數(shù)控原理與系統(tǒng)-第6章課件-PMC

1、 數(shù)控原理與系統(tǒng)數(shù)控原理與系統(tǒng) 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器6.3 PMC的梯形圖的梯形圖6.4 PMC的常用指令的常用指令6.5梯形圖的應(yīng)用設(shè)計梯形圖的應(yīng)用設(shè)計 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述6.1.1可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展 可編程控制器是20世紀(jì)60年代發(fā)展起來的一種新型自動化控制裝置,PLC與CAD/CAM和工業(yè)機(jī)器人已成為實現(xiàn)工業(yè)自動化的三大支柱。 1可編程控制器的基本概念 可編程控制器(Programmable Controller)簡稱PC,個

2、人計算機(jī)(Personal Computer)也稱PC，為了避免混淆，人們將最初用于邏輯控制的可編程控制器叫做PLC(Programmable logic Controller)，本書也采用PLC作為可編程控制器的簡稱，將PLC應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的控制時，有的廠家將其稱作PMC。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述 國際電工委員會(International Electrical Committee)在1987年頒布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對PLC作了如下定義：“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯

3、運算、順序運算、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計?！倍x：第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述2可編程控制器的發(fā)展l公認(rèn)的世界第一臺PLC是1969年美國數(shù)字設(shè)備公司 (DEC)研制的；l早期的PLC由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可完成簡單的邏輯控制及定時、計數(shù)功能；l20世紀(jì)70年代初微處理器出現(xiàn)并引入 ，使PLC增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理、等功能,成為真正具有計算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置；l為了方便熟悉繼電接觸

4、控制系統(tǒng)的電氣工程技術(shù)人員使用， PLC采用了和繼電接觸器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運算的計算機(jī)存儲元件都以繼電器命名。人們稱PLC為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物；l20世紀(jì)80年代初， PLC在先進(jìn)工業(yè)國家中已獲得了廣泛的應(yīng)用 l20世紀(jì)末期， PLC的發(fā)展特點是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)控制的需要 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l3可編程控制器的特點l（1）可靠性高，抗干擾能力強 l（2）配套齊全，功能完善，適用性強l（3）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎l（4）系統(tǒng)設(shè)計周期短，維護(hù)方便，改造容易l（5）體積小，重量輕，能耗低l4可編程控制

5、器的應(yīng)用領(lǐng)域l（1）開關(guān)量的邏輯控制l（2）模擬量控制l（3）運動控制l（4）過程控制l（5）數(shù)據(jù)處理l（6）通信及聯(lián)網(wǎng)第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l6.1.2可編程控制器的原理與工作過程l1可編程控制器的硬件組成l 可編程控制器雖然外觀各異，但其硬件結(jié)構(gòu)大體相同。主要由中央處理器(CPU)、存儲器(RAM、ROM)、輸入輸出器件(I/O接口)、電源及編程設(shè)備幾大部分構(gòu)成。PLC的硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖61所示 圖6-1 PLC控制系統(tǒng)示意圖PLC 電源單元 編程器 中 央 器 處 器 輸 入 存 口 接 理 出 輸 口 接 模擬量輸入 開關(guān)量輸入 其它輸入 電磁閥

6、接觸器 其它執(zhí)行裝置 儲PLC的基本結(jié)構(gòu)中央處理單元（CPU）系統(tǒng)程序存儲器R A MI/O擴(kuò)展接口設(shè)備通訊接口電源適配器第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l2可編程控制器的軟件l PLC要在上述硬件環(huán)境下運行，還需有相應(yīng)的軟件系統(tǒng)支持，PLC的軟件系統(tǒng)包括系統(tǒng)軟件和用戶應(yīng)用軟件兩大部分。l 至今為止還沒有一種能適合于各種可編程序控制器的通用編程語言，由國際電工委員會(IEC)1994年5月在PLC標(biāo)準(zhǔn)中推薦的五種編程語言的表達(dá)方式如下 ：l(1)梯形圖(Ladder diagram)l(2) 指令表(Instruction list)l(3) 順序功能圖(Seque

7、ntial function chart)l(4) 功能塊圖(Function block diagram)l(5) 結(jié)構(gòu)文本(Structured text)第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l3可編程控制器的工作原理l 可編程控制器的工作原理與計算機(jī)的工作原理基本上是一致的，可以簡單地表述為在系統(tǒng)程序的管理下，通過運行應(yīng)用程序完成用戶任務(wù)。但個人計算機(jī)與PLC的工作方式有所不同：l計算機(jī)一般采用等待命令的工作方式。如常見的鍵盤掃描方式或I/O掃描方式。當(dāng)鍵盤有鍵按下或I/O口有信號時則中斷轉(zhuǎn)人相應(yīng)的子程序。lPLC在確定了工作任務(wù)，裝入了專用程序后成為一種專用機(jī)，

8、它采用循環(huán)掃描工作方式，系統(tǒng)工作任務(wù)管理及應(yīng)用程序執(zhí)行都是以循環(huán)掃描方式完成的 。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l(1) 可編程控制器的分時處理及掃描工作方式lPLC系統(tǒng)正常工作時要完成的任務(wù)有：l計算機(jī)內(nèi)部各工作單元的調(diào)度、監(jiān)控。l計算機(jī)與外部設(shè)備間的通訊。l用戶程序所要完成的工作。l 這些工作都是分時完成的。每項工作又都包含著許多具體的工作，以用戶程序的完成來說又可分為以下三個階段： 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l1）輸入處理階段l也稱輸入采樣階段。在這個階段中，可編程序控制器讀入輸入口的狀態(tài)，并將它們存放在輸入數(shù)據(jù)暫存區(qū)中。在

