機械原理——第8章平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計課件

1、第第8章章 連桿機構(gòu)及其設(shè)計連桿機構(gòu)及其設(shè)計82 平面平面連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)的類型的類型及其演化及其演化83 平面四桿機構(gòu)的工作特性平面四桿機構(gòu)的工作特性84 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計81 連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)及其特點及其特點應(yīng)用實例：應(yīng)用實例：特征：特征：有一作平面運動的構(gòu)件，稱為連桿。有一作平面運動的構(gòu)件，稱為連桿。特點：特點：采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損 形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。改變桿的相對長度，從動件運動規(guī)律不同。改變桿的相對長度，從動件運動規(guī)律不同。連桿曲線豐

2、富。可滿足不同要求。連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。由低副連接組成的平面機構(gòu)由低副連接組成的平面機構(gòu)-平面連桿機構(gòu)。平面連桿機構(gòu)。內(nèi)燃機、鶴式吊、火車輪、手動沖床、牛頭刨床、橢內(nèi)燃機、鶴式吊、火車輪、手動沖床、牛頭刨床、橢圓儀、機械手爪圓儀、機械手爪、開窗、車門、折疊傘、折疊床、開窗、車門、折疊傘、折疊床、 牙膏筒拔管機、單車制動操作機構(gòu)等。牙膏筒拔管機、單車制動操作機構(gòu)等。81 平面連桿機構(gòu)及其特點平面連桿機構(gòu)及其特點缺點：缺點：構(gòu)件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低構(gòu)件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低。產(chǎn)生動載荷（慣性力），不適合高速。產(chǎn)生動載荷（慣性力），不適合高速。設(shè)計

3、復(fù)雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。設(shè)計復(fù)雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。分類分類:本章重點內(nèi)容是介紹本章重點內(nèi)容是介紹四桿機構(gòu)。四桿機構(gòu)。平面連桿機構(gòu)平面連桿機構(gòu)空間連桿機構(gòu)空間連桿機構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機構(gòu)四桿機構(gòu)、多桿機構(gòu)多桿機構(gòu)。1.平面四桿機構(gòu)的基本型式平面四桿機構(gòu)的基本型式基本型式鉸鏈四桿機構(gòu)基本型式鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的連架桿；作整周定軸回轉(zhuǎn)的連架桿；連桿連桿作平面運動的構(gòu)件；作平面運動的構(gòu)件；連架桿連架桿與機架相聯(lián)的構(gòu)件；與機架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿搖桿作定軸擺動的連架桿；作定軸擺動的連架桿；周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副能作能作360360相對回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副；相對回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)

4、副只能作有限角度擺動的轉(zhuǎn)動副。只能作有限角度擺動的轉(zhuǎn)動副。曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿82 平面平面連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)的類型的類型及其演化及其演化三種基本型式：三種基本型式：（1 1）曲柄搖桿機構(gòu)）曲柄搖桿機構(gòu)特征：曲柄搖桿特征：曲柄搖桿運動功能：運動功能：雷達天線俯仰機構(gòu)雷達天線俯仰機構(gòu)曲柄主動曲柄主動ABDC12432143縫紉機踏板機構(gòu)縫紉機踏板機構(gòu)搖桿主動搖桿主動3124（2 2）雙曲柄機構(gòu)）雙曲柄機構(gòu)特征：兩個曲柄特征：兩個曲柄運動功能：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如運動功能：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩慣性篩等。等。ABDC1234E6慣性篩機構(gòu)慣性篩機構(gòu)AB = CD

5、BC = ADABCD31BC實例：火車輪實例：火車輪特例特例1:1:平行四邊形機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)特征：兩連架桿等長且平行，連桿作平動特征：兩連架桿等長且平行，連桿作平動香皂成型機。香皂成型機。ABDC、攝影平臺、攝影平臺ADBC、天平、天平、播種機料斗機構(gòu)、播種機料斗機構(gòu)特例特例2:反平行四邊形機構(gòu)反平行四邊形機構(gòu)-車門開閉機構(gòu)車門開閉機構(gòu)反向反向ABDCE（3 3）雙搖桿機構(gòu)）雙搖桿機構(gòu)特征：兩個搖桿特征：兩個搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機構(gòu)應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機構(gòu)特例：等腰梯形機構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)特例：等腰梯形機構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)、鶴式起吊機機構(gòu)、鶴式起吊機機構(gòu)ABDCBC2.2.平面四桿機構(gòu)的演化型式

