PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、19目錄PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)11 概述12 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求22.1 主要任務(wù) 22.2 設(shè)計(jì)要求 23 理論設(shè)計(jì)33.1 方案論證33.2 系統(tǒng)模型的建立53.2.1 直流電機(jī)模型 53.2.2 調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型83.3 調(diào)速系統(tǒng)性能分析 93.3.1 靜態(tài)性能和啟動(dòng)過(guò)程 93.3.2 動(dòng)態(tài)性能113.3.3 兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用123.4 調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)134 MATLAB仿真 194.1 PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)仿真 194.2 仿真結(jié)果 195 小結(jié) 20參考文獻(xiàn) 21 附頁(yè)21 1概述直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能，易于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)整，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)系統(tǒng)中得到了廣泛

2、的應(yīng)用。自從全控型電力電子器件問(wèn)世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高頻開(kāi)關(guān)控制方式，形成了脈寬調(diào)制變換器-直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。直流PWM調(diào)速系統(tǒng)采用門極可關(guān)斷晶閘管GTO、全控電力晶體管GTR、MOSFET、IGBT等電力電子器件組成的直流脈沖寬度（PWM）型的調(diào)速系統(tǒng)近年來(lái)已經(jīng)發(fā)展成熟，用途越來(lái)越廣泛，與晶閘管可控整流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）相比，在很多方面具有較大的優(yōu)越性：（1）主電路線路簡(jiǎn)單，需用的功率元件少；（2）開(kāi)關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗和發(fā)熱都較?。唬?）低速性能好，穩(wěn)速精度高，因而調(diào)速范圍寬；（4）系統(tǒng)頻帶寬，快速響應(yīng)性能好，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；

3、（5）主電路元件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，裝置效率較高；（6）直流電源采用不可控三相整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)高。2 主要任務(wù)及要求題目中所給的負(fù)載電機(jī)額定數(shù)據(jù)如下：PN=8.5KW，UN=230V，IN=37A，nN=1450r/min，Ra=1.0，Ifn=1.14A，GD2=2.96N.m2 Tm=0.07s，Tl=0.005s所給出的PWM變流裝置參數(shù)如下：Rrec=0.5，Ks=44。 2.1 主要任務(wù)(1) 根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖(2) 根據(jù)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖, 分析轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的作用, (3) 通

4、過(guò)對(duì)調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計(jì), 得到轉(zhuǎn)速和電流的仿真波形，并由仿真波形通過(guò)MATLAB來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)。(4) 繪制PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理總圖.2.2 設(shè)計(jì)要求(1) 該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速范圍（D10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作 (2) 系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù) (3)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：無(wú)靜差(4)動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量：i5%，起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的超調(diào)量：n8%，動(dòng)態(tài)速降n10%，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）ts1s3 理論設(shè)計(jì)3.1 方案論證要求采用直流PWM調(diào)制，所以開(kāi)關(guān)器件必須是全控型的電力電子器件，全控型的器件有門極可關(guān)

5、斷晶閘管GTO、全控電力晶體管GTR、MOSFET、IGBT等，因?yàn)镮GBT具有較高的開(kāi)關(guān)頻率，較高的功率承受能力，而且驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單，所以選擇IGBT作為開(kāi)關(guān)器件。要求實(shí)現(xiàn)電機(jī)的可逆運(yùn)行，要求轉(zhuǎn)速反向，就需要改變PWM變換器輸出的電壓的正負(fù)極性，使得直流電機(jī)可以在四象限中運(yùn)行?？赡鍼WM變換器的主電路有多種形式，最常用的是橋式（亦稱H橋型）電路，如圖1所示，電機(jī)兩端電壓的極性隨著全控型電力電子器件的開(kāi)關(guān)狀態(tài)而改變?？赡鍼WM變換器的控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種，在這里采用最常見(jiàn)的是雙極式控制的H橋型PWM變換器。圖1 橋式可逆變換器電路雙極式PWM變換器的工作狀態(tài)要視正、負(fù)脈沖電壓的

6、寬窄而定，如圖2所示。當(dāng)正脈沖較寬時(shí)，>，則電樞兩端的平均電壓為正，在電動(dòng)運(yùn)行時(shí)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。當(dāng)正脈沖較窄時(shí)，<，平均電壓為負(fù)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。如果正、負(fù)脈沖寬度相等，=，平均電壓為零，則電動(dòng)機(jī)停止。圖2雙極式PWM變換器電壓和電流波形雙極式可逆PWM變換器電樞平均端電壓為： 以=定義PWM電壓的占空比，則=的變化范圍為 1。當(dāng)為正值時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；為負(fù)值時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；0時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止。在0時(shí)雖然電機(jī)不動(dòng)，電樞兩端的瞬時(shí)電和瞬時(shí)電流都不是零，而是交變的。這個(gè)交變電流平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，陡然增大電機(jī)的損耗。但它的好處是使電機(jī)帶有高頻的微振，起著所謂“動(dòng)力潤(rùn)滑”的作用，消除正、反向

