運(yùn)輸機(jī)器人的設(shè)計(jì)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上小型貨運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)摘要隨著物流行業(yè)的興起，設(shè)備的智能化已經(jīng)成為一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，人們的勞動(dòng)強(qiáng)度因此得到了明顯改善。在貨物的周轉(zhuǎn)以及儲(chǔ)運(yùn)上，人們發(fā)展了大批的機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于車站、港口、機(jī)場(chǎng)、工廠、倉(cāng)庫(kù)等國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門。這款小型貨運(yùn)機(jī)器人可應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)行李運(yùn)輸，倉(cāng)庫(kù)貨物轉(zhuǎn)運(yùn)。由于體積小，載重大，又可以在比較復(fù)雜的場(chǎng)地中運(yùn)行，對(duì)手推車等傳統(tǒng)工具有一定的替代能力。小型貨運(yùn)機(jī)器人以msp430為控制核心，L298N為核心的驅(qū)動(dòng)電路，減速電機(jī)為動(dòng)力。具有自動(dòng)尋跡，遙控行駛，聲光報(bào)警，避障的功能。分段太多了 兩三段就行 再組織一下關(guān)鍵詞：msp430，遙控，尋跡機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)電路，紅

2、外開(kāi)關(guān)，C語(yǔ)言專心-專注-專業(yè)The Design of Small Cargo RobotAbstractWith the develop of the logistics industry, intelligent of equipment has become a development trend and it's been a significant improvement in labor intensity.In order to Turnover and storage goods ,people developed a large number of machiner

3、y and equipment and they are widely used in railway stations, ports, airports, factories, warehouses, and other national economic sectors.Small robots can be widely used in cargo airport baggage and storage of goods transport.For its small size, containing material, flexible,顯示對(duì)應(yīng)的拉丁字符的拼音 字典it c

4、ould alternative Trolleys and other traditional tools.Small cargo robot designed with the control core of the microcontroller msp430, drive circuit of L298N and using the Gear motor as the driving force. It has the function of automatic tracing, remote driving, sound and light alarm, obstacle avoida

5、nce.Keywords：MCU，Wireless remote control，Tracing Robot，Drive circuit，Infrared Switch，C language 目 錄第一章 緒論隨著物流行業(yè)的興起，載運(yùn)工具的智能化已經(jīng)成為一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，設(shè)備的智能化也越來(lái)越高，人們的勞動(dòng)強(qiáng)度以及工作效率得到了明顯改善。在貨物的周轉(zhuǎn)以及儲(chǔ)運(yùn)上，人們發(fā)展了大批的機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于、港口、機(jī)場(chǎng)、工廠、倉(cāng)庫(kù)等國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門。極大地降低了人們的勞動(dòng)強(qiáng)度。但是，在市場(chǎng)上，很少有廉價(jià)簡(jiǎn)易智能工具來(lái)替代工人肩扛手抬。在很多場(chǎng)合，生產(chǎn)車間，我們見(jiàn)到的更多的是手推車，平板車。這些設(shè)備無(wú)論是速度還是

6、效率上，都限制了貨物的運(yùn)輸效率。所以，設(shè)計(jì)一款價(jià)格低廉，體積小巧，工作效率高，便于維護(hù)的貨運(yùn)機(jī)器人來(lái)替代這些繁瑣的費(fèi)力費(fèi)時(shí)的工序，降低工人強(qiáng)度，提高勞動(dòng)效率。顯得尤為必要。相信這款設(shè)計(jì)有一定的應(yīng)用前景。設(shè)計(jì)的小型貨運(yùn)機(jī)器人，主要是針對(duì)較輕的貨物，可應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)行李運(yùn)輸，倉(cāng)庫(kù)貨物轉(zhuǎn)運(yùn)，配貨車。由于它體積較小，載重大，又可以在比較復(fù)雜的場(chǎng)合中工作，對(duì)手推車等傳統(tǒng)工具有一定的替代能力。在設(shè)計(jì)中考慮了安全因素，防止該設(shè)計(jì)給人們?cè)斐刹槐匾膿p失，主要是自動(dòng)剎車聲光報(bào)警兩種方式。小型貨運(yùn)機(jī)器人以msp430為控制核心，L298N為核心的驅(qū)動(dòng)電路，減速電機(jī)為動(dòng)力具有自動(dòng)尋跡，聲光報(bào)警，避障的功能。另外設(shè)計(jì)中配

