工業(yè)機(jī)器人離線編程復(fù)習(xí)資料

1、1、如圖所示為具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系X0,y0）下的運(yùn)動學(xué)方程。解：建立如圖1的參考坐標(biāo)系，則-s00C2"CiCi00iS2010,2一0.0001-0-s20c200100L1-C3-S302Ts3G0CL00_000L2【001001G230T3=OT11T22T3=S230-S1230C123001L2C1L1S1'L2s120.0其中C|23=COSX.12.飛,S|23=Sin12飛，試求其關(guān)2、如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手，已知機(jī)器人末端的坐標(biāo)值x,節(jié)旋轉(zhuǎn)變量。1和。2.x=Licosd+1_2cos（日i+仇）（1）y=ls

2、ind+L2sin（q+%）（2）（1）式平方加（2）式平方得x2+y2=L2+L2+2L1L2cos44=arccosx2y2-L2L1L2工=arctanIy-arctanxL2sin%Li+L2cos%/一、單項(xiàng)選擇題1 .對機(jī)器人進(jìn)行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動范圍外時，（B）,可進(jìn)行共同作業(yè)。A.不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過專門的培訓(xùn)C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)即可2 .使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（A）。A,更換新的電極頭B,

3、使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行D.電極頭無影響3 .通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時,要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。A.相同B.不同C.無所謂D.分離越大越好4 .為了確保安全，用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時，機(jī)器人的最高速度限制為（B）oA.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s5 .正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.安全模式6 .示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A.不變B.ONC.OFFD.急停報

4、錯7 .對機(jī)器人進(jìn)行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（A）。A.無效B.有效C.延時后有效D.視情況而定A）。8 .位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級時，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級（A.CNT值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B.CNT值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C.CNT值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運(yùn)動速度有關(guān)9 .試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機(jī)器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。A.程序給定的速度運(yùn)行B.示教最高速度來限制運(yùn)行C.示教最低速度來運(yùn)行D.程序報錯10 .機(jī)

5、器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。A.3個B.5個C.1個D.無限制11機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫英格伯格13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人種機(jī)器人14手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置與速度15.運(yùn)動學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A.動力源是什么B.運(yùn)動和時間的關(guān)系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動的應(yīng)用16.動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A.動力源是什么B.運(yùn)動和時間的關(guān)系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動力的應(yīng)用C.托莫維奇D.阿西莫夫A）。C.服務(wù)機(jī)器人D.特C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)1

6、7.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）oA.420mA、飛5B.020mA、05VC.-20mA20mA、七5VD.-20mA20mA、05V18傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配20 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動學(xué)正問題B.運(yùn)動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題21 .模擬通

7、信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）oA.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣22 .日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。具觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A.接觸覺B.接近覺C.力/力矩覺D.壓覺23 .機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）oA,具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D,感知能力很強(qiáng)24 .當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個分支（C）。A.計算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計算機(jī)C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計算機(jī)與人工智能25 .（C）曾經(jīng)贏得了-a器人王國附美稱。A.美國B.英國C.日本D.中國26 .機(jī)

8、器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。A.絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B.重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C.機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度27 .一個剛體在空間運(yùn)動具有（D）自由度。A.3個B.4個C.5個D.6個28 .對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A.關(guān)節(jié)角B.桿件長度C,橫距D,扭轉(zhuǎn)角29 .對于移動（平動）關(guān)節(jié)而百，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A.關(guān)節(jié)角B.桿件長度C,橫距D,扭轉(zhuǎn)角30 .運(yùn)動正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的

9、變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31 .運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換32 .動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。A.運(yùn)動與控制B.傳感器與控制C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動33 .機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）oA.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)34 .在&-r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）oA.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B,重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

10、35 .對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)，計算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測算法D.插補(bǔ)算法36 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動學(xué)正問題B.運(yùn)動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題37 .所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動時出現(xiàn)。A,平面圓弧B.直線C,平面曲線D.空間曲線38 .定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。A.完成一次正向運(yùn)動學(xué)計算的時間B.完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計算的時間C.完成一次正向動力學(xué)計算的時間D.完成一次逆向動力學(xué)計算的時間39

11、 .為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）oA.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定40 .應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表41 .利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）oA.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表42 .應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓43 .壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。A.電壓B.亮度C.力和力矩D.距離44 .傳感器在整個測

12、量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（C）oA.精度B,重復(fù)性C.分辨率D,靈敏度45 .增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A.一B.二C.三D.四46 .測速發(fā)電機(jī)的輸出信號為（A）。A.模擬量B.數(shù)字量C,開關(guān)量D.脈沖量47 .用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是（C）。A.接近覺傳感器B,接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器D,壓覺傳感器48 .GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.649.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在

13、（C）方向只有力的約束而無速度約束？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸50 .如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（A）oA.柔順控制B.PID控制C.模糊控制D,最優(yōu)控制51 .示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A.操作人員勞動強(qiáng)度大B,占用生產(chǎn)時間C.操作人員安全問題D.容易產(chǎn)生廢品52 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣53 .CCD（ChargeCoupledDevic©攝像頭輸出信號為（B

14、）幀/秒。A.20B.25C.30D.5054 .CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A1B2C3D455 .機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3B、2C、4D、556、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻57、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號B、力（力矩）信號C、速度信號D、加速度信號58、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（D）。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、機(jī)座59、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)60、