9、執(zhí)行程序過程中，即使輸入口狀態(tài)有變化，輸入數(shù)據(jù)暫存區(qū)中的內(nèi)容也不變，直到下一個周期的輸入處理階段，才讀入這種變化。l2）程序執(zhí)行階段l在這個階段中，可編程控制器根據(jù)本次讀入的輸入數(shù)據(jù)，依用戶程序的順序逐條執(zhí)行戶程序。執(zhí)行的結(jié)果均存儲在輸出狀態(tài)暫存區(qū)中。l3）輸出處理階段l也叫輸出刷新階段。這是一個程序執(zhí)行周期的最后階段。可編程控制器將本次用戶程序的執(zhí)行結(jié)果一次性地從輸出狀態(tài)暫存區(qū)送到各個輸出口，對輸出狀態(tài)進(jìn)行刷新。l 這三個階段也是分時完成的。為了連續(xù)地完成PLC所承擔(dān)的工作，系統(tǒng)必須周而復(fù)始地依一定的順序完成這一系列的具體工作。這種工作方式叫做循環(huán)掃描工作方式 。第第6章章 可編程機(jī)床控制器

10、可編程機(jī)床控制器6.1 概述概述l(2) PLC的掃描周期及其兩種工作狀態(tài)l PLC有兩種基本的工作狀態(tài)，即運行 (RUN)狀態(tài)與停止(STOP)狀態(tài)。l運行狀態(tài)是執(zhí)行應(yīng)用程序的狀態(tài)l停止?fàn)顟B(tài)一般用于程序的編制與修改l圖6-3給出了運行和停止兩種狀態(tài)l PLC在RUN工作狀態(tài)時，執(zhí)行一次圖6-3所示的掃描操作所需的時間稱為掃描周期，其典型值為1100ms。l 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器l6.2.1PMC的類型l數(shù)控機(jī)床CNC系統(tǒng)內(nèi)部處理的信息大致可分為兩大類。l一類是圍繞著數(shù)控系統(tǒng)如何對刀具軌跡進(jìn)行控制，即通過插補運算、位置

11、控制、速度控制等單元對機(jī)床各坐標(biāo)軸的運動進(jìn)行控制，以控制刀具走出零件輪廓軌跡。這種控制坐標(biāo)軸運動的連續(xù)數(shù)字量信息主要由CNC系統(tǒng)本身去完成，我們稱這一部分為“數(shù)字控制”。然而，要完成機(jī)床加工過程的自動控制，僅有上述的數(shù)字控制部分還不夠。l另一類為刀具更換、主軸啟停、換向變速、零件裝卸、液壓、冷卻、潤滑等輔助機(jī)械動作進(jìn)行控制的離散開關(guān)量信息。這一類輔助機(jī)械動作一般是順序執(zhí)行的，所以我們稱這一部分控制為“順序控制”。完成順序控制功能的裝置稱為順序控制裝置，現(xiàn)代CNC系統(tǒng)都必不可少地采用PLC作為順序控制裝置。它接收以二十進(jìn)制代碼表示的S、T、M等機(jī)械順序動作信息，經(jīng)過信號處理，使執(zhí)行環(huán)節(jié)作相應(yīng)的開

12、關(guān)動作。數(shù)控機(jī)床中為什么要有PLC？順序程序的編制流程數(shù)控系統(tǒng)PMC程序的作用？l對機(jī)床控制面板的各個按鍵、旋鈕輸入信號進(jìn)行編譯處理，以控制數(shù)控系統(tǒng)運行狀態(tài)。l對輔助功能指令（M、S、T）的譯碼，對輔助功能的接口信號進(jìn)行譯碼處理，將它轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的控制指令，通過與其它狀態(tài)的邏輯運算控制機(jī)床的運行。如刀具交換、冷卻啟停、工作臺交換等。l機(jī)床外部輸入輸出信號的控制，將機(jī)床側(cè)的各類開關(guān)信號送入PLC，經(jīng)邏輯運算后，將運算結(jié)果送入到輸出口，控制機(jī)床側(cè)的動作，如：液壓系統(tǒng)的啟停、刀庫（或轉(zhuǎn)塔）、機(jī)械手、工作臺交換機(jī)構(gòu)等的控制。l伺服控制，控制主軸和伺服進(jìn)給驅(qū)動裝置的使能信號，以滿足伺服驅(qū)動的條件，控制機(jī)床

13、的運行。 l編輯狀態(tài)(EDIT)：在此狀態(tài)下，編輯存儲到CNC 內(nèi)存中的 加工程序文件。l存儲運行狀態(tài)（MEM）:在此狀態(tài)下，系統(tǒng)運行的加工程序為系統(tǒng)存儲器內(nèi)的程序。 l手動數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)（MDI）：在此狀態(tài)下，通過MDI 面板可以編制最多10 行的程序并被執(zhí)行，程序格式和通常程序一樣。l手輪進(jìn)給狀態(tài)（HND）：在此狀態(tài)下，刀具可以通過旋轉(zhuǎn)機(jī)床操作面板上的手搖脈沖發(fā)生器微量移動。 l手動連續(xù)進(jìn)給狀態(tài)（JOG）：在此狀態(tài)下，持續(xù)按下操作面板上的進(jìn)給軸及其方向選擇開關(guān)，會使刀具沿著軸的所選方向連續(xù)移動。l機(jī)床返回參考點（REF）：在此狀態(tài)下，可以實現(xiàn)手動返回機(jī)床參考點的操作。通過返回機(jī)床參考點操作，