7、件盡量采用電動(dòng)車配件，使得維護(hù)起來(lái)較為方便。同時(shí)，設(shè)計(jì)中也注意到了對(duì)成本的控制，使得這款設(shè)計(jì)能夠被更多的企業(yè)個(gè)人采用。第二章 設(shè)計(jì)任務(wù)以及設(shè)計(jì)要求2.1設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一款用蓄電池供電的貨運(yùn)機(jī)器人，能沿著黑色引導(dǎo)線在AB兩點(diǎn)往返行駛，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的運(yùn)輸，同時(shí)對(duì)道路有一定的適應(yīng)能力。同時(shí)，對(duì)安全也有一定的要求。2.2設(shè)計(jì)要求1. 能沿著黑色引導(dǎo)線在A,B兩點(diǎn)往返行駛，能自動(dòng)判斷是否偏離軌道并自動(dòng)調(diào)節(jié)前進(jìn)方向。2. 在A,B點(diǎn)能夠自動(dòng)停止3. 載重不得小于100kg4. 能夠避讓沿途的行人,物體5. 具有遙控和自動(dòng)兩種行駛方式第三章模塊方案設(shè)計(jì)與論證3.1硬件框圖無(wú)線遙控模塊msp430控制系統(tǒng)尋

8、跡模塊黑白線檢測(cè)器安全模塊警報(bào)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N左右車輪圖3.1 機(jī)器人硬件框架圖3.2控制模塊方案1：采用凌陽(yáng)16位單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。但是凌陽(yáng)單片機(jī)應(yīng)用較為復(fù)雜，使用不方便，且當(dāng)占用的CPU資源較多時(shí)會(huì)使凌陽(yáng)單片機(jī)同時(shí)處理其它任務(wù)的速度和能力降低。方案2：采用可編程邏輯期間CPLD作為控制器。CPLD可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進(jìn)行功能擴(kuò)展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要

9、復(fù)雜的邏輯功能，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。方案3：采用msp430作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲(chǔ)空間，能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要，該芯片提供了兩個(gè)計(jì)數(shù)器中斷，對(duì)于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個(gè)模塊控制芯片，能夠準(zhǔn)確的計(jì)算出時(shí)間，有很好的實(shí)時(shí)性。綜合使用、經(jīng)濟(jì)等方面，在控制模塊方面我們選擇方案3。3.3無(wú)線收發(fā)模塊方案1：采用自制的無(wú)線電發(fā)射和接受電路進(jìn)行無(wú)線收發(fā)。這個(gè)方案雖然思路簡(jiǎn)單，但是硬件電路的連接復(fù)雜，調(diào)試難度大，穩(wěn)定性差。方案2：采用封裝的無(wú)線電發(fā)射和接受裝置進(jìn)行無(wú)線收發(fā),比如使用無(wú)線收發(fā)芯片PT2264和PT

