2. 半雙工制式半雙工制式(Half duplex) 半雙工制式是指通信雙方都具有發(fā)送器和接收器，雙方既可發(fā)送也可接收，但接收和發(fā)送不能同時(shí)進(jìn)行，即發(fā)送時(shí)就不能接收，接收時(shí)就不能發(fā)送。發(fā)送接收發(fā)送接收A端B端 半雙工制式 3. 全雙工制式全雙工制式(Full duplex) 全雙工制式是指通信雙方均設(shè)有發(fā)送器和接收器，并且將信道劃分為發(fā)送信道和接收信道，兩端數(shù)據(jù)允許同時(shí)收發(fā)，因此通信效率比前兩種高。發(fā)送接收接收發(fā)送A端B端全雙工制式 串行通信的目的不只是傳送

8、數(shù)據(jù)信息，更重要串行通信的目的不只是傳送數(shù)據(jù)信息，更重要的是應(yīng)確保準(zhǔn)確無(wú)誤地傳送。因此必須考慮在通信的是應(yīng)確保準(zhǔn)確無(wú)誤地傳送。因此必須考慮在通信過(guò)程中對(duì)數(shù)據(jù)差錯(cuò)進(jìn)行校驗(yàn)，因?yàn)椴铄e(cuò)校驗(yàn)是保證過(guò)程中對(duì)數(shù)據(jù)差錯(cuò)進(jìn)行校驗(yàn)，因?yàn)椴铄e(cuò)校驗(yàn)是保證準(zhǔn)確無(wú)誤地通信的關(guān)鍵。常用差錯(cuò)校驗(yàn)方法有奇偶準(zhǔn)確無(wú)誤地通信的關(guān)鍵。常用差錯(cuò)校驗(yàn)方法有奇偶校驗(yàn)、累加和校驗(yàn)以及循環(huán)冗余碼校驗(yàn)等。校驗(yàn)、累加和校驗(yàn)以及循環(huán)冗余碼校驗(yàn)等。 奇偶校驗(yàn)的特點(diǎn)是按字符校驗(yàn)，即在發(fā)送每個(gè)字符數(shù)據(jù)之后都附加一位奇偶校驗(yàn)位(1或0),當(dāng)設(shè)置為奇校驗(yàn)時(shí)，數(shù)據(jù)中1的個(gè)數(shù)與校驗(yàn)位1的個(gè)數(shù)之和應(yīng)為奇數(shù)；反之則為偶校驗(yàn)。 奇偶校驗(yàn)只能檢測(cè)到那種影響奇位數(shù)的錯(cuò)誤

9、，比較低級(jí)且速度慢，一般只用在異步通信中。 累加和校驗(yàn)是指發(fā)送方將所發(fā)送的數(shù)據(jù)塊求和，并將“校驗(yàn)和”附加到數(shù)據(jù)塊末尾。接收方接收數(shù)據(jù)時(shí)也是先對(duì)數(shù)據(jù)塊求和，將所得結(jié)果與發(fā)送方的“校驗(yàn)和”進(jìn)行比較，若兩者相同，表示傳送正確，若不同則表示傳送出了差錯(cuò)。“校驗(yàn)和”的加法運(yùn)算可用邏輯加，也可用算術(shù)加。累加和校驗(yàn)的缺點(diǎn)是無(wú)法檢驗(yàn)出字節(jié)或位序的錯(cuò)誤。 循環(huán)冗余碼校驗(yàn)的基本原理是將一個(gè)數(shù)據(jù)塊看成一個(gè)位數(shù)很長(zhǎng)的二進(jìn)制數(shù)，然后用一個(gè)特定的數(shù)去除它，將余數(shù)作校驗(yàn)碼附在數(shù)據(jù)塊之后一起發(fā)送。接收端收到該數(shù)據(jù)塊和校驗(yàn)碼后，進(jìn)行同樣的運(yùn)算來(lái)校驗(yàn)傳送是否出錯(cuò)。 目前CRC已廣泛用于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)通信中，并在國(guó)際上形成規(guī)范，市