14、CNC系統(tǒng)確定機(jī)床零點的位置。l DNC狀態(tài)（RMT）：在此狀態(tài)下，可以通過閱讀機(jī)（加工紙帶程序）或RS-232通信口與計算機(jī)進(jìn)行通信，實現(xiàn)數(shù)控機(jī)床的在線加工。 作用1：對機(jī)床控制面板各個按鍵、旋鈕輸入信號進(jìn)行編譯處理以控制數(shù)控系統(tǒng)運行狀態(tài)。例：數(shù)控機(jī)床工作狀態(tài)開關(guān)PC控制 系統(tǒng)工作狀態(tài)與接口和信號的對應(yīng)關(guān)系列表工作狀態(tài)工作狀態(tài)信號狀態(tài)信號狀態(tài)ZRNDNC1MD4MD2MD1接口地址G43.7G43.5G43.2G43.1G43.0編輯EDIT-011自動運行AUTO(MEM)-0001手動數(shù)據(jù)輸入MDI-000手輪HND-100手動連續(xù)近給JOG0-101返回參考點REF(ZRN)1-101

15、DNC運行RMT-1001表中，1為信號接通，0為斷開,-為無關(guān)0，1都無效l2） 輸入/ 輸出地址分配：數(shù)控機(jī)床狀態(tài)開關(guān)信號的輸入/ 輸出地址是由數(shù)控系統(tǒng)的I/O LINK 模塊進(jìn)行分配的。l編輯狀態(tài)：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X4.1，輸出信號（指示燈）地址為y4.1。l自動運行：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X4.0，輸出信號（指示燈）地址為y4.0。l遠(yuǎn)程運行：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X4.3，輸出信號（指示燈）地址為4.3。l手輪進(jìn)給：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X6.7，輸出信號（指示燈）地址為y6.7.l手動數(shù)據(jù)輸入：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X4.2，輸出信號（

16、指示燈）地址為y4.2。l手動連續(xù)進(jìn)給：輸入信號( 面板操作開關(guān)) 地址為X6.5，輸出信號（指示燈）地址為y6.5。l返回參考點：輸入信號（面板操作開關(guān)）地址為X6.4，輸出信號（指示燈）地址為y6.4。l信號F3.6 表示系統(tǒng)處于編輯狀態(tài)；信號F3.5 表示系統(tǒng)處于自動運行狀態(tài)；信號F3.3表示系統(tǒng)處于手動數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；信號F3.4表示系統(tǒng)處于DNC 狀態(tài)；信號F3.2 表示系統(tǒng)處于手動連續(xù)進(jìn)給狀態(tài)；信號F3.1 表示系統(tǒng)處于手輪控制狀態(tài)；信號F4.5 表示系統(tǒng)處于返回參考點狀態(tài)。狀態(tài)開關(guān)PMC控制梯形圖lM00(程序停):中斷程序執(zhí)行的功能。程序段內(nèi)的動作完成后，主軸及冷卻停止。這以前的

17、狀態(tài)信息被保護(hù)，按循環(huán)起動按鈕時可重新起動程序運行。 lM01(程序選擇停):只要操作者接通機(jī)床操作面板上的選擇停按鈕，就可進(jìn)行與程序停相同的動作。選擇停按鈕斷開時，此指令被忽略。lM02(程序結(jié)束):是指示加工程序結(jié)束指令。在完成該程序段的動作后，主軸及冷卻停止，控制裝置和機(jī)床復(fù)位。 l M30(程序結(jié)束):是指示加工程序結(jié)束指令。在完成該程序段的動作后，主軸及冷卻停止，控制裝置和機(jī)床復(fù)位。程序自動回到程序的頭。 lM03、M04、M05:主軸正轉(zhuǎn)、主軸反轉(zhuǎn)及主軸停止指令。lM07、M08、M09:冷卻液1、2打開及冷卻液關(guān)指令。lM98、M99:子程序調(diào)用及子程序結(jié)束指令。lM19、M29

18、: 主軸定向停和剛性攻絲指令。作用2：對輔助功能指令（M、S、T）的譯碼例：數(shù)控機(jī)床輔助功能代碼（代碼）PC控制 系統(tǒng)M代碼控制時序圖 輔助功能M代碼PMC控制 以前學(xué)習(xí)的PLC和數(shù)控機(jī)床PMC的區(qū)別？中央處理單元（CPU）系統(tǒng)程序存儲器R A MI/O擴(kuò)展接口設(shè)備通訊接口電源適配器 顯示器 用戶 外部計算機(jī) CNC裝置CNC I/O 接口 電路 機(jī)床操作面板 強電電路行程 開關(guān)、機(jī)床電氣等 主軸驅(qū)動裝置 進(jìn)給驅(qū)動裝置 進(jìn)給電機(jī) 主軸電機(jī) 冷卻、潤滑 液壓等輔助設(shè)備 PLC I/O接口電路第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器 PLC在