10、2294。PT2262/2272是一對(duì)帶地址、數(shù)據(jù)編碼功能的無(wú)線遙控發(fā)射/接收芯片。其中發(fā)射芯片PT2262將載波振蕩器、編碼器和發(fā)射單元集成于一身，使發(fā)射電路變得非常簡(jiǎn)潔。接收芯片PT2272M4是非鎖存型4位數(shù)據(jù)輸出，有8位地址編碼，有效防止了各個(gè)無(wú)線模塊之間的干擾。該套無(wú)線收發(fā)芯片使用簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，工作穩(wěn)定性好。方案3：選用NE555型時(shí)基集成電路和高、低頻振蕩器組成的無(wú)線發(fā)射器，該發(fā)射器不僅可以穩(wěn)定地發(fā)射高低頻無(wú)線信號(hào)外，而且搭建電路比較小，供電系統(tǒng)只需3V鋰電池，不需要其他額外供電。但該發(fā)射器僅能發(fā)射一個(gè)頻率的信號(hào)，且易受外部環(huán)境的影響。方案4：選用nRF24.L01作為無(wú)線傳輸模

11、塊。nRF24.L01是一款新型單片射頻收發(fā)器件,工作于2.4 GHz2.5 GHz ISM頻段。內(nèi)置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器等功能模塊,并融合了增強(qiáng)型ShockBurst技術(shù)，其中輸出功率和通信頻道可通過(guò)程序進(jìn)行配置。nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率發(fā)射時(shí)，工作電流也只有9 mA;接收時(shí)，工作電流小，只有12.3 mA，多種低功率工作模式(掉電模式和空閑模式)使節(jié)能設(shè)計(jì)更方便。從經(jīng)濟(jì)方面，方案2經(jīng)濟(jì)適中，功能能夠完全可以滿足設(shè)計(jì)需要，而且技術(shù)比較成熟，綜合電路搭建、軟件編程功能實(shí)現(xiàn)等方面，無(wú)線傳輸模塊選擇方案2。3.4避障模塊方案1：選擇專門的語(yǔ)音芯片，通過(guò)單

12、片機(jī)進(jìn)行語(yǔ)音控制。用這種方法雖然比較簡(jiǎn)單方便，但是在地址模式所占用單片機(jī)寶貴的I/O口資源,造價(jià)高，自制電路不穩(wěn)定，噪音大。在操作模式下進(jìn)行隨機(jī)播放又需要快進(jìn),較適合于順序播放。方案2：選擇DSP進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，DSP能夠進(jìn)行語(yǔ)音的存儲(chǔ)錄放和語(yǔ)音的辨識(shí)，具有很強(qiáng)的語(yǔ)音處理能力，但是考慮到系統(tǒng)的成本和使用的靈活和方便，放棄此方案。方案3：光電開(kāi)關(guān)作為傳感器，檢測(cè)距離達(dá)兩米多。利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，由同步回路選通，從而檢測(cè)物體有無(wú)的。物體不限于金屬，所有能反射光線的物體均可被檢測(cè)。光電開(kāi)關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無(wú)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)。選用蜂鳴

13、器加燈光，作為提示。因?yàn)榉澍Q器具有體積小(直徑只有l(wèi)lmm)、重量輕、價(jià)格低、結(jié)構(gòu)牢靠，而且我們可以利用此模塊做為轉(zhuǎn)向提示。綜合考慮，在報(bào)警模塊我們選擇方案3。3.5驅(qū)動(dòng)電路模塊 方案1：采用繼電器對(duì)電機(jī)的開(kāi)關(guān)進(jìn)行控制，可以完成電機(jī)的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，調(diào)速，剎車。但繼電器響應(yīng)時(shí)間慢，小車運(yùn)動(dòng)靈敏度低，增加了避障的難度。電路設(shè)計(jì)復(fù)雜，不便于檢測(cè)。而且機(jī)械結(jié)構(gòu)易損，可靠性低。適用于大功率電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，對(duì)于中小功率的電機(jī)則極不經(jīng)濟(jì)。 方案2：采用驅(qū)動(dòng)電路芯片，如L298N集成芯片，具有體積小，響應(yīng)快，可靠性安全性高，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，技術(shù)成熟。適合控制智能小車的運(yùn)動(dòng)。有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，連接方便，簡(jiǎn)單。