7、的靜摩擦死區(qū)。調(diào)速性能指標(biāo)要求無(wú)靜差、電流超調(diào)量：i5%，起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的超調(diào)量：n8%，動(dòng)態(tài)速降n10%，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）ts1s?？梢钥吹竭@樣的指標(biāo)要求較高，采用一般的單閉環(huán)調(diào)速方式不可能達(dá)到要求，所以這里采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制方式。轉(zhuǎn)速、電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是靜、動(dòng)態(tài)性能優(yōu)良、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖如圖3所示，為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。兩者之間實(shí)行嵌套連接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制

8、電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。圖3 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖其中：ASR-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR-電流調(diào)節(jié)器 TG-測(cè)速發(fā)電機(jī) TA-電流互感器 UPE-電力電子變換器 -轉(zhuǎn)速給定電壓 Un-轉(zhuǎn)速反饋電壓 -電流給定電壓 -電流反饋電壓3.2 系統(tǒng)模型的建立3.2.1 直流電機(jī)模型直流電機(jī)有穩(wěn)態(tài)模型和動(dòng)態(tài)模型，由于這里主要研究系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，而且動(dòng)態(tài)模型中包含了穩(wěn)態(tài)模型，所以這里只給出了直流電機(jī)動(dòng)態(tài)模型的建立。他勵(lì)直流電機(jī)在額定勵(lì)磁下的等效電路如圖4所示，其中電樞回路總電阻R和電感L包含電力變換內(nèi)

9、阻、電樞電阻和電感及可能在主電路中接入的其他電阻和電感，規(guī)定的正方向已標(biāo)明在圖中。圖4他勵(lì)直流電機(jī)在額定勵(lì)磁下的等效電路假定主電路電流連續(xù)，動(dòng)態(tài)電壓方程為忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電機(jī)軸上的動(dòng)力學(xué)方程為式中 包括電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（）； 電力拖動(dòng)裝置折算到電機(jī)軸上的飛輪慣量（）額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩分別為式中 電機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)（），。再定義下列時(shí)間常數(shù)： 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)（S），； 電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)（S），。代入電壓方程和動(dòng)力學(xué)方程整理得式中 負(fù)載電流（A），。在零初始條件下，取拉氏變換，得到電壓與電流間的傳遞函數(shù)為電流與電動(dòng)勢(shì)的傳遞函數(shù)為結(jié)合上述兩式，考慮

10、，即得到額定勵(lì)磁下直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖5所示。圖5額定勵(lì)磁下直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖經(jīng)過(guò)等效變換，可以的到如圖6所示的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。圖6直流電機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖的變換由此可以的到直流電機(jī)的傳遞函數(shù)3.2.2 調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型在圖2所示的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器一般采用PI調(diào)節(jié)器以消除靜態(tài)誤差。電力電子變換器由橋式可逆變換器電路組成的，而PWM變換器電路由PWM控制器發(fā)出驅(qū)動(dòng)電壓來(lái)控制主電路上的全控器件實(shí)現(xiàn)的，如圖7所示。PWM控制器PWM變換器圖7 PWM控制器與變換器的框圖按照3.1節(jié)中對(duì)PWM變換器工作原理和波形的分析，可以看出，當(dāng)控制電壓改變時(shí)，PWM變換

11、器輸出平均電壓按照線性規(guī)律變換，但其相應(yīng)會(huì)有延遲，最大的時(shí)延是一個(gè)開(kāi)關(guān)周期T。因此PWM控制器與變換器可以看成是一個(gè)滯后環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)可以寫成式中 PWM裝置的放大系數(shù)； PWM裝置的延長(zhǎng)時(shí)間，。當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率較大時(shí)，在一般的電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，時(shí)間常數(shù)較小的滯后環(huán)節(jié)可以近視看成一個(gè)一階的慣性環(huán)節(jié)注意上式是近似的傳遞函數(shù)，實(shí)際的PWM變換器不是一個(gè)線性環(huán)節(jié)，而是具有繼電特性的非慣性環(huán)節(jié)。至于電流反饋環(huán)節(jié)和轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)都可以看成是線性的一階慣性環(huán)節(jié)，。那么根據(jù)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖3可以得到雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖8所 圖8 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖3.3 調(diào)速系