10、面上已有不少現(xiàn)成的CRC軟件算法。指總線的通信傳輸速率，單位是位/秒(bit/s) 。在CAN總線中一般用的單位是kbit/s 。注意:CAN總線的最高位速率和通信距離相關(guān)。數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)傳輸線:兩條扭絞在一起的導(dǎo)線稱(chēng)為雙絞線，兩條導(dǎo)線分別叫CAN-High和CAN-Low線，或者簡(jiǎn)稱(chēng)CAN-H和CAN-L。+1V-1V外界的干擾同時(shí)作用于兩根導(dǎo)線外界的干擾同時(shí)作用于兩根導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消0 V為什么要使用雙絞線呢？生產(chǎn)麻煩還浪費(fèi)材料。為了減少干擾， CAN-Bus的傳輸線采用雙絞線，其絞距為20mm，截面積為0.35mm2

11、或0.5mm2 。修理修理要求：要求：修理時(shí)不能有大于50mm的線段不絞合。 修理點(diǎn)之間的距離至少要相隔100 mm，以避免干擾。導(dǎo)線上的具體是什么樣的電信號(hào)呢？CAN總線上應(yīng)該出現(xiàn)的只有0和1信號(hào)。通過(guò)兩條信號(hào)線上電壓差的大小來(lái)表示0和1，即差分電壓傳輸。 信號(hào)信號(hào)= CAN_H - CAN_L= CAN_H - CAN_L36CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.53.5伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.51.5伏伏邏輯邏輯“1 1”:CA

12、N-H =2.6V:CAN-H =2.6V CAN-L =2.4V CAN-L =2.4V電壓差電壓差= 2.6V-2.4V =0.2V= 2.6V-2.4V =0.2V邏輯邏輯“0 0”： CAN-H =3.5V CAN-H =3.5V CAN-L =1.5V CAN-L =1.5V電壓差電壓差= 3.5V-1.5 =2.0V= 3.5V-1.5 =2.0V3738由于由于CAN-H線和線和CAN-L線是緊線是緊密的放置在一起的，所以干擾脈密的放置在一起的，所以干擾脈沖沖X就總是有規(guī)律地同時(shí)作用在就總是有規(guī)律地同時(shí)作用在兩條線上。兩條線上。39由于差動(dòng)信號(hào)放大器總是用由于差動(dòng)信號(hào)放大器總是用

13、CAN-H線上的電壓（線上的電壓（3.5V-X)減去減去CAN-L線線上的電壓上的電壓(1.5V-X)，因此在經(jīng)過(guò)處理，因此在經(jīng)過(guò)處理后后,差動(dòng)信號(hào)中就不再有干擾脈沖了差動(dòng)信號(hào)中就不再有干擾脈沖了.信號(hào)信號(hào) = (3.5 - X) - (1.5 - X) = 2V線路的改裝和重新布置時(shí)必須要將一對(duì)線路的改裝和重新布置時(shí)必須要將一對(duì)CAN總線放置在一起總線放置在一起。40CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.63.6伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.4

14、1.4伏伏邏輯邏輯“1 1”：CAN-H =0VCAN-H =0V CAN-L =5V CAN-L =5V電壓差電壓差= 0V-5V =-5V= 0V-5V =-5V邏輯邏輯“0 0”： CAN-H =3.6V CAN-H =3.6V CAN-L =1.4V CAN-L =1.4V電壓差電壓差= 3.6V-1.4 =2.2V= 3.6V-1.4 =2.2V41CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：4.654.65伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：0.6

15、50.65伏伏邏輯邏輯“1 1”：CAN-H =2.6VCAN-H =2.6V CAN-L =2.4V CAN-L =2.4V電壓差電壓差= 2.6V-2.4V =0.2V= 2.6V-2.4V =0.2V邏輯邏輯“0 0”：CAN-H =4.65VCAN-H =4.65V CAN-L =0.65V CAN-L =0.65V電壓差電壓差= 4.65V-0.65V =4.0V= 4.65V-0.65V =4.0V4.650.6542數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸終端實(shí)際上就是兩個(gè)阻抗為數(shù)據(jù)傳輸終端實(shí)際上就是兩個(gè)阻抗為120120歐姆的歐姆的電阻，也電阻，也稱(chēng)為終端電阻

