智元素格斗機器人功能函數(shù)參考

1、北京尚和科技Uptech Harmony Co.,基于Arduino IDE智元素-格斗人功能函數(shù)參考文檔TEL：010 82114870 /890 /887 /944文檔版本號更新時間修訂人審定人備注1.02018-06-21初稿1.12018-09-27參考修訂1.22018-11-12參考修訂北京尚和科技Uptech Harmony Co.,1. 目錄1. 目錄22. 用戶必讀：42.1. 使用 Innobot 圖形化編程軟件進入 ArduinoIDE （推薦）42.2. 使用安裝的 ArduinoIDE 用戶使用說明72.2.1. 方法 172.2.2. 方法 28人函數(shù)93.3.1.

2、 函數(shù) Begin93.2. 函數(shù) WaitBegin93.3. 函數(shù) MoveModeSet103.4. 函數(shù) MoveControl103.5. 函數(shù) RobotMode103.6. 函數(shù) MotionSet103.7. 函數(shù) MotionRun_name113.8. 函數(shù) VoicePlay113.9. 函數(shù) RobotContestState_Updata12擴展傳感器操作函數(shù)134.1. 函數(shù) Begin134.2. 顏色傳感器144.2.1. 函數(shù) COLOR_ColorRead144.2.2. 函數(shù) COLOR_LumRead154.2.3. 函數(shù) COLOR_ReflexRea

3、d164.2.4. 函數(shù) COLOR_Read164.3. 距離傳感器184.3.1. 函數(shù) US_ContinuRead184.3.2. 函數(shù) US_ListenerRead194.3.3. 函數(shù) US_SingleMode204.3.4. 函數(shù) US_SingleRead214.4. 溫度傳感器224.4.1. 函數(shù) TEMP_SetOffset224.TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.4.2. 函數(shù) TEMP_ReadValue224.5. 角度傳感器24函數(shù) ANGLE_AccelX24函數(shù) ANGLE_

4、AccelY24函數(shù) ANGLE_AccelZ25函數(shù) ANGLE_GyroX26函數(shù) ANGLE_GyroY26函數(shù) ANGLE_GyroZ27函數(shù) ANGLE_Yaw27函數(shù) ANGLE_Pitch28函數(shù) ANGLE_Roll284.5.1.4.5.2.4.5.3.4.5.4.4.5.5.4.5.6.4.5.7.4.5.8.4.5.9.4.5.10. 函數(shù) ANGLE_MathHz294.5.11. 函數(shù) ANGLE_RTS304.6. 觸碰傳感器314.6.1. 函數(shù) Touch_ReadStatus314.7. 數(shù)碼管顯示模塊324.7.1. 函數(shù)DisplayInt16324.7.

5、2. 函數(shù)DisplayFloat324.8. 聲音傳感器334.8.1. 函數(shù) Sound_ReadValue335. 附錄345.1. 語音格式處理345.2. 修訂. 365.2.1. 版本 1.1365.2.2. 版本 1.2366. 疑問匯總36人不能走直線？366.1.TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,2. 用戶必讀：本文檔主要介紹使用 Arduino IDE 開發(fā)一定的語言和編程基礎。如果你已經(jīng)安裝了本公司的 Innobot 圖形化編程平臺，可打開 Innobot 軟件，然后啟動人程序的使用方法和函數(shù)參

6、考。需要有Arduino IDE。如果你沒有安裝本公司的 Innobot 圖形化編程平臺可以在網(wǎng)絡上自行Arduino IDE，然后在安裝好的軟件中加入本公司開發(fā)的庫文件即可。2.1. 使用 Innobot 圖形化編程軟件進入 ArduinoIDE （推薦）第一步：打開 Innobot 圖形編程軟件安裝第二步：進入 Arduino 模式第三步：雙擊軟件左上角的“用 ArduinoIDE 編輯”按鈕，打開 ArduinoIDE第四步：Arduino IDE 項目設置1）新建項目：ArduinoIDE 菜單欄->文件->新建，如圖TEL：010 82114870 /890 /887 /