19、CNC系統(tǒng)中是介于CNC裝置與機(jī)床之間的中間環(huán)節(jié)。它根據(jù)輸入的離散開關(guān)量信息，在內(nèi)部進(jìn)行邏輯運算，并完成輸出功能。CNC系統(tǒng)中用PLC實現(xiàn)控制的類型可分為內(nèi)裝型和獨立型兩類。l(1)獨立型PLC(stand-alone-type)l獨立型PLC實際上是通用型PLC，它完全獨立于CNC裝置，具有完備的硬件和軟件，能夠獨立完成CNC系統(tǒng)所要求的控制任務(wù)。獨立型PLC與數(shù)控機(jī)床之間的關(guān)系如圖6-4所示。 早期國產(chǎn)的NC系統(tǒng)，在不具備內(nèi)裝PLC的情況下，采用獨立型PLC。 獨立型PLC的特點是：l可根據(jù)數(shù)控機(jī)床對控制功能的要求靈活選購或自行開發(fā)。l有自己的IO接口電路，PLC與CNC裝置、PLC與機(jī)床

20、側(cè)的連接都通過I0接口電路連接。PLC本身采用模塊化結(jié)構(gòu)，裝在插板式籠箱內(nèi)，IO點數(shù)可通過IO模塊或插板的增減靈活配置。 l可以擴(kuò)大CNC的控制功能，可以形成兩個以上的附加軸控制。 l在性能價格比上不如內(nèi)裝型PLC。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器l(2)內(nèi)裝型PLC(built-in-type) l 內(nèi)裝型PLC是指PLC內(nèi)含在CNC裝置內(nèi)，從屬于CNC裝置，并與CNC裝置集于一體，如圖6-5所示。由于PLC的硬件和軟件都被作為CNC系統(tǒng)的基本功能而統(tǒng)一設(shè)計，其性能指標(biāo)也由CNC系統(tǒng)來確定。內(nèi)裝型PLC與所從屬的CNC裝置之間的

21、信號傳送均在PLC內(nèi)部進(jìn)行，并且內(nèi)裝型PLC一般也不單獨配置I/O接口，而是通過CNC裝置本身的I/O電路完成輸入/輸出功能。這樣內(nèi)裝型PLC的硬件電路既可以單獨設(shè)計在其本身的印刷電路板內(nèi)，也可安排在CNC裝置的某一塊電路板中(如有的數(shù)控系統(tǒng)將內(nèi)裝型PLC電路設(shè)計在CNC裝置的CPU板上)。l 內(nèi)裝型PLC既可以與CNC共用一個CPU，也可以為PLC設(shè)置專用的CPU。前者可更充分地利用CNC裝置中微處理器的余力來完成PLC功能，并且使用元器件較少，但I(xiàn)/O點數(shù)不可能太多，規(guī)模也有限，一般適用于PLC功能相對簡單的場合。后者由于有自己的CPU專門負(fù)責(zé)PLC的功能，能力較強，適合于規(guī)模較大、邏輯復(fù)

22、雜、動作速度要求較快出控制場合。 顯示器 輸入/輸出設(shè)備 外部計算機(jī)CNC裝置C NCPLC I/O 接口 電路 機(jī)床操作面板 強電電路、行程 開關(guān)、機(jī)床電氣等 主軸驅(qū)動裝置 進(jìn)給驅(qū)動裝置 進(jìn)給電機(jī) 主軸電機(jī) 冷卻、潤滑 液壓等輔助設(shè)備圖6-5 內(nèi)裝型PLC的CNC系統(tǒng)框圖S M,T 顯示器 用戶 外部計算機(jī) CNC裝置CNC I/O 接口 電路 機(jī)床操作面板 強電電路行程 開關(guān)、機(jī)床電氣等 主軸驅(qū)動裝置 進(jìn)給驅(qū)動裝置 進(jìn)給電機(jī) 主軸電機(jī) 冷卻、潤滑 液壓等輔助設(shè)備圖6-4 獨立型PLC的CNC系統(tǒng)框圖 PLC I/O接口電路第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程

23、控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器l現(xiàn)在的CNC系統(tǒng)一般都具有內(nèi)裝型PLC。本章以FANUC 0i系統(tǒng)的PLCPMC Sax型號來介紹數(shù)控機(jī)床可編程序控制器的控制信號、編程指令及控制應(yīng)用。不同的數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家，其內(nèi)裝型的PLC所使用的編程語言、信號定義是不同的。lFANUC公司所用的編程語言是梯形圖，本章主要介紹該梯形圖的編程指令及其應(yīng)用。因FANUC公司將其CNC系統(tǒng)內(nèi)裝的PLC稱為PMC，故以后的介紹沿用這一稱謂 。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器6.2.2PMC的控制對象1PMC的控制信號 PMC的控制信號來自兩個部分，一個是機(jī)

24、床MT側(cè)，一個是NC側(cè)，如圖6-6所示l（1）MT側(cè)的信號(X信號、Y信號)l（2）NC側(cè)的信號(G信號、F信號)數(shù)控系統(tǒng)機(jī)床接收驅(qū)動負(fù)載電源公共端DI/DOGFXY*ESP,*DECx等保持型繼電器Counter (C)Timer (T)Keep relay (K)Data table (D)Variable table (D) 中間繼電器 (R)第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器2S、T、M功能的處理（1）S功能處理 S功能主要完成對主軸轉(zhuǎn)速的控制，常用S2位或S4位代碼指定。所謂S2位代碼，是指用S代碼后跟隨2位十進(jìn)制數(shù)字來指