16、稱(chēng)為終端電阻?？偩€上的總阻抗大概是?？偩€上的總阻抗大概是60-7060-70歐姆左右。歐姆左右。終端電阻的大小和傳輸線相關(guān)。終端電阻的大小和傳輸線相關(guān)。4344沒(méi)有正確匹配的波形沒(méi)有正確匹配的波形45數(shù)據(jù)傳輸終端為了數(shù)據(jù)傳輸終端為了保證傳輸信號(hào)不發(fā)生變形，保證通信保證傳輸信號(hào)不發(fā)生變形，保證通信的順利進(jìn)行。的順利進(jìn)行。沒(méi)有正確匹配的波形沒(méi)有正確匹配的波形數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)分支線的長(zhǎng)度不能太長(zhǎng)，一般要去不要超過(guò)6M47數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)通信節(jié)點(diǎn)：總線上數(shù)據(jù)通信的發(fā)起者和接受者。在汽車(chē)上CAN總線的通信節(jié)點(diǎn)一般是各種電腦，例如

17、：發(fā)動(dòng)機(jī)控制電腦、自動(dòng)變速器電腦、ESP電腦、燈光組合開(kāi)關(guān)電腦、儀表電腦等等。48傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX汽車(chē)電腦傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX汽車(chē)電腦CAN-HCAN-L49傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX50軟件：軟件：就是通信規(guī)則，我們也稱(chēng)為通信協(xié)議。就是通信規(guī)則，我們也稱(chēng)為通信協(xié)議。例如：規(guī)定通信的速度是多快，規(guī)定通信的格式，規(guī)例如：規(guī)定通信的速度是多快，規(guī)定通信的格式，規(guī)定通信的優(yōu)先級(jí)等等。定通信的優(yōu)先級(jí)等等。51所有控制單元都具有相同的條件，即每

18、一個(gè)節(jié)點(diǎn)的所有控制單元都具有相同的條件，即每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的權(quán)利相同都能占用總線（發(fā)送和接收權(quán)利相同都能占用總線（發(fā)送和接收）。SG 1轉(zhuǎn)向柱傳感器發(fā)送/接收SG 2制動(dòng)器控制單元SG 3發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元SG 4變速箱控制單元CAN-Bus發(fā)送/接收發(fā)送/接收發(fā)送/接收利用利用CSMA/CA CSMA/CA 原理來(lái)實(shí)現(xiàn)多主通信原理來(lái)實(shí)現(xiàn)多主通信。52總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息。53總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息。標(biāo)示符I仲裁域12控制域6數(shù)據(jù)域8N64CRC校驗(yàn)域15結(jié)束域700 0011 1 1 1 1 111自動(dòng)箱控

19、制單元自動(dòng)箱控制單元ABS控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元？Data bus wires優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元.信息傳遞信息傳遞1234ABS/EDL control unitEngine control unitdata protocol No. 1Engine control unitdata protocol No. 2Automatic gearbox control unit- Engine Braking Ctrl. - Traction Control requirement- Engine speed- Throttle valve position- Kic

20、kdown- Coolant temperature- Vehicle speed- Selector lever position- Gearbox in emergency running- Driving range change仲裁功能：仲裁功能：如果如果2 2個(gè)或個(gè)或2 2個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問(wèn)沖突，仲裁的傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問(wèn)沖突，仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失，保證高優(yōu)先機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失，保證高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)的順利傳輸。級(jí)數(shù)據(jù)的順利傳輸。仲裁丟失：仲裁丟失：仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)

21、發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是邏輯電平則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是邏輯電平“1 1”而監(jiān)視的是邏輯電平而監(jiān)視的是邏輯電平“0 0” ” ，那么單元就失，那么單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。ABS/EDS 控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)變速器控制單元自動(dòng)變速器控制單元數(shù)據(jù)總線線路數(shù)據(jù)總線線路低位低位高位高位發(fā)動(dòng)機(jī)控制單發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元元發(fā)送發(fā)送失敗失敗自動(dòng)變速器控制自動(dòng)變速器控制單元單元發(fā)送發(fā)送失敗失敗u標(biāo)識(shí)符越小優(yōu)先級(jí)越高，標(biāo)識(shí)符為標(biāo)