12、統(tǒng)性能分析3.3.1靜態(tài)性能和啟動(dòng)過(guò)程雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要的調(diào)節(jié)作用，但負(fù)載電流達(dá)到時(shí),對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和輸出，這時(shí)，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用,系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無(wú)靜差,得到過(guò)電流的自動(dòng)保護(hù)。這就是采用了兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個(gè)閉環(huán)的效果。然而，實(shí)際上運(yùn)算放大器的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)并不是無(wú)窮大，因此，靜特性的兩段實(shí)際上都略有很小的靜差，見(jiàn)圖9。圖9 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性設(shè)置雙閉環(huán)控制的一個(gè)重要目的是獲得接近于理想的起動(dòng)過(guò)程，雙閉環(huán)調(diào)速系突加給定電壓由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的過(guò)渡過(guò)程如圖10所示。由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器AS

13、R經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三個(gè)階段，整個(gè)過(guò)渡過(guò)程也就分成三段，在圖中分別以、II、III圖10雙閉環(huán)脈寬調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速和電流波形第I階段0是電流上升的階段。突加給定電壓后，通過(guò)兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制作用，使、上升，當(dāng)后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。由于電慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長(zhǎng)不會(huì)很快，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓數(shù)值較大，其輸出很快達(dá)到限幅值，強(qiáng)迫電流迅速上升。當(dāng)時(shí)，電流調(diào)節(jié)器的作用使不在迅速增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達(dá)到飽和，而ACR一般應(yīng)該不飽和以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。第II階段是恒流升速階段。從電流升到開(kāi)始，到轉(zhuǎn)速升到給定值（即靜特性上的）為止，屬于恒流升速階

14、段，是起動(dòng)過(guò)程的主要階段。在這個(gè)階段中，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于是開(kāi)環(huán)。系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒值電流給定作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定（電流可能超也可能不超調(diào)，取決于電流調(diào)節(jié)環(huán)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)），因而拖動(dòng)系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。與此同時(shí)，電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)E也按線性增長(zhǎng)。對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這個(gè)反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服這個(gè)擾動(dòng)，和也必須基本上按線性增長(zhǎng)，才能保持恒定。由于電流調(diào)節(jié)器ACR是PI調(diào)節(jié)器，要使它的輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說(shuō)，應(yīng)略低于。此外還應(yīng)指出，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動(dòng)過(guò)程中電流調(diào)節(jié)器是不飽和的。第III

15、階段以后是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。在這階段開(kāi)始時(shí)，轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到給定值，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的給定與反饋電壓相平衡，輸入偏差為零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電機(jī)仍在最大電流下加速，必然會(huì)使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)以后，ASR輸入端出現(xiàn)負(fù)的偏差電壓，使它退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓即ACR的給定電壓立即從限幅值降下來(lái)，主電流也因而下降。但是，由于仍大于負(fù)載電流，在一段時(shí)間內(nèi)，轉(zhuǎn)速將繼續(xù)上升。到時(shí)，轉(zhuǎn)矩,則，轉(zhuǎn)速n到達(dá)峰值（t=時(shí)）。此后。電動(dòng)機(jī)才開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，電流也出現(xiàn)一段小于的過(guò)程，直到穩(wěn)定。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR與ACR都不飽和，同時(shí)起調(diào)節(jié)作用。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)在外環(huán)，ASR處于主

16、導(dǎo)地位，而ACR的作用則是力圖使盡快地跟隨ASR的輸出量，或者說(shuō)，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng).由上述可知，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在啟動(dòng)過(guò)程的大部分時(shí)間內(nèi)，ASR處于飽和限幅狀態(tài)，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)路，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒電流調(diào)節(jié)，從而可基本上實(shí)現(xiàn)理想過(guò)程。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)一定有超調(diào)，只有在超調(diào)后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器才能退出飽和，使在穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)ASR發(fā)揮調(diào)節(jié)作用，從而使在穩(wěn)態(tài)和接近穩(wěn)態(tài)運(yùn)行中表現(xiàn)為無(wú)靜差調(diào)速。故雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)品質(zhì)。3.3.2動(dòng)態(tài)性能（一）動(dòng)態(tài)跟隨性能如上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在起動(dòng)和升速過(guò)程中，能夠在電流受電機(jī)過(guò)載能力約束的條件下，表現(xiàn)出很快的動(dòng)態(tài)跟隨性能。在減速過(guò)程中，由于主