6、平面四桿機構(gòu)的演化型式(1) (1) 改變構(gòu)件的形狀和運動尺寸改變構(gòu)件的形狀和運動尺寸偏心曲柄滑塊機構(gòu)偏心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu) 正弦機構(gòu)正弦機構(gòu)ss=l sin (2)(2)改變運動副的尺寸改變運動副的尺寸(3)(3)選不同的構(gòu)件為機架選不同的構(gòu)件為機架偏心輪機構(gòu)偏心輪機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)小型刨床小型刨床牛頭刨床牛頭刨床應(yīng)用實例應(yīng)用實例ABDCE123456ABDC1243C2C1(3)(3)選不同的構(gòu)件

7、為機架選不同的構(gòu)件為機架搖塊機構(gòu)搖塊機構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)ACB1234B34C1A2車廂翻轉(zhuǎn)車廂翻轉(zhuǎn)(3)(3)選不同的構(gòu)件為機架選不同的構(gòu)件為機架搖塊機構(gòu)搖塊機構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC直動滑桿機構(gòu)直動滑桿機構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒-機構(gòu)的倒置機構(gòu)的倒置BC3214AABC3214(4)(4)運動副元素的逆換運動副元素的逆換將低副兩運動副元素的包容關(guān)系進行逆換，不影響兩將低副兩運動副元素的包容關(guān)系進行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運動。構(gòu)件之間的相對運動。搖塊機構(gòu)

8、搖塊機構(gòu)3214導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)432183 平面四桿機構(gòu)的工作特性平面四桿機構(gòu)的工作特性一一. .平面四桿機構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機構(gòu)有曲柄的條件設(shè)設(shè)ad,adad，同理有：，同理有： da, db, dcabdcCBADB”C”則由則由BCD可得：可得：則由則由B”C”D可得：可得：a+db+cc(d-a)+ b即即: a+bd+c即即: a+cd+bAB為最短桿為最短桿AD為最短桿為最短桿最長桿與最短桿的長度之和其他兩桿長度之和cbd-a1 1整轉(zhuǎn)副存在條件：整轉(zhuǎn)副存在條件：2）組成整轉(zhuǎn)副的兩構(gòu)件之一為最短桿。組成整轉(zhuǎn)副的兩構(gòu)件之一為最短桿?？芍寒敐M足桿長條件時，周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。

9、可知：當滿足桿長條件時，周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。整轉(zhuǎn)副存在的條件：整轉(zhuǎn)副存在的條件：1）最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和此時，鉸鏈此時，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。為周轉(zhuǎn)副。若取若取BC為機架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈為機架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是周轉(zhuǎn)副。也是周轉(zhuǎn)副。ABCDabcd 稱為桿長條件。稱為桿長條件。當滿足桿長條件時，說明存在整轉(zhuǎn)副，當選擇不同當滿足桿長條件時，說明存在整轉(zhuǎn)副，當選擇不同的構(gòu)件作為機架時，可得不同的機構(gòu)。如：的構(gòu)件作為機架時，可得不同的機構(gòu)。如： 曲柄搖桿曲柄搖桿1 1 、曲柄搖桿曲柄搖桿2 2 、雙曲柄雙曲柄、 雙搖桿機構(gòu)雙搖

10、桿機構(gòu)。2）連架桿或機架為最短桿。連架桿或機架為最短桿。2 2、整轉(zhuǎn)副存在的條件：、整轉(zhuǎn)副存在的條件：1）最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和 稱為桿長條件。稱為桿長條件。拓展思考：拓展思考：1 1、若鉸鏈四桿機構(gòu)不滿足桿長條件，有無整、若鉸鏈四桿機構(gòu)不滿足桿長條件，有無整轉(zhuǎn)副？有無曲柄？轉(zhuǎn)副？有無曲柄？2 2、平行四邊形機構(gòu)中有無整轉(zhuǎn)副？選擇不同、平行四邊形機構(gòu)中有無整轉(zhuǎn)副？選擇不同構(gòu)件為機架，可獲得哪些機構(gòu)？構(gòu)件為機架，可獲得哪些機構(gòu)？3 3、泛菱形機構(gòu)中有無整轉(zhuǎn)副？選擇不同構(gòu)件、泛菱形機構(gòu)中有無整轉(zhuǎn)副？選擇不同構(gòu)件為機架，可獲得哪些機構(gòu)？為

11、機架，可獲得哪些機構(gòu)？牛頭刨床牛頭刨床二、急回運動特性二、急回運動特性曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)A AB BC C偏置曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)180180180180- -A AB B2 2B B1 1C C2 2C C1 1對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)A AC CB B對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)=0=0A AC C1 1B B1 1C C2 2B B2 2A AC C1 1B B1 1擺動導(dǎo)桿機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)CADB4132B2B156牛頭刨床機構(gòu)牛頭刨床機構(gòu)CAB4132B2B1PPt PnABCDminmin出現(xiàn)的位置：出現(xiàn)的位置：三、三、四桿