22、識(shí)符越小優(yōu)先級(jí)越高，標(biāo)識(shí)符為“00000000000000000000”的的數(shù)據(jù)報(bào)文是所有可能出現(xiàn)的報(bào)文中優(yōu)先級(jí)最搞的。數(shù)據(jù)報(bào)文是所有可能出現(xiàn)的報(bào)文中優(yōu)先級(jí)最搞的。u數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌?shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌遠(yuǎn)程幀：遠(yuǎn)程幀：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀。標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀。u錯(cuò)誤幀：錯(cuò)誤幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。?shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。u過(guò)載幀：過(guò)載幀：過(guò)載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程過(guò)載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。幀）之間提供一附加的延時(shí)。

23、錯(cuò)誤重傳功能：錯(cuò)誤重傳功能：當(dāng)某一通信節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)當(dāng)某一通信節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)幀之后，它必須接受到一個(gè)應(yīng)答信號(hào)，才認(rèn)為幀之后，它必須接受到一個(gè)應(yīng)答信號(hào)，才認(rèn)為發(fā)送已經(jīng)成功，否則該通訊節(jié)點(diǎn)重發(fā)該數(shù)據(jù)幀。發(fā)送已經(jīng)成功，否則該通訊節(jié)點(diǎn)重發(fā)該數(shù)據(jù)幀。目的：目的：在存在干擾的情況下，盡可能的保證通在存在干擾的情況下，盡可能的保證通訊能夠成功。訊能夠成功。錯(cuò)誤斷開(kāi)功能：錯(cuò)誤斷開(kāi)功能：當(dāng)某一通信節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)一定次數(shù)當(dāng)某一通信節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)一定次數(shù)的通信錯(cuò)誤后，能主動(dòng)從總線上退出。相當(dāng)于的通信錯(cuò)誤后，能主動(dòng)從總線上退出。相當(dāng)于該節(jié)點(diǎn)從物理上同總線斷開(kāi)連接。該節(jié)點(diǎn)從物理上同總線斷開(kāi)連接。目的：目的：防止通信出錯(cuò)的節(jié)點(diǎn)對(duì)

24、總線上其它節(jié)點(diǎn)防止通信出錯(cuò)的節(jié)點(diǎn)對(duì)總線上其它節(jié)點(diǎn)的產(chǎn)生影響，保證總線上剩下的節(jié)點(diǎn)能正常通的產(chǎn)生影響，保證總線上剩下的節(jié)點(diǎn)能正常通信。信。金龍金龍奔馳奔馳尼奧普蘭尼奧普蘭大眾公司首次在大眾公司首次在9797年年P(guān)ASSATPASSAT的舒適系統(tǒng)上采用的舒適系統(tǒng)上采用了傳送速率為了傳送速率為62.5Kbit/m62.5Kbit/m的的CanbusCanbus。9898年在年在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上增加了的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上增加了CanbusCanbus，傳送速率為，傳送速率為500Kbit/m500Kbit/m。20002000年，大眾公司在年，大眾公司在PASSATPA

25、SSAT和和GOLFGOLF采用了帶有網(wǎng)關(guān)采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代的第二代CanbusCanbus。20012001年，大眾公司提高了年，大眾公司提高了CanbusCanbus的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，將舒適系統(tǒng)的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，將舒適系統(tǒng)CanbusCanbus提高到提高到100Kbit/m, 100Kbit/m, 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提高到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提高到500Kbit/m500Kbit/m。20022002年，大眾集團(tuán)在新年，大眾集團(tuán)在新PQ24PQ24平臺(tái)上使用帶有車(chē)載網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)上使用帶有車(chē)載網(wǎng)絡(luò)控制單元的第三代控制單元的第三代CanbusCanbus。20032003年，大眾集團(tuán)在新年，大眾集團(tuán)在新PQ35PQ35平臺(tái)上

26、使用五重結(jié)構(gòu)的平臺(tái)上使用五重結(jié)構(gòu)的CanbusCanbus系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的LIN-BUSLIN-BUS。驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)CAN車(chē)距調(diào)節(jié)車(chē)距調(diào)節(jié)CAN舒適舒適CAN儀表儀表CAN診斷診斷CAN具體說(shuō)明見(jiàn)PPT附件u由于電壓電平和通信速度不同，所以在由于電壓電平和通信速度不同，所以在CANCAN驅(qū)動(dòng)總驅(qū)動(dòng)總線和線和CANCAN舒適總線之間無(wú)法直接通信。舒適總線之間無(wú)法直接通信。 u需要在這兩個(gè)系統(tǒng)之間能完成一個(gè)轉(zhuǎn)換。這個(gè)轉(zhuǎn)換需要在這兩個(gè)系統(tǒng)之間能完成一個(gè)轉(zhuǎn)換。這個(gè)轉(zhuǎn)換過(guò)程是通過(guò)所謂的網(wǎng)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)車(chē)輛的不同過(guò)程是通過(guò)所謂的網(wǎng)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)車(chē)輛的不同網(wǎng)關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)