14、 綜合設(shè)計(jì)要求，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊我們選擇方案2。3.6電機(jī)模塊方案1：用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)在控制精度還有角度上有著其他電機(jī)無(wú)可比擬的有事。但是步進(jìn)電機(jī)力矩低，轉(zhuǎn)速不高，這不能實(shí)現(xiàn)小車的迅速移動(dòng)。而且由于步進(jìn)電機(jī)效率低，發(fā)熱大。價(jià)格高，體積笨重?？刂葡鄬?duì)其他電機(jī)復(fù)雜，增加了編程的難度。 方案2：采用直流電機(jī)。直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，轉(zhuǎn)速高，精度較低。直流電機(jī)在力矩上直接使用不能滿足要求。需配合變速器使用，市場(chǎng)上變速千差萬(wàn)別種類繁多，這使得零件在選配上顯得比較麻煩。方案3：直流減速電機(jī)。減速電機(jī)是指減速機(jī)和電機(jī)(馬達(dá))的集成體。這種集成體通常也可稱為齒輪馬達(dá)或齒輪電機(jī)。通常由專業(yè)的減速機(jī)生產(chǎn)廠進(jìn)行集成組裝

15、好后成套供貨。使用減速電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)、節(jié)省空間。最重要的是能滿足對(duì)力矩的要求。 綜合設(shè)計(jì)要求，在電機(jī)模塊我們選擇方案3。3.7尋跡模塊方案1：采用紅外傳感器。即利用紅外線在黑色物質(zhì)上反射程度低，白色物體上反射程度高，單片機(jī)以反射回來(lái)的紅外線為依據(jù)來(lái)判斷黑線的位置從而決定小車的行走方式。這樣的傳感器在室內(nèi)能夠正常工作，但是在室外受陽(yáng)光，燈光等外界環(huán)境干擾較大。方案2：用黑白線傳感器。黑白傳感器是專門檢測(cè)白底黑線或黑底白線的模塊，黑白線只出現(xiàn)高低電平變化，變化明顯，易于區(qū)別，非常適合小車的尋跡。TK-20黑白線檢測(cè)傳感器是TK-10的升級(jí)版，有效探測(cè)距離達(dá)5cm。通過(guò)調(diào)節(jié)電位器，最遠(yuǎn)可以達(dá)到

16、10cm（該距離下，探測(cè)黑白線的精度降低）。這款黑白線傳感器繼承了TK-10的受可見(jiàn)光干擾小，輸出信號(hào)為開(kāi)關(guān)量，信號(hào)處理簡(jiǎn)單，使用非常方便外，還增加了探測(cè)距離調(diào)節(jié)器、改進(jìn)了探測(cè)距離、加強(qiáng)了探測(cè)精度（在有效量程內(nèi)，可對(duì)報(bào)紙大標(biāo)題進(jìn)行感應(yīng)）。如果將發(fā)射二極管換成激光發(fā)射管，探測(cè)距離將會(huì)增加到20cm甚至更遠(yuǎn)。電氣特性：U:5VDC I:20Ma Sn:05CM 方案3：基于coms攝像頭的路徑識(shí)別。通過(guò)攝像頭采集的道路信息送入單片機(jī)處理，通過(guò)算法提取出賽道黑線中心，識(shí)別彎道、窄道、坡道、起跑線等信息。精確度高，抗干擾強(qiáng)。但是造價(jià)高，編程復(fù)雜。綜合設(shè)計(jì)要求，在尋跡模塊我們選擇方案2，為保證精度，使用