7、944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,2）選擇開發(fā)板：ArduinoIDE 菜單欄->工具->開發(fā)板->Arduino/Genuino Mega or Mega25603）選擇處理器：ArduinoIDE 菜單欄->工具->處理器->ATmega2560(Mega2560)4）拷貝例子代碼到 ArduinoIDE 代碼編輯區(qū)域TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,5）將人的 USB 端口和電腦 USB 端口連接，然后選擇USB 端口后產(chǎn)生的程序COM 口，當有多個 C

8、OM 端口時一定不要，否則將導致程序不能。6）COM 口選擇后，點擊程序按鈕，即可程序，左下角會有程序提示，如果失敗檢查 COM 口是否選擇錯誤或者程序是否編譯。TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,2.2. 使用安裝的 ArduinoIDE 用戶使用說明安裝 ArduinoIDE 的用戶需要添加本公司的相關(guān)庫文件，操作方法有 2 種，如下：準備工作：1）2）到庫文件。2.2.1. 方法 1一個 ArduinoIDE 安裝包，并安裝。一個 WisdomElement.zip尚和科技官網(wǎng)第一步： 打開 ArduinoIDE

9、，在菜單欄中依次選擇：項目->加載庫->添加一個.zip 庫，然后選擇 WisdomElement.zip，單擊打開。如圖：TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,第二步：項目設置，參考 2.1 使用 Innobot 圖形化編程軟件進入 ArduinoIDE 第四步上述操作后，便可以正常開發(fā)程序了。2.2.2. 方法 2安裝 ArduinoIDE 之后可以找到目錄：C:UsersAdministratorDocumentsArduinolibraries或者直接從磁盤文檔進入（效果一樣），如圖：其中 Admin

10、istrator 為用戶名，不同的用戶可能不一樣在該目錄下新建一個文件夾為 WisdomElement，將好的 WisdomElement.zip 解壓，將其中的文件拷貝到新建的文件夾目錄下，完成后如下圖所示：TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,3.人函數(shù)3.1. 函數(shù) Begin例1 參考例 23.2. 函數(shù) WaitBegin例2 初始化人設備，當點擊開始按鈕后舵機進入雙閉環(huán)，向前直行一秒#include "WisdomElement.h" WisdomElement wisdom_elemen

11、t; void setup()wisdom_element.WaitBegin(); wisdom_element.MoveModeSet(2); wisdom_element.MoveControl(0,20,0,1000);void loop()TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名WaitBegin函數(shù)原型void WaitBegin ()功能描述初始化人設備通口，并阻塞程序直到接收到開始命令輸入?yún)?shù)無返回值無備注函數(shù)名Begin函數(shù)原型void Begin()功能描述初始化人設備通口輸入?yún)?shù)無返回值無備注如果用戶希望程序燒錄后不立即運行，由什么時候開始，可

12、使用函數(shù) WaitBegin 替代函數(shù) Begin函數(shù)名描述函數(shù) Begin初始化人設備通口函數(shù) WaitBegin初始化人設備通口，并阻塞程序直到接收到開始命令函數(shù) MoveModeSet底盤移動模式設置函數(shù) MoveControl底盤移動函數(shù) RobotMode人模式設置函數(shù) MotionSet人動作設置函數(shù)函數(shù) MotionRun_name人執(zhí)行指定名稱動作函數(shù) VoicePlay自定義語音函數(shù) RobotContestState_Updata人競賽狀態(tài)更新北京尚和科技Uptech Harmony Co.,3.3. 函數(shù) MoveModeSet例3 參考例 23.4. 函數(shù) MoveCo

13、ntrol例4 參考例 23.5. 函數(shù) RobotMode例5 設置人進入戰(zhàn)斗模式#include "WisdomElement.h" WisdomElement wisdom_element; void setup()wisdom_element.WaitBegin(); wisdom_element.RobotMode(2);void loop()3.6. 函數(shù) MotionSetTEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名RobotMode函數(shù)原型uint8 RobotMode(uint8 mode)功能描述人模式設置輸入?yún)?shù)1：初始模式2：