27、或者其他電腦單元內(nèi)。網(wǎng)關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)或者其他電腦單元內(nèi)。 u由于通過(guò)由于通過(guò)CANCAN數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，所以網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。所以網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。CAN1網(wǎng)關(guān)CAN2100 毫秒數(shù)據(jù)協(xié)議的轉(zhuǎn)換舒適 / 便利功能系統(tǒng) CAN驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) CAN發(fā)送器接受器網(wǎng)關(guān)奔馳W220雨刷控制組合開(kāi)關(guān)組合開(kāi)關(guān)電腦電腦CAN奔馳W220雨刷控制大眾舒適CAN標(biāo)準(zhǔn)波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.83.8伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0伏伏CAN-LC

28、AN-L的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏大眾舒適CAN標(biāo)準(zhǔn)波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.83.8伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏分析過(guò)程：舒適CAN low（綠線）為端電壓（0V)結(jié)論：舒適CAN low對(duì)地短路分析過(guò)程：舒適CAN low（綠線）為端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN low對(duì)正極短路分析過(guò)程：舒適CAN -H（黃線）為端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN -H對(duì)正極短路分析過(guò)程：舒適CAN -H（黃線）

29、為端電壓（0V)結(jié)論：舒適CAN -H對(duì)地短路分析過(guò)程：舒適CAN low（綠線）偶爾波形正常，偶爾為5V。結(jié)論：舒適CAN low出現(xiàn)斷路分析過(guò)程：舒適CAN high（黃線）的電壓達(dá)不到其標(biāo)準(zhǔn)電壓，比標(biāo)準(zhǔn)電壓低結(jié)論：舒適CAN high對(duì)地短路但帶電阻，電阻越大，波形趨于正常電阻越小，波形趨于平緩分析過(guò)程：舒適CAN low（綠線）出現(xiàn)端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN low 對(duì)正極短路，帶電阻分析過(guò)程：舒適CAN low（綠線）波形電壓值過(guò)低結(jié)論：CAN low接電阻對(duì)地短路分析過(guò)程：舒適CAN 的high和low的波形正常，但上下線電壓與標(biāo)準(zhǔn)不符結(jié)論：CAN high和low通過(guò)電阻短

30、路分析過(guò)程：舒適CAN high和low輸出信號(hào)波形一樣結(jié)論：舒適的high 和low互短大眾驅(qū)動(dòng)CAN總線標(biāo)準(zhǔn)波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.53.5伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.51.5伏伏分析過(guò)程：舒適CAN high和low輸出信號(hào)波形一樣結(jié)論：舒適的high 和low互短分析過(guò)程：驅(qū)動(dòng)CAN 的high斷路，但high 和low相互絞在一起，相互感應(yīng)產(chǎn)生疊加波形結(jié)論：某驅(qū)動(dòng)控制單元CAN high斷路，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)CAN中波型正常波形與不正常波形同時(shí)存在。分析過(guò)程：驅(qū)動(dòng)CAN 的high斷路，但high 和low相互絞在一起，相互感應(yīng)產(chǎn)生疊加波形結(jié)論：某驅(qū)動(dòng)控制單元CAN low斷路，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)CAN中波型正常波形與不正常波形同時(shí)存在。分析過(guò)程：驅(qū)動(dòng)CAN -H（黃線）為端電壓（12V)結(jié)論：驅(qū)動(dòng)CAN -H對(duì)正極短路分析過(guò)程：驅(qū)動(dòng)CAN H和CAN-L（黃線）為端電壓（0V)結(jié)論：驅(qū)動(dòng)CAN -H對(duì)地短路分析過(guò)程：驅(qū)動(dòng)CAN -L（