25、定主軸轉(zhuǎn)速。應(yīng)首先制定2位代碼與主軸轉(zhuǎn)速的對應(yīng)表，通過PMC處理可以比較容易地用S2位代碼指定主軸轉(zhuǎn)速。所謂S4位代碼，是指用S代碼后跟隨4位十進(jìn)制數(shù)字，可直接指定主軸轉(zhuǎn)速。S4位代碼表示轉(zhuǎn)速的范圍為09999r/min,它的處理過程相對于S2代碼形式要簡單一些。CNC裝置送出S代碼(如四位代碼)進(jìn)入PMC，經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換(獨立型PMC)、限位控制和D/A變換，最后輸出給主軸電機(jī)伺服系統(tǒng)。其中限位控制是使當(dāng)S代碼對應(yīng)的轉(zhuǎn)速大于規(guī)定的最高轉(zhuǎn)速時，限定在最高轉(zhuǎn)速。當(dāng)S代碼對應(yīng)的轉(zhuǎn)速小于規(guī)定的最低速度時，限定在最低轉(zhuǎn)速。為了提高主軸轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性，增大轉(zhuǎn)矩，調(diào)整轉(zhuǎn)速范圍，還可增加12級機(jī)械變速檔,通過P

26、MC的M代碼功能實現(xiàn)控制。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器（2）T功能的實現(xiàn) T功能即為刀具功能，T代碼后跟隨25位數(shù)字表示要求的刀具號和刀具補償號。數(shù)控機(jī)床根據(jù)T代碼通過PLC可以管理刀庫，自動更換刀具。即根據(jù)刀具和刀具座的編號，可以簡便、可靠地進(jìn)行選刀和換刀控制。根據(jù)取刀/換刀位置是否固定，可將換刀功能分為隨機(jī)存取換刀控制和固定存取換刀控制。在隨機(jī)存取換刀控制中，取刀和換刀與刀具座編號無關(guān)，換刀位置是隨機(jī)變動的。在執(zhí)行換刀的過程中，當(dāng)取出所需的刀具后，刀庫不需轉(zhuǎn)動，而是在原地立即存入換下來的刀具，由數(shù)控系統(tǒng)記憶每把刀具在刀庫中

27、的實際位置。這時取刀、換刀、存刀一次完成，縮短了換刀時間，提高了生產(chǎn)效率，但刀具的控制和管理要復(fù)雜一些。在固定存取換刀控制中，被取刀具和被換刀具的位置都是固定的，也就是說換下的刀具必須放回預(yù)先安排好的固定位置。顯然這種方法增加了換刀時間，但其控制要簡單些。 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器（3）M功能處理 M功能也稱為輔助功能。PMC完成的M功能是很廣泛的，根據(jù)不同的M代碼，可控制主軸的正反轉(zhuǎn)及停止，主軸齒輪箱的變速，冷卻液的開、關(guān)，卡盤的夾緊和松開，以及自動換刀裝置機(jī)械手取刀、歸刀等運動。 輔助功能的執(zhí)行條件是不完全相同的。有的

28、輔助功能在經(jīng)過譯碼處理送到工作寄存器后就立即起作用，有些輔助功能要等到它們所在程序段中的坐標(biāo)軸的運動完成之后才起作用，還有一些輔助功能一旦被編入執(zhí)行后便一直有效，直至被注銷或取代為止。根據(jù)這些輔助功能動作類型的不同，在譯碼后的處理方法也有所差異。6.2.3 PMC的信號存儲器及地址 PMC對機(jī)床側(cè)和NC側(cè)的輸入/輸出信號、內(nèi)部繼電器、計數(shù)器、保持型繼電器PMC參數(shù)）和數(shù)據(jù)表進(jìn)行分別存儲，共分為4個存儲器，如圖6-7所示。每個存儲器內(nèi)對不同的信號又用不同的地址加以區(qū)分。每個地址由地址號和位號（07）組成（對應(yīng)8個信號）。格式為： 在地址號的開頭必須指定一個字母，4位數(shù)字的前零可省略，用來表示信號

29、類型，可用字母及指令范圍地址表如表6-1所示。在功能指令中指定字節(jié)單位的地址時，小數(shù)點及位號可以省略，如X127。 X127. 5位號（07）地址號（字母+4位數(shù)字）第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.2 數(shù)控機(jī)床用可編程控制器數(shù)控機(jī)床用可編程控制器圖6-7 PMC的信號存儲器及地址存儲器存儲器存儲器非易失性存儲器PMC內(nèi)部繼電器（R）（2）保持型繼電器（K）（1）計數(shù)器（C）（3）數(shù)據(jù)表（D）（4）可變定時器（T）NC側(cè)信號機(jī)床側(cè)信號表示經(jīng)由I/O板傳送 表示在存儲器中傳送（X，Y）（G，F(xiàn)）數(shù)控機(jī)床PMC的參數(shù)有哪些？GF信號是系統(tǒng)設(shè)定的，XY信號編程維修者自定義，GF信號可查