14、戰(zhàn)斗模式返回值略備注函數(shù)名MoveControl函數(shù)原型uint8 MoveControl(uint16 Angle,uint16 speed,int16 turn,uint16 time)功能描述底盤移動輸入?yún)?shù)Angle：底盤移動角度，取值 0360，正前方為 0 度，角度逆時針遞增speed：底盤移動速度，取值 0100turn：底盤旋轉(zhuǎn)速度，取值-10001000，正值向左，負值向右time：底盤移動時間，毫秒返回值略備注函數(shù)名MoveModeSet函數(shù)原型uint8 MoveModeSet(uint8 mode)功能描述底盤移動模式設置輸入?yún)?shù)0：單閉環(huán)（速度閉環(huán)，默認）2：雙閉環(huán)（

15、速度角度閉環(huán)）返回值略備注只有當?shù)妆P設置為雙閉環(huán)時，底盤才能向指定的方向直行，否者底盤移動會因為物或地面打滑有運行偏差北京尚和科技Uptech Harmony Co.,例6人做出技能 1 動作#include "WisdomElement.h" WisdomElement wisdom_element; void setup()wisdom_element.WaitBegin(); wisdom_element.MotionSet(1);void loop()3.7. 函數(shù) MotionRun_name人做出技能 1 動作例7#include "WisdomEle

16、ment.h" WisdomElement wisdom_element; void setup()wisdom_element.WaitBegin(); wisdom_element.MotionRun_name(uint8 *)"動作 2");void loop()3.8. 函數(shù) VoicePlayTEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名VoicePlay函數(shù)原型uint8 VoicePlay (uint8 value)功能描述人自定義語音函數(shù)名MotionRun_name函數(shù)原型uint8 MotionRun_name(uint8

17、 *name)功能描述設置人執(zhí)行指定名稱的動作輸入?yún)?shù)要執(zhí)行的動作名稱字符串，字符串編碼為 UTF8，名稱最大長度不超過 63 字節(jié)返回值返回 1，失敗返回 0備注動作名稱長度或編碼不對可能會導致失敗函數(shù)名MotionSet函數(shù)原型uint8 MotionSet(uint8 value)功能描述人動作設置輸入?yún)?shù)03：技能 034：普通5：失敗動作6：勝利動作7：上電動作8：進入戰(zhàn)斗模式預備動作返回值略備注北京尚和科技Uptech Harmony Co.,例8人自定義語音 1#include "WisdomElement.h" WisdomElement wisdom_el

18、ement; void setup()wisdom_element.WaitBegin(); wisdom_element.VoicePlay(1);void loop()3.9. 函數(shù) RobotContestState_Updata例9 設置狀態(tài)值為 1#include "WisdomElement.h"WisdomElement wisdom_element; void setup()wisdom_element.WaitBegin();wisdom_element. RobotContestState_Updata (1);void loop()TEL：010 82

19、114870 /890 /887 /944函數(shù)名RobotContestState_Updata函數(shù)原型void RobotContestState_Updata (uint8 state)功能描述人比賽狀態(tài)更新，用于比賽狀態(tài)或標志識別輸入?yún)?shù)根據(jù)具體比賽要求使用返回值無備注輸入?yún)?shù)語音編號 0-255返回值略備注自定義語音的采樣率只能為 44100HZ，8 位采樣，單聲道（語音處理方法參考 5.1 語音格式處理）。自定義語音名稱長度必須為 4 位，如編號為 20 的語音，文件名稱命名為0020.wav，而且只能放置在內(nèi)存中名稱為 0255 的文件夾下。注：如果語音不存在有任何提示北京尚和科技

20、Uptech Harmony Co.,4. 擴展傳感器操作函數(shù)所有傳感器使用前必須使用 Begin 函數(shù)進行初始化，如果沒有使用該函數(shù)則可能會導致傳感器未知錯誤或不能正常工作。初始化實現(xiàn)的功能是對指定的通信匹配。表 1口進行初始化保證通4.1. 函數(shù) Begin表 2例10 初始化數(shù)字傳感器，參考例 11或后續(xù)應用函數(shù)的例子TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名Begin函數(shù)原型void Begin(uint8 channel);功能描述初始化數(shù)字傳感器輸入?yún)?shù)數(shù)字傳感器的通道編號，取值 1，2，3，4返回值無其它使用數(shù)字傳感器之前必須調(diào)用函數(shù)名描述Begin初始