12、機構(gòu)的壓力角與傳動角四桿機構(gòu)的壓力角與傳動角 P Pt t 對傳動有利對傳動有利。為了保證機構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計時要求為了保證機構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計時要求: :當當BCD90BCD90時，時，BCDBCD當當BCD90BCD90時，時，當當BCDBCD最小或最大時，最小或最大時，都有可能出現(xiàn)都有可能出現(xiàn)minmin此位置一定是：此位置一定是：為傳動角為傳動角minmin5050 180180- BCD- BCD主動件與機架共線兩處之一。主動件與機架共線兩處之一。CDBAP由余弦定律有：由余弦定律有： BB1 1C C1 1D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d-a)-

13、(d-a)2 2/2bc/2bc BB2 2C C2 2D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d+a)-(d+a)2 2/2bc/2bc若若BB1 1C C1 1D90D90, ,則則若若BB2 2C C2 2D90D90, , 則則1 1BB1 1C C1 1D D2 2180180-B-B2 2C C2 2D D機構(gòu)的傳動角一般在運動機構(gòu)的傳動角一般在運動鏈最終一個從動件上度量。鏈最終一個從動件上度量。車門車門vC2B21 1C1B1abcdminminBB1 1C C1 1D, 180D, 180-B-B2 2C C2 2DDminmin2 2P四四、四桿機構(gòu)的死點、

14、四桿機構(gòu)的死點避免措施：避免措施： 兩組機構(gòu)錯開排列，如火車輪機構(gòu)兩組機構(gòu)錯開排列，如火車輪機構(gòu); ;P稱此位置為：稱此位置為：“死點死點”0 0靠飛輪的慣性（如內(nèi)然機、縫紉機等）。靠飛輪的慣性（如內(nèi)然機、縫紉機等）。AEDGBFCABEFDCG鉆孔夾具鉆孔夾具也可以利用死點進行工作也可以利用死點進行工作： 工件工件ABCD1234工件工件P=0=0TABDC飛機起落架飛機起落架ABCDF=0=0五五、鉸鏈四桿機構(gòu)的運動連續(xù)性、鉸鏈四桿機構(gòu)的運動連續(xù)性可行域：搖桿的運動范圍?？尚杏颍簱u桿的運動范圍。不可行域：搖桿不能達到的區(qū)域。不可行域：搖桿不能達到的區(qū)域。錯序不連續(xù)錯序不連續(xù)DAB1C1B2

15、C2B3C3DAB1C1B3C3B2C2CC1C2C1C2CADB84 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 1.連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題2.用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)2.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)2.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)2.3按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)2.4按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計四桿機構(gòu)設(shè)計四桿機構(gòu)84 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 1.連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題 1）機

16、構(gòu)選型根據(jù)給定的運動要求選擇機構(gòu)的類型；）機構(gòu)選型根據(jù)給定的運動要求選擇機構(gòu)的類型；2）尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)）尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度尺寸長度尺寸)。 3）同時要滿足其他輔助條件：同時要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當、運動副結(jié)構(gòu)合理等）（如要求有曲柄、桿長比恰當、運動副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動力條件（如動力條件（如minmin）;c)運動連續(xù)性條件等。運動連續(xù)性條件等。84 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計2、兩類設(shè)計問題：、兩類設(shè)計問題：1）實現(xiàn)給點的從動件運功規(guī)律）實現(xiàn)給點的從動件運功規(guī)律（1）滿足兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如）滿足兩連架桿轉(zhuǎn)角對

17、應(yīng)，如起落架起落架、函數(shù)機構(gòu)函數(shù)機構(gòu)。（2）滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。）滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。（3）使具有急回運動的從動件實現(xiàn)給定的行程速比系數(shù)）使具有急回運動的從動件實現(xiàn)給定的行程速比系數(shù)K。2)滿足預(yù)定的軌跡要求，如滿足預(yù)定的軌跡要求，如鶴式起重機鶴式起重機、攪拌機攪拌機等。等。飛機起落架飛機起落架函數(shù)機構(gòu)函數(shù)機構(gòu)ADCBBC要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)滿足函數(shù) y=logxxy=logxABCD鶴式起重機鶴式起重機攪拌機構(gòu)攪拌機構(gòu)要求連桿上要求連桿上E點的軌點的軌跡為一條卵形曲線跡為一條卵形曲線要求連

