機(jī)器人的安全環(huán)境(精)PPT課件

1、應(yīng)用應(yīng)用可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中： 弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接； 搬運(yùn)、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。l 易燃的環(huán)境；l 有爆炸可能的環(huán)境；l 無線電干擾的環(huán)境；l 水中或高濕度環(huán)境中；l 以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的；l 攀附；l 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下 不可使用機(jī)器人的場合：機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)=機(jī)器人+機(jī)器人控制柜+示教器（TP）使用前必須確保以上部件的安全性！用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準(zhǔn)備以下元件：l 安全裝置l 安全門和互鎖裝置 FANUC FANUC機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。機(jī)器人備有與互

2、鎖裝置相連的接口。 機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。u 作業(yè)人員的安全操作權(quán)限作業(yè)人員的安全操作權(quán)限 現(xiàn)場操作員：l 打開或關(guān)閉控制柜電源l 從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序編程人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等設(shè)備維護(hù)人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等l 進(jìn)行維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)注意：注意：操作員不能在安全柵欄內(nèi)作業(yè)；編程人員、示教操作人員及設(shè)備維護(hù)人員可在安全柵欄內(nèi)作業(yè)； （ 安全柵欄內(nèi)的作業(yè)包括：移機(jī)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等。）要在安全柵欄

3、內(nèi)作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)！操作內(nèi)容操作內(nèi)容操作員操作員編程編程/ /示教人員示教人員維護(hù)人員維護(hù)人員打開/關(guān)閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序用示教器（TP）啟動(dòng)機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報(bào)警用示教器（TP）復(fù)位報(bào)警 在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)示教器（TP）的維護(hù)進(jìn)行機(jī)器人的操作、編程、維護(hù)時(shí)，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：l 適合于作業(yè)內(nèi)

4、容的工作服l 安全鞋l 安全帽l 跟作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝備 （如防護(hù)眼鏡、防毒面具等） 編程人員、示教操作者和維護(hù)技術(shù)人員只有接受過關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)并考核合格才能進(jìn)行相關(guān)作業(yè)！要求的內(nèi)容如下：1.安全；2.點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐；3.手動(dòng)操作和視角機(jī)器人的實(shí)踐；4.編程實(shí)踐；5.自動(dòng)運(yùn)行實(shí)踐；6.機(jī)器人的構(gòu)造與功能的介紹；7.坐標(biāo)系設(shè)置介紹及實(shí)踐；8.編程概要和程序?qū)嵗慕榻B；返回9.自動(dòng)運(yùn)行方式的介紹；10. 機(jī)器人與外部設(shè)備的接口介紹；11. 故障發(fā)生時(shí)的檢查事項(xiàng)的介紹和實(shí)踐；12. 定期檢查和更換消耗品的介紹；13. 基本操作介紹與實(shí)踐；14. 報(bào)警復(fù)位的介紹和實(shí)踐

5、；15. 備份的介紹和實(shí)踐；16. 初始化設(shè)置的介紹與實(shí)踐；17. 控制器的介紹與實(shí)踐；18. 故障檢查事項(xiàng)的介紹與實(shí)踐；19. 根據(jù)報(bào)警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實(shí)踐；20. 伺服控制原理介紹；21. 零點(diǎn)復(fù)歸的介紹與實(shí)踐；22. 裝配與拆卸的介紹與實(shí)踐。u 緊急停止 急停按鈕 外部急停（外部信號(hào)）安全設(shè)備u 模式選擇開關(guān) AUTO（生產(chǎn)模式）（生產(chǎn)模式）1. 操作面板有效；2. 可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來啟動(dòng)機(jī)器人程序；3. 安全柵欄信號(hào)有效；4. 機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行。 TI（調(diào)試模式1）1. 程序只能通過示教器（TP）來激活；2. 機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在

6、250mm/sec以內(nèi)；3. 安全柵欄信號(hào)無效。 T2（調(diào)試模式2）1. 程序只能通過示教器（TP）來激活；2. 機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行；3. 安全柵欄信號(hào)無效。u Deadman開關(guān)Deadman開關(guān)當(dāng)TP有效（ON)時(shí)，只有按好任意一個(gè)Deadman開關(guān)時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)。 2擋（單色TP） 3擋（Ipendant 彩屏TP） u 安全裝置包括： 安全柵欄（固定的防護(hù)裝置） 安全門（帶互鎖裝置） 安全插銷和槽 其他保護(hù)設(shè)備注意：這些設(shè)備必須有系統(tǒng)商安裝到機(jī)器人系統(tǒng)中！安全柵欄安全柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及沖擊；不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險(xiǎn)源；不打開互鎖設(shè)備就無法進(jìn)入非安全區(qū)域；永久的固定在一個(gè)地方，不易移動(dòng)；不妨礙查看生產(chǎn)過程；在機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍之外留有足夠的距離； 要接地！安全門和安全插銷安全門和安全插銷除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行；安全門關(guān)閉時(shí)不得觸發(fā)自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)；安全門利用安全插銷和插槽來實(shí)現(xiàn)