17、激光發(fā)射管。3.8電源模塊在該設(shè)計(jì)中，涉及到5V，9V，24V三種電壓。5V對(duì)傳感器，單片機(jī)供電通過(guò)L7805穩(wěn)壓芯片實(shí)現(xiàn)；9V對(duì)無(wú)線發(fā)射模塊供電；24V對(duì)減速電機(jī)供電，直接由蓄電池供電。在供電方式上：方案1對(duì)于單片機(jī)傳感器采用單獨(dú)電源，普通電池供電，對(duì)于電機(jī)采用蓄電池供電，在維護(hù)上不太方便，而且傳感器耗電較大，使用電池不經(jīng)濟(jì)。方案2采用蓄電池統(tǒng)一供電，穩(wěn)壓芯片控制電壓，雖然電路上較方案一復(fù)雜，但是在使用和維護(hù)上較方便，而且經(jīng)濟(jì)。所以采用方案2在電源選擇上：方案1：采用外部供電，使得整個(gè)設(shè)備造價(jià)低（蓄電池一般500元）但是靈活性上受限制。方案2：采用獨(dú)立電源，鉛酸蓄電池供電。設(shè)備可以靈活運(yùn)行。

18、適應(yīng)更多的道路。從設(shè)計(jì)的應(yīng)用場(chǎng)合來(lái)看，更多的是應(yīng)用于非固定場(chǎng)所，所欲選擇方案2第四章 各模塊的具體設(shè)計(jì)4.1控制模塊 為本系統(tǒng)的最終控制模塊電路圖，其中采用msp430作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲(chǔ)空間，可以方便的在線ISP下載程序，能夠滿足該需要，I/O接口數(shù)目對(duì)于本設(shè)計(jì)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個(gè)模塊控制芯片。 4.2無(wú)線收發(fā)模塊圖4.2 SC2272-M4無(wú)線接收電路腳位名稱功能說(shuō)明1D3數(shù)據(jù)輸出2D2數(shù)據(jù)輸出3D1數(shù)據(jù)輸出4D0數(shù)據(jù)輸出5GND電源負(fù)極6VT 輸出狀態(tài)指示 75V 電源正極8ANT接天線端表3.1 腳位說(shuō)明超再生接收模塊腳位如表3.

19、1所示。采用LC振蕩電路，內(nèi)含放大整形，輸出的數(shù)據(jù)信號(hào)為解碼后的高電平信號(hào)，使用極為方便，并且價(jià)格低廉，所以被廣泛使用。帶四路解碼輸出（同時(shí)也可改為六路點(diǎn)動(dòng)或互鎖輸出），使用方便；頻點(diǎn)調(diào)試容易，供貨周期短；產(chǎn)品質(zhì)量一致性好，性價(jià)比高。接收模塊有較寬的接收帶寬，一般為±10MHz，出廠時(shí)一般調(diào)在315MHz或433.92MHZ，接收模塊一般采用DC5V供電。4.3避障及報(bào)警模塊小車提示模塊使用了蜂鳴器，當(dāng)單片機(jī)判斷到站臺(tái)就控制蜂鳴器發(fā)出聲音圖4.4 報(bào)警模塊電路圖圖4.5 紅外開(kāi)關(guān)蜂鳴器實(shí)物4.4驅(qū)動(dòng)電路模塊及電機(jī)的設(shè)計(jì)圖4.6 L298N驅(qū)動(dòng)模塊電路圖4.7 L298N驅(qū)動(dòng)電路實(shí)物圖

20、4.8 驅(qū)動(dòng)電機(jī)效果圖L298N是專用驅(qū)動(dòng)集成電路，屬于 H橋集成電路，與L293D的差別是其輸出電流增大，功率增強(qiáng)。其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。為了避免電機(jī)對(duì)單片機(jī)的干擾，本模塊加入光耦，進(jìn)行光電隔離，從而使系統(tǒng)能穩(wěn)定可靠的工作。 本模塊具有體積小，控制方便的特點(diǎn)。 本模塊具有4個(gè)指示燈，能指示電機(jī)的控制運(yùn)行狀態(tài)同，外圍電路光耦的作用是防止芯片燒毀后大電流流經(jīng)單片機(jī)燒