15、用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（D）。A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度61、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)62、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動器63、工業(yè)機(jī)器人的（A）直接與工件相接觸。（A）手指（B）手腕（C）關(guān)節(jié)（D）手臂64、機(jī)器人語言是由（A）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制65、機(jī)器人的英文單詞是（C）A、botreB、boret

16、CrobotD>rebot66、機(jī)器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C）A智能B機(jī)能C動能D物理能67、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C）A“紅隼”無人機(jī)B美國的“大狗”機(jī)器人C索尼公司的A舊O機(jī)器狗D“土撥鼠”68、人們實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制不包括什么？（D）A輸入B輸出C程序D反應(yīng)69.FMC是（D）的簡稱。A.加工中心B.計算機(jī)控制系統(tǒng)C.永磁式伺服系統(tǒng)D.柔性制造單元。70.由數(shù)控機(jī)床和其它自動化工藝設(shè)備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。A.剛性制造系統(tǒng)B.柔性制造系統(tǒng)C.彈性制造系統(tǒng)D.撓性制造系統(tǒng)71、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在

17、規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ).手腕機(jī)械接口處B.手臂C.末端執(zhí)行器D.機(jī)座72、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動自由度數(shù)，一般（C）A.小于2個B.小于3個C.小于6個D.大于6個解析：手腕一般有23個回轉(zhuǎn)自由度73、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C）A.滾輪B.履帶C.連桿機(jī)構(gòu)D.齒輪機(jī)構(gòu)二、判斷題1 .機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2 .完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4、任何復(fù)雜的運(yùn)動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運(yùn)動的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6 .手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)

18、節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7 .對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）8 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）9 .激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）10 .運(yùn)動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（Y）11 .諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12 .軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）13 .格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14 .

19、圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。（N）15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）1、機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。（Y）2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（N）3、與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。（N）4、超聲測距是一種接觸式的測量方式。（N）5、交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（Y）6、最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（N）7、精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。（Y）8、工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。（Y）9、自動化裝置小鳥I是諸葛亮發(fā)明的。（N）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)

20、器人。（Y）11、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）12、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目。（Y）13、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）14、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（Y）15、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（N）16、美國在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對的領(lǐng)先地位。（Y）17、好奇號是目前最先進(jìn)的火星探測車。（Y）18、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中所走過的路徑。（N）19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑（Y）20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)

21、比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。（N）21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。（Y）22、電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。（Y）23、電動機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動加速度的。（N）24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（N）26、傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。（N）27、傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。（Y）28、傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。（Y）29、相對而言，紅外測距儀測距的

22、準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）30、機(jī)器視覺是指用計算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。（Y）31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。（Y）32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。（Y）34、機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（N）35、機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（N）36、機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾卡佩克提出的。（N）37、和人長的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（N）38、阿西莫夫被稱為川器人學(xué)之父II（Y）39、醫(yī)用機(jī)器

23、人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。（Y）40、美國的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一,（Y）6、諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）三、名詞解釋1 .自由度：指描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。2 .機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）O3 .柔性手：可對不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4 .制動器失效抱閘：指

24、要放松制動器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運(yùn)動。5 .機(jī)器人運(yùn)動學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動學(xué)。6 .機(jī)器人動力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動方程。7 .虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。8 .PWM區(qū)動：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動。9 .電機(jī)無自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時，伺服電動機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。10 .直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。1

25、1 .直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。12 .壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會產(chǎn)生電信號，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。13 .圖像銳化：突出圖像中的高頻成分，使輪廓增強(qiáng)。14 .脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計，而不是用示教的方法編程。15 .AUV無纜自治水下機(jī)器人，或自動海底車。19 .驅(qū)動系統(tǒng)：發(fā)動機(jī)帶動變速箱，經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，達(dá)到行走的系統(tǒng).20 .磁致伸縮驅(qū)動：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動器稱為磁致伸縮驅(qū)動器。21 .重復(fù)定

26、位精度：工件某一個自由度（或某幾個自由度）被兩個（或兩個以上）約束點(diǎn)約束，稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。22 .示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機(jī)器人23 .機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時，可用正運(yùn)動學(xué)來確定機(jī)器人末端手的位姿。24 .機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動學(xué)來計算出每一關(guān)節(jié)變量的值。簡答題：1 .機(jī)器人分為幾類？機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。2 .機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)

27、系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3 .什么是自由度，怎么數(shù)自由度？人們把構(gòu)建相對于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。4 .機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際

28、到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動特性的主要指標(biāo)。5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量5 .機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)

29、。答：有兩種，分別為機(jī)器人幾座有固定式和移動式1）固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2）移動式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人6 .工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？1）點(diǎn)位控制方式（PTB2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）3）力（力矩）控制方式4）智能控制方式7 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。8 .機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？（1）橫梁式。（2）立

30、柱式。（3）機(jī)座式。（4）屈伸式。9 .機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？答（1）電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動的驅(qū)動力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運(yùn)動速度。（3）驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM方式進(jìn)行驅(qū)動。（4）運(yùn)動特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動特性的計算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。10 .機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：（1）景物和距離傳感器，

31、常用的有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；（2）視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD俞出的信號轉(zhuǎn)換成方便計算和分析的數(shù)字信號；（3）視頻信號處理器，視頻信號實(shí)時、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；（4）計算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計算機(jī)及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制的需要；（5）機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器11 .常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。12 .機(jī)器人的速度與加速度測量