17、電路電流的不可逆性，跟隨性能變差。對(duì)于電流內(nèi)環(huán)來(lái)說(shuō)，在設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器時(shí)應(yīng)該強(qiáng)調(diào)有良好的跟隨性能。（二）動(dòng)態(tài)抗擾性能1抗負(fù)載擾動(dòng)負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器來(lái)產(chǎn)生抗擾作用。因此，在突加（減）負(fù)載時(shí)，必然會(huì)引起動(dòng)態(tài)速降（升）。為了減少動(dòng)態(tài)速降（升），必須在設(shè)計(jì)ASR時(shí)，要求系統(tǒng)具有較好的抗擾性能指標(biāo)。對(duì)于ACR的設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)，只要電流環(huán)具有良好的跟隨性能就可以了。2.電網(wǎng)電壓擾動(dòng)和負(fù)載擾動(dòng)在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖中作用的位置不同，系統(tǒng)對(duì)它的動(dòng)態(tài)抗擾效果也不一樣。負(fù)載擾動(dòng)作用在被調(diào)量n的前面。它的變化經(jīng)積分后就可被轉(zhuǎn)速檢測(cè)出來(lái)，從而在調(diào)節(jié)器ASR上得到反映。電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的作用點(diǎn)離被調(diào)量更遠(yuǎn)，它的波形先

18、要受到電磁慣性的阻撓后影響到電樞電流，再經(jīng)過(guò)機(jī)電慣性的滯后才能反映到轉(zhuǎn)速上來(lái)，等到轉(zhuǎn)速反饋產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用，已經(jīng)太晚。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，這個(gè)問(wèn)題便大有好轉(zhuǎn)。由于電網(wǎng)電壓擾動(dòng)被包圍在電流環(huán)之內(nèi)，當(dāng)電壓波動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)電流反饋得到及時(shí)的調(diào)節(jié)，不必等到影響到轉(zhuǎn)速后，才在系統(tǒng)中起作用。因此，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的動(dòng)態(tài)速降會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)中小得多。3.3.3 兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）使轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差。（2）對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定允許的最大電流。2.電流調(diào)節(jié)器的作用（1）對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)起及時(shí)抗擾作用。（2）起動(dòng)時(shí)

19、保證獲得允許的最大電流。（3）在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過(guò)程中，使電流跟隨其給定電壓變化。（4）當(dāng)電機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，從而起到快速的安全飽和作用。如果故障消失，系統(tǒng)能夠自動(dòng)恢復(fù)正常。3.4 調(diào)速器設(shè)計(jì)我們現(xiàn)在采用一般系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法具體設(shè)計(jì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器。由工程設(shè)計(jì)法可知，設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則是：從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，一環(huán)一環(huán)逐步向外擴(kuò)展。在這里，先從電流環(huán)入手，首先設(shè)計(jì)好電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。 H型雙極式PWM變換器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)，直流電動(dòng)機(jī)的參數(shù)以及給出：額定功率=8.5KW，額定電壓=230V，額定電流=3

20、7A，電樞電阻Ra=1，額定轉(zhuǎn)速=1450r/min。系統(tǒng)主電路參數(shù)：Tm=0.07s，Tl=0.005s PWM變流裝置參數(shù)：電阻=0.5，=44設(shè)電流過(guò)載倍數(shù)=1.5，PWM變流裝置的開(kāi)關(guān)頻率為4KHz則根據(jù)電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖圖11進(jìn)行電流調(diào)速器參數(shù)設(shè)計(jì)如下圖11 電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖脈寬調(diào)制器和PWM變換器的放大系數(shù)為 于是可得脈寬調(diào)制器和PWM變換器的傳遞函數(shù)為（2）電流濾波時(shí)間常數(shù) 取0.0005s（3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，而且因此可以按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為 要求時(shí)，應(yīng)取，因此又 于是 （1）要求，現(xiàn)。（2）要求，現(xiàn)。（3）要求， 現(xiàn)。 可見(jiàn)均滿足要求。取

21、=40k，則 ，取 按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)指標(biāo)為，故滿足設(shè)計(jì)要求。（1）電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)為（2）取轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)（3）根據(jù)穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差及其他動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求，按典型II型系統(tǒng)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)，ASR選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 取h=5，則則 （1）要求，現(xiàn)有。（2）要求，現(xiàn)有可見(jiàn)均能滿足要求。取，則 ，取600 ，取0.055 當(dāng)h=5時(shí)，而，因此可見(jiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)量滿足要求。空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間可見(jiàn)能滿足設(shè)計(jì)要求。電氣原理圖如下4 MATLB仿真4.1 PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)仿真仿真的動(dòng)態(tài)模型已經(jīng)在3.2.2節(jié)中給出，如圖8所示。而且模型中各環(huán)節(jié)的參數(shù)在3.4節(jié)中已經(jīng)計(jì)算好了，現(xiàn)在只需要將動(dòng)態(tài)模型和參數(shù)都輸入到MATLAB中的Simulink中即可進(jìn)行仿真。在Simulink中建立的模型如圖(見(jiàn)附頁(yè)）輸入給定Step為一個(gè)階躍信號(hào)，在t=0時(shí)刻由0躍變到10，若負(fù)載擾動(dòng)Step1不加信號(hào)，則是仿真空載啟動(dòng)的情況；若