30、詢faunc地址說明書第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.3 PMC的梯形圖的梯形圖6.3.1梯形圖的結(jié)構(gòu)順序程序從梯形圖的開頭執(zhí)行直至梯形圖的結(jié)束，在程序執(zhí)行完后，再次從梯形圖的開頭執(zhí)行，因而稱作循環(huán)執(zhí)行。AABBCABCABACBABCDCCDDCD 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.3 PMC的梯形圖的梯形圖 從梯形圖的開頭直至結(jié)束的執(zhí)行時間稱為循環(huán)處理時間，它取決于控制的規(guī)模（步數(shù)）和第一級程序的大小。處理周期越短，信號的響應(yīng)能力也越強。 問題的產(chǎn)生： 一般數(shù)控機(jī)床的PMC程序的處理時間為幾十毫秒至上百毫秒，對數(shù)控機(jī)床的絕大多數(shù)信號來說，這個速度已經(jīng)足夠了。但

31、有些信號，尤其是脈沖信號，要求響應(yīng)的時間約20ms。解決方法：為適應(yīng)整機(jī)控制信號的不同響應(yīng)要求，PMC程序結(jié)構(gòu)通常分為兩部分，第一級程序和第二級程序，如圖6-10所示。l第一級程序部分又稱高級程序；第二級程序部分又稱低級程序。第一級程序每8ms執(zhí)行一次。l如果第一級程序較長，那么總的執(zhí)行時間（包括第二級程序）就會延長。因而編制第一級程序時，應(yīng)使其盡可能短（急停，限位）。PMC程序的結(jié)構(gòu)程序的結(jié)構(gòu)第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.3 PMC的梯形圖的梯形圖l一級程序在每個8ms掃描周期時都先掃描執(zhí)行，然后8ms當(dāng)中PMC掃描的剩余時間再掃描二級程序，如果二級程序在一個8ms中不能掃

32、描完成，它會被分割成n段來執(zhí)行，在每個8ms執(zhí)行中執(zhí)行完一級程序的掃描后再順序執(zhí)行剩余的二級程序。在PMC-PA1/SA1/SA3中，8ms當(dāng)中的1.25ms用于執(zhí)行第一級程序和第二級程序，剩余時間由NC使用。 要點：為了減少PMC循環(huán)處理周期時間，建議在保證程序的邏輯正確性前提下，減少一級程序的同時，可以采用子程序的結(jié)構(gòu)處理。這樣既可以使程序結(jié)構(gòu)模塊化，便于調(diào)試和維修，也可以在某些功能的子程序不用時，減少循環(huán)處理時間。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.3 PMC的梯形圖的梯形圖3梯形圖程序使用子程序時順序程序的構(gòu)成l子程序必須在第二級程序后指定，以SP開始，至SPE結(jié)束。整個子

33、程序必須在順序程序結(jié)束指令END之前結(jié)束。子程序的構(gòu)成如圖6-12所示。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用PMC指令分為基本指令和功能指令兩種類型6.4.1 PMC的基本指令RDRD.NOTWRTWRT.NOT其余基本指令參考其余基本指令參考FANUC PMC梯形圖語言說明書梯形圖語言說明書P57第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用6.4.2 PMC的功能指令l在數(shù)控機(jī)床順序控制程序編制時，對于譯碼，定時，計數(shù)，最短路徑方向選擇以及比較、檢索、轉(zhuǎn)移、代碼轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)四則運算、信息顯示等功

34、能，僅用一位操作的基本指令編程，實現(xiàn)起來將會很困難，程序會變得很龐大。因此，系統(tǒng)提供了具有專門控制功能的子程序，即功能指令來簡化編程，這些功能指令的使用，使順序程序的編制變得簡單方便。l功能指令數(shù)量隨PMC的型號不同會有所增減，例如：PMC A、C、D有功能指令22種，PMC B有23種，PMC L有35種，PMC M有44種，而PMC SB7有70種。l功能指令的功能在各PMC型號中是相同的。PA1、SA1、SA3的功能指令見表6-5。功能指令的作用？功能指令的作用？功能指令功能指令功能名用于梯形圖，命令名用于紙袋穿孔和程序顯示功能名用于梯形圖，命令名用于紙袋穿孔和程序顯示第第6章章 可編程

35、機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用1功能指令通用格式及含義（1）格式：因為功能指令不能用繼電器信號表示，所以必須使用圖6-14所示的格式，格式中包括控制條件，指令，參數(shù)、W1。圖6-14所示的功能指令的代碼和運行結(jié)果狀態(tài)見表6-6。功能指令計算結(jié)果將設(shè)置在R9000到R9005（功能指令操作結(jié)果寄存器）中。 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用（2）控制條件控制條件的數(shù)目和意義根據(jù)功能指令而變化。控制條件輸入到寄存器中，如表6-6所示。輸入順序是固定的，不能改變或忽略。對于在控制條件中有RST的功能指令