18、桿上要求連桿上E點的軌點的軌跡為一條水平直線跡為一條水平直線QABCDEQCBADE設(shè)計方法：圖解法設(shè)計方法：圖解法 解析法解析法 實驗法實驗法2.用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)2.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)a)給定連桿兩組位置給定連桿兩組位置有唯一解。有唯一解。c )給定連桿四組位置給定連桿四組位置B1C1B2C2AD將鉸鏈將鉸鏈A、D分別選在分別選在B1B2，C1C2連連線的垂直平分線上任意位置都能滿足線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計要求。設(shè)計要求。b)給定連桿上鉸鏈給定連桿上鉸鏈BC的三組位置的三組位置 設(shè)計復(fù)雜，不討論。設(shè)計復(fù)雜，不討論。有無窮

19、多組解。有無窮多組解。ADB1C1B2C2B3C3AD已知固定鉸鏈已知固定鉸鏈A、D和連架桿位置，確定活動鉸鏈和連架桿位置，確定活動鉸鏈B、C的位置。的位置。2.2按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)AD機構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理機構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理22B2E211B1E12.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知已知:機架長度機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。AdD1.任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度B333E3B22.連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D ，3. 繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)

20、1 1 -2 2得得B2點；點；321321AB3B2B1E3E2E1dDB2B32.2 按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知已知:機架長度機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度2.連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D ，4.連接連接B3 E3、DB3的得的得B3 E3D ，5.繞繞D將將B3E3D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點；點；3. 繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點；點；321321AB1E3E2E1dDB3B2C1B2C2B3C32.2按兩連架桿三

21、組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知已知:機架長度機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度2.連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D ，3.繞繞D點旋轉(zhuǎn)點旋轉(zhuǎn)B2 E2D得得B2點；點；6. 由由B1 B2 B3 三三點求圓心點求圓心C1 。4.連接連接B3 E3、DB3的得的得B3 E3D ，5.繞繞D將將B3E3D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點；點；2.3按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)鉸鏈鉸鏈B相對于鉸鏈相對于鉸鏈A的運動軌跡為一圓弧，

22、反之，的運動軌跡為一圓弧，反之，鉸鏈鉸鏈A相對于鉸鏈相對于鉸鏈B的運動軌跡也是一個圓弧；的運動軌跡也是一個圓?。籅1C1M1N1ADB2C2M2N2C3M3N3B3同理：同理：鉸鏈鉸鏈C相對于鉸鏈相對于鉸鏈D的運動軌跡為一圓弧的運動軌跡為一圓弧,鉸鏈鉸鏈D相對于鉸鏈相對于鉸鏈C的運動軌跡也是一圓弧。的運動軌跡也是一圓弧。2.3按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知已知:機架長度機架長度d和連桿上某一標志線的三組對應(yīng)位置：和連桿上某一標志線的三組對應(yīng)位置：M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求鉸鏈，求鉸鏈B、C的位置。的位置。ADM1N1M

23、2M3N2N3分析分析:鉸鏈鉸鏈A、D相對于鉸鏈相對于鉸鏈B、C的運動軌跡各為一圓弧，依據(jù)的運動軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機架，得一轉(zhuǎn)化機構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機構(gòu)中，轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機架，得一轉(zhuǎn)化機構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機架成為連桿。只要求出原機架AD相對于標志線的三組對應(yīng)位置，相對于標志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計四桿機構(gòu)的問題。原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計四桿機構(gòu)的問題。B1AA”B1ADM1N1M2M3N2AA”D”DN3分析分析:鉸鏈鉸鏈A、D相對于鉸鏈相對于鉸鏈B、C的運動軌跡各為一圓弧，依據(jù)的運動軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化

24、原理，將連桿固定作為機架，得一轉(zhuǎn)化機構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機構(gòu)中，轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機架，得一轉(zhuǎn)化機構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機架成為連桿。只要求出原機架AD相對于標志線的三組對應(yīng)位置，相對于標志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計四桿機構(gòu)的問題。原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計四桿機構(gòu)的問題。2.3按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)按連桿上任意標志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知已知:機架長度機架長度d和連桿上某一標志線的三組對應(yīng)位置：和連桿上某一標志線的三組對應(yīng)位置：M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求鉸鏈，求鉸鏈B、C的位置。的位置。C12.4按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計四桿機構(gòu)設(shè)計四桿機構(gòu)a) 曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)計算計算180180(K-1)/(K+1);(K-1)/(K+1);已知：已知：CD桿長，擺角桿長，擺角及及K，設(shè)計，設(shè)計此機構(gòu)。步驟如下：此機構(gòu)。步驟如下：任取一點任取一點D D，作等腰三角形腰長，作等腰三角形腰長 為為CDCD，夾角為，夾角為;作作C2PC1C2，作，作C1P使使作