21、化傳感器北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.2. 顏色傳感器表 34.2.1. 函數(shù) COLOR_ColorRead表 4例11顏色傳感器顏色值,顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint8 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void loop()value=dsensor. COLOR_ColorRead (); Nixietube.DisplayInt16(va

22、lue); delay(100);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名COLOR_ColorRead函數(shù)原型uint8 COLOR_ColorRead();功能描述顏色模式，檢測到的顏色值輸入?yún)?shù)無返回值返回到的顏色代碼，取值范圍 0-6其它無函數(shù)名描述COLOR_ColorRead檢測到的顏色值COLOR_LumRead環(huán)境光的亮度值COLOR_ReflexRead反射光的強度值COLOR_Read指定類型的返回值北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.2.2. 函數(shù) COLOR_LumRead表 5例12環(huán)境光的亮度值,顯示到數(shù)碼管上#incl

23、ude "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint8 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void loop()value=dsensor.COLOR_LumRead (); Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名COLOR_LumRead函數(shù)原型uint8 COLOR_LumRead();功能描述環(huán)境光

24、模式，環(huán)境光的亮度值輸入?yún)?shù)無返回值返回到的環(huán)境光亮度值，取值范圍 0-100其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.2.3. 函數(shù) COLOR_ReflexRead表 6例13光的反射強度值,顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint8 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void loop()value=dsensor. COLOR_ReflexRead Nix

25、ietube.DisplayInt16(value); delay(100);();4.2.4. 函數(shù) COLOR_Read表 7例14反射模式下，反射強度值,顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint8 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名COLOR_Read函數(shù)原型uint8 COLOR_Read(uint8 ty

26、pe);功能描述指定傳感器類型下，傳感器的狀態(tài)值輸入?yún)?shù)類型值，0（顏色模式），1（環(huán)境光模式），2（反射模式）返回值參考相對應模式的返回值其它無函數(shù)名COLOR_ReflexRead函數(shù)原型uint8 COLOR_ReflexRead();功能描述反射模式，由顏色傳感器主動發(fā)光，然后光的反射強度值輸入?yún)?shù)無返回值反射光強度值，取值范圍 0-100其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,void loop()value=dsensor. COLOR_Read (2); Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);TEL：010 82114

27、870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.3. 距離傳感器表 84.3.1. 函數(shù) US_ContinuRead表 9例15 連續(xù)距離傳感器測量的距離值，顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint16 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void loop()value=dsensor. US_ContinuRead (); Nixiet

28、ube.DisplayInt16(value); delay(100);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名US_ContinuRead函數(shù)原型uint16 US_ContinuRead();功能描述連續(xù)測量模式，連續(xù)測量值輸入?yún)?shù)無返回值返回測量距離，為毫米，最大為 2550 毫米其它無函數(shù)名描述US_ContinuRead連續(xù)測量模式數(shù)據(jù)US_ListenerRead模式數(shù)據(jù)US_SingleMode啟動單次測量US_SingleRead單次測量模式數(shù)據(jù)北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.3.2. 函數(shù) US_ListenerRead表 1

29、0例16是否探測到超聲波，將返回值顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint8 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void loop()value=dsensor. US_ListenerRead Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);();TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名US_ListenerRead

30、函數(shù)原型uint8 US_ListenerRead ();功能描述模式，探測周圍是否有距離傳感器發(fā)射超聲波輸入?yún)?shù)無返回值檢測到超聲波返回 1，沒有檢測到超聲波返回 0其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.3.3. 函數(shù) US_SingleMode表 11例17 單次模式下循環(huán)每 1 秒#include "WisdomElement.h"bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;uint16 value; void setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);void