36、，RST享有最高優(yōu)先權(quán)，即RST=I，盡管ACT=0，RST動作也執(zhí)行。（3）指令輸出指令種類在表6-5中給出，編程器有功能指令TMR和DEC的專用鍵，分別通過T和D鍵輸入，其他功能指令通過S鍵和其后數(shù)據(jù)給定，當(dāng)通過繼電器信號輸入指令時，使用軟鍵來輸入。（4）參數(shù)輸入與基本指令不同，功能指令可處理數(shù)字值。包含在數(shù)據(jù)中的參考數(shù)據(jù)和地址可通過參數(shù)來輸入，數(shù)目和意義隨功能指令變化，在編程器中使用P鍵來輸入?yún)?shù)。（5）Wl輸出當(dāng)功能指令的操作結(jié)果為1位二進(jìn)制時(1或0)，將其輸出至Wl，其地址由編程者自由決定。其意義根據(jù)功能指令的不同而有所變動。請注意有些功能指令沒有Wl。（6）要處理的數(shù)據(jù)功能指令處

37、理的數(shù)據(jù)為二一十進(jìn)制(BCD)數(shù)或二進(jìn)制代碼。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用功能指令計算結(jié)果寄存器(R9000R9005)見圖6-15所示。功能指令的計算結(jié)果設(shè)置在這些寄存器中。如果需要查看或利用功能指令計算結(jié)果，應(yīng)在功能指令執(zhí)行完畢后立即查看寄存器的信息，否則，在下一功能指令執(zhí)行完畢后信息會丟失。寄存器計算信息不能在順序程序的不同級別中傳送。比如，當(dāng)減法指令(SUBB)在第一級程序中執(zhí)行后，在第二級程序中，不可能通過查看R9000R9005的寄存器獲得這些信息。寄存器的計算結(jié)果可保存到同一級程序中的下一功能指令執(zhí)行完畢止。設(shè)在其中的

38、信息根據(jù)功能指令的不同而有所區(qū)別。它可被順序程序讀出，但不可被寫入。圖6-15中的寄存器為6字節(jié)寄存器 (R9000R9005)，其中的數(shù)據(jù)可 按1位或1字節(jié)為單位查看。若讀取 R9000第一位數(shù)據(jù)時，可使用指令 RD.R9000.1圖6-15 計算結(jié)果寄存器01234567R9000R9001R9002R9003R9004R9005第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用2部分功能指令說明l程序結(jié)束指令: END1、END2、ENDl1）END1（SUB1）：高級（第一級） 程序結(jié)束指令。在順序程序中必須出現(xiàn) 一次，可在高級程序末尾，或在沒有

39、高 級程序時，排在低級（第二級）程序開頭。l2）END2（SUB2）：低級（第二級）程序結(jié)束指令。在低級程序的末尾指定。l3）END（SUB64）：梯形圖程序的結(jié)束指令。功能指令END表明梯形圖程序的結(jié)束。END必須放在梯形圖程序的最后。程序結(jié)束指令的梯形圖格式如圖6-16所示。 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用l定時器指令： TMR、TMRB、TMRC 在數(shù)控機(jī)床的順序控制中，由于機(jī)械動作的滯后，動作完成或達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)都需要有一定的時間。例如主軸、卡盤、轉(zhuǎn)臺、卡具的夾緊/松開、液壓，氣動、潤滑、冷卻、沖洗、排屑、刀具交換、工件托盤的交

40、換工作中狀態(tài)延時，液壓缸、氣缸、電磁閥動作的完成，壓力，流量等動作的確認(rèn)，都需要使用定時器指令。還有，在梯形圖中為邏輯順序的需要而建立的各種信號的時序關(guān)系，也需要使用定時器指令。l1) TMR TMR指令為設(shè)定時間可改的定時器，指令格式如圖6-17所示，對應(yīng)代碼表見表6-7 .ACTTMRTM00.控制條件指令定時器號輸出繼電器圖6-17 TMR的梯形圖格式第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用lTMR定時器是延時導(dǎo)通定時器，延時時間按定時器號設(shè)定在固定的存儲地址中。其工作原理是：當(dāng)控制條件ACT = 0時，定時繼電器TM斷開；當(dāng)ACT =

41、1時，定時器開始計時，到達(dá)預(yù)定的時間后，定時繼電器TM接通。l設(shè)定定時器可以由CNC的DPLMDI單元進(jìn)行設(shè)置。對于l至8號定時器，設(shè)定時間的單位為48ms，對于9至40號定時器設(shè)定時間的單位為8ms。對于定時器1至8，少于48ms的時間被舍棄。定時器9至40設(shè)定的時間以8ms為單位，任何余數(shù)都要被忽略，例如，如果設(shè)置為38ms，余數(shù)6(38=8X4+6)被舍棄，實際設(shè)定的時間僅為32ms。l需要注意的是，如果定時器號有重復(fù)，或超出允許范圍，其工作將無法預(yù)料。.ACTTMRTM00.控制條件指令定時器號輸出繼電器圖6-17 TMR的梯形圖格式.ACTTMRTM00.控制條件指令定時器號輸出繼電

42、器圖6-17 TMR的梯形圖格式M06RSTAUTOORCMM19ORCMTM01R210.7F65.1R200.7ORARY1.6W1Y1.6TM01圖6-18 主軸定向控制梯形圖TMR014.5sR206.6R206.6R206.7X44.2R222.6定向主軸定向定向時間檢驗定向有誤TMR定時器在主軸定向中的應(yīng)用實例。順序程序中定時器的功能相當(dāng)于繼電器硬線邏輯電路中的延時繼電器。梯形圖如圖6-18所示。在加工中心機(jī)床加工過程中，在自動換刀或鏜孔加工前有時需要使用主軸定向功能。當(dāng)選擇自動工作方式時，AUTO為“1”，當(dāng)M06(換刀指令)或M19(主軸定向指令)為“1”時，主軸定向繼電器OR