21、毀單片機(jī)，二極管防止減速電機(jī)發(fā)電產(chǎn)生電流逆流，燒毀芯片。4.5尋跡模塊圖4.9為我們所設(shè)計(jì)的黑白線傳感器電路圖圖4.9 黑白檢測(cè)傳感器電路圖4.10 黑白檢測(cè)傳感器4.6 軟件設(shè)計(jì)初始化右拐障礙物中斷中斷查詢左拐開(kāi)始停止等待同時(shí)中斷？左輪中斷？右輪中斷？按鍵等待小車逆向第五章 單片機(jī)模塊控制及功能實(shí)現(xiàn)5.1自動(dòng)行走的實(shí)現(xiàn)ABCDABCABCD圖5.1 機(jī)器人行走狀態(tài)示意圖機(jī)器人接受啟動(dòng)指令，單片機(jī)采集傳感器信號(hào)，正常情況下黑白檢測(cè)傳感器AB未檢測(cè)到黑色軌跡，輸出高電平給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)端口，輸出相應(yīng)電平給驅(qū)動(dòng)電路，間接實(shí)現(xiàn)是兩臺(tái)減速電機(jī)CD同時(shí)正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)直線行駛，當(dāng)機(jī)器人行走偏左時(shí)，A輸出高

22、電平，B輸出低電平，此時(shí)，單片機(jī)控制C正轉(zhuǎn)，D逆轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；當(dāng)行駛方向偏右時(shí)，A輸出低電平，B輸出高電平，單片機(jī)控制C逆轉(zhuǎn)，D正轉(zhuǎn)，從而糾正行駛方向。前進(jìn)中遇到AB輸出電平全為低時(shí)，認(rèn)為到達(dá)停止線，CD同時(shí)逆轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)剎車。5.2遙控行走的實(shí)現(xiàn)當(dāng)機(jī)器人因意外或者是外界造成機(jī)器人對(duì)路況無(wú)法識(shí)別時(shí)，我們用手動(dòng)遙控，控制機(jī)器人工作，遙控ABCD,四個(gè)按鍵，分別按下在接收端相應(yīng)的端口會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的低電平信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)接收后選擇相應(yīng)的行走方式，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)向5.3各種安全措施的實(shí)現(xiàn)障礙物EE終點(diǎn)線圖5.2 機(jī)器人避障及剎車示意圖當(dāng)機(jī)器人左右轉(zhuǎn)時(shí)，相應(yīng)轉(zhuǎn)向燈閃動(dòng)，蜂鳴器發(fā)出滴滴聲，提醒前后方人員注意。當(dāng)紅外對(duì)管E檢測(cè)到前方障礙物，輸出高電平信號(hào)給單片機(jī)，單片機(jī)控制CD逆轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)剎車，同時(shí)蜂鳴器長(zhǎng)鳴，左右轉(zhuǎn)向燈同時(shí)閃動(dòng)，當(dāng)障礙物解除后機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人行使至終點(diǎn)線，剎車，停止前進(jìn)，直至接收到啟動(dòng)指令。第六章 結(jié) 論本文所設(shè)計(jì)的小型貨運(yùn)機(jī)器人，采用單片機(jī)為控制芯片，結(jié)合黑白檢測(cè)傳感器實(shí)現(xiàn)沿黑色引導(dǎo)線在A,B兩點(diǎn)往返行駛，自動(dòng)判斷是否偏離軌道并自動(dòng)調(diào)節(jié)前進(jìn)方向同時(shí)用戶可對(duì)程序進(jìn)行修改完善，預(yù)留了端口，方便對(duì)機(jī)器人功能擴(kuò)展。紅外對(duì)管可對(duì)前方障礙物探測(cè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。L298N驅(qū)動(dòng)電路響應(yīng)快，性能穩(wěn)定，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的剎車，前進(jìn)，調(diào)速，轉(zhuǎn)向。結(jié)合單片機(jī)以及無(wú)線