31、loop()dsensor. US_SingleMode (); delay(50);一次測量值，顯示到數(shù)碼管上value=dsensor. US_SingleRead (); delay(1000); Nixietube.DisplayInt16(value);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名US_SingleMode函數(shù)原型uint8 US_SingleMode ();功能描述啟動單次測量，調(diào)用次函數(shù)后，測量一次后停止工作輸入?yún)?shù)無返回值返回 1，否則返回 0其它調(diào)用該函數(shù)后，至少延時 10 毫秒，才能準確得到本次測量結(jié)果北京尚和科技Uptech Har

32、mony Co.,4.3.4. 函數(shù) US_SingleRead表 12例18 參考例 17TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名US_SingleRead函數(shù)原型uint16 US_SingleRead ();功能描述單次測量模式讀，單次測量模式測量的距離值輸入?yún)?shù)無返回值返回測量距離，為毫米其它每次調(diào)用 US_SingleRead 函數(shù)前需要調(diào)用 US_SingleMode，否則讀出來的值是上一次的測量值，如果從來都沒有調(diào)用過 US_SingleMode 則讀出來的值未知北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.4. 溫度傳感器表 134.4.1.

33、 函數(shù) TEMP_SetOffset表 14例19 設置溫度傳感器校準值#include "WisdomElement.h"bot_Sensor dsensor; void setup()dsensor.Begin(1); dsensor.TEMP_SetOffset(0);void loop()4.4.2. 函數(shù) TEMP_ReadValue表 15例20溫度傳感器值，并顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;float value; void

34、 setup()dsensor.Begin(1); Nixietube.Begin(2);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名TEMP_ReadValue函數(shù)原型float TEMP_ReadValue();功能描述當前溫度傳感器的值輸入?yún)?shù)無返回值返回溫度傳感器的溫度值，1 位小樹點精度，（攝氏度）其它無函數(shù)名TEMP_SetOffset函數(shù)原型uint8 TEMP_SetOffset(float offset);功能描述設置溫度校準值輸入?yún)?shù)溫度校準值，浮點型數(shù)據(jù)，1 位小數(shù)點精度返回值設置返回 1，否則返回 0其它無函數(shù)名描述TEMP_SetOffset設

35、置溫度傳感器校準值TEMP_ReadValue溫度值北京尚和科技Uptech Harmony Co.,void loop()value=dsensor. TEMP_ReadValue (); delay(1000); Nixietube.DisplayFloat(value,1);TEL：010 82114870 /890 /887 /944北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.5. 角度傳感器表 164.5.1. 函數(shù) ANGLE_AccelX表 17例21X 軸度值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor

36、; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_AccelX();Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);4.5.2. 函數(shù) ANGLE_AccelY表 18TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_AccelY函數(shù)名ANGLE_AccelX函數(shù)原型int16 ANGLE_AccelX();功能描述X 軸度值輸入?yún)?shù)無返回值X 軸

37、度值其它無函數(shù)名描述ANGLE_AccelXX 軸度值ANGLE_AccelYY 軸度值ANGLE_AccelZZ 軸度值ANGLE_GyroXX 軸傾角值ANGLE_GyroYY 軸傾角值ANGLE_GyroZZ 軸傾角值ANGLE_Yaw角度傳感器偏航值ANGLE_Pitch角度傳感器俯仰值ANGLE_Roll角度傳感器橫滾值ANGLE_MathHz解算速率ANGLE_RTS重新校準角度傳感器北京尚和科技Uptech Harmony Co.,例22X 軸度值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor

38、 Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_AccelY (); Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);4.5.3. 函數(shù) ANGLE_AccelZ表 19例23Z 軸度值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixie

39、tube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_AccelZ();Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_AccelZ函數(shù)原型int16 ANGLE_AccelZ();功能描述Z 軸度值輸入?yún)?shù)無返回值Y 軸度值其它無函數(shù)原型int16 ANGLE_AccelY();功能描述Y 軸度值輸入?yún)?shù)無返回值Y 軸度值其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.5.4. 函數(shù) ANGL

40、E_GyroX表 20例24X 軸角速度值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_AccelX();Nixietube.DisplayInt16(value); delay(1000);4.5.5. 函數(shù) ANGLE_GyroY表 21例25Y 軸角速度值#include "Wisdo

41、mElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_GyroY函數(shù)原型int16 ANGLE_GyroY();功能描述Y 軸角速度值輸入?yún)?shù)無返回值其它無函數(shù)名ANGLE_GyroX函數(shù)原型int16 ANGLE_GyroX();功能描述X 軸角速度值輸入?yún)?shù)無返回值其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,void

42、 loop()value=dsensor. ANGLE_AccelY (); Nixietube.DisplayInt16(value); delay(1000);4.5.6. 函數(shù) ANGLE_GyroZ表 22例26Z 軸角速度值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_AccelZ();Ni

43、xietube.DisplayInt16(value); delay(1000);4.5.7. 函數(shù) ANGLE_Yaw表 23例27角度傳感器偏航值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_Yaw函數(shù)原型uint ANGLE_Yaw();功能描述角度傳感器偏航值輸入?yún)?shù)無返回值偏航角度，度其它返回值擴大了 10 倍，比如 40.1 度，實際返回 401函數(shù)名ANGLE_GyroZ函數(shù)原型int16 A

44、NGLE_GyroZ();功能描述Z 軸角速度值輸入?yún)?shù)無返回值其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_Yaw (); Nixietube.DisplayInt16(value); delay(1000);4.5.8. 函數(shù) ANGLE_Pitch表 24例28角度傳感器俯仰值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bo

45、t_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_Pitch();Nixietube.DisplayInt16(value); delay(1000);4.5.9. 函數(shù) ANGLE_Roll表 25TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_Roll函數(shù)原型uint ANGLE_Roll();功能描述角度傳感器滾轉(zhuǎn)值函數(shù)名ANGLE_Pitch函數(shù)原型int16 ANGLE_Pitc

46、h ();功能描述角度傳感器俯仰值輸入?yún)?shù)無返回值角度傳感器俯仰值，度其它返回值擴大了 10 倍，比如 40.1 度，實際返回 401北京尚和科技Uptech Harmony Co.,例29角度傳感器滾轉(zhuǎn)值#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_Roll (); Nixietube.Displa

47、yInt16(value); delay(1000);4.5.10. 函數(shù) ANGLE_MathHz表 26例30角度傳感器解算速率#include "WisdomElement.h" bot_Sensor dsensor; bot_Sensor Nixietube;int16 value; void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=dsensor. ANGLE_MathHz();Nixietube.DisplayInt16(value); delay(1000);TEL：010 82

48、114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_MathHz函數(shù)原型int16 ANGLE_MathHz();功能描述角度傳感器解算速率輸入?yún)?shù)無返回值角度傳感器解算速率，HZ其它無輸入?yún)?shù)無返回值角度傳感器滾轉(zhuǎn)值，度其它返回值擴大了 10 倍，比如 40.1 度，實際返回 401北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.5.11. 函數(shù) ANGLE_RTS表 27例31 重新校準角度傳感器#include "WisdomElement.h"bot_Sensor void setup()dsensor;dsensor.Begin(1); dsenso

49、r.ANGLE_RTS();voidloop()TEL：010 82114870 /890 /887 /944函數(shù)名ANGLE_RTS函數(shù)原型uint8 ANGLE_RTS();功能描述重新校準角度傳感器輸入?yún)?shù)無返回值復位返回 1，否者返回 0其它無北京尚和科技Uptech Harmony Co.,4.6. 觸碰傳感器表 284.6.1. 函數(shù) Touch_ReadStatus表 29例32觸碰傳感器狀態(tài)，顯示到數(shù)碼管上#include "WisdomElement.h" BCSH_ASensorasensor;bot_Sensor Nixietube; uint8 value;void setup()Nixietube.Begin(1); dsensor.Begin(2);void loop()value=asensor.Touch_ReadStatus Nixietube.DisplayInt16(value); delay(100);();TEL：010 82114870 /890 /8