43、CM為“1”，且執(zhí)行主軸定向功能，同時使定時器TMR初始化，假如在45s（根據(jù)需要設(shè)定）內(nèi)定向沒有到達(dá)，則TM01為“1”，并使Wl為“1”，Wl可以接通指示燈或蜂鳴器，以指示定向有誤，并終止加工程序的執(zhí)行。假如在45s之內(nèi)定向到達(dá)，則ORAR的常閉觸點為“0”，W1就為“0”。表示主軸已實現(xiàn)定向，可以按加工程序繼續(xù)運行。TMRTMRBlTMRB是延時時間固定的延時導(dǎo)通定時器。延時預(yù)定時間將和順序程序一起被寫入或固化在存儲器中，不能通過數(shù)控系統(tǒng)CRT/MDI來改寫。設(shè)計者決定定時繼電器在內(nèi)部繼電器中的地址。TMRB定時器的定時器號為1100，預(yù)置時間為（8262136ms），預(yù)置時間以8ms為

44、單位，余數(shù)忽略 定時器在數(shù)控機(jī)床報警燈閃爍電路的應(yīng)用定時器在數(shù)控機(jī)床報警燈閃爍電路的應(yīng)用l數(shù)控機(jī)床在執(zhí)行加工程序中規(guī)定的M、S、T機(jī)能時，CNC裝置以BCD代碼形式輸出M、S、T代碼信號。這些信號需要經(jīng)過譯碼才能從BCD狀態(tài)轉(zhuǎn)換成具有特定功能含義的一位邏輯狀態(tài)。DEC、DECBDECB 二進(jìn)制譯碼二進(jìn)制譯碼.ACTDECB譯碼結(jié)果指定代碼數(shù)(SUB25)格式輸出地址譯碼指定數(shù)據(jù)地址圖6-23 DECB指令梯形圖格式DECB(SUB25)圖6-24 DECB指令譯碼指定數(shù)與譯碼結(jié)果輸出對應(yīng)關(guān)系譯碼結(jié)果輸出譯碼指定數(shù)代碼數(shù)據(jù)代碼數(shù)據(jù)二進(jìn)制譯碼結(jié)果指定數(shù) +0譯碼結(jié)果指定數(shù) +1譯碼結(jié)果指定數(shù) +7

45、共8個數(shù)，為指定數(shù) 值 +0，+1，+2，+7。例如，譯碼指定數(shù)為62時，8個被譯碼數(shù)為6269。若譯碼值為62，則輸出數(shù)據(jù)的第0位置1；若譯碼值為69，則輸出數(shù)據(jù)的第7位置1。01234567第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用計數(shù)器指令: CTR, CTRC 數(shù)控機(jī)床中有許多計數(shù)控制，如刀庫刀位的計數(shù)、轉(zhuǎn)臺分度的計數(shù)以及多工作臺交換等。使用計數(shù)器指令不僅能完成計數(shù)工作，而且還能對刀位、轉(zhuǎn)臺分度等的現(xiàn)在位置進(jìn)行記憶，即使停電關(guān)機(jī)，記憶仍能保持。l有CTR：計數(shù)器指令lCTRC：二進(jìn)制數(shù)據(jù)計數(shù)器指令。圖6-25 CTR指令的梯形圖格式控制條

46、件指令CTR(SUB5)計數(shù)器號計數(shù)到達(dá)CNOUPDOWNRSTACT輸出W1.圖6-25 CTR指令的梯形圖格式控制條件指令CTR(SUB5)計數(shù)器號計數(shù)到達(dá)CNOUPDOWNRSTACT輸出W1.12345678預(yù)置值：8初始值：1圖6-26 環(huán)形計數(shù)器l此類計數(shù)器可用作預(yù)置型計數(shù)器或環(huán)形計數(shù)器。計數(shù)器中的預(yù)置值或計數(shù)值的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)可通過系統(tǒng)參數(shù)以BCD格式或二進(jìn)制格式使用。l用作預(yù)置型計數(shù)器時，當(dāng)達(dá)到預(yù)置值時輸出一信號，預(yù)置值可以通過DPL/MDI設(shè)置或在順序程序中設(shè)置。l用作環(huán)形計數(shù)器時，達(dá)到預(yù)置值后，通過給出另一計數(shù)信號返回初始值。此計數(shù)器可用于存儲旋轉(zhuǎn)工作臺的位置，如圖6-26所示。

47、l計數(shù)器控制條件：指定初始值（CNO）CNO = 0，計數(shù)器初始值為0；CNO = 1，計數(shù)器初始值為1。指定加計數(shù)或減計數(shù)（UPDOWN）UPDOWN = 0，做加法計數(shù)器；UPDOWN = 1，做減法計數(shù)器。復(fù)位（RST）RST = 0時，不進(jìn)行復(fù)位；RST = 1，進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位時R1變?yōu)椤?”，計數(shù)器累加值變?yōu)槌跏贾?。計?shù)信號（ACT）ACT = 0，計數(shù)器不動作，R1不會變化；ACT = 1，計數(shù)器在ACT上升沿時進(jìn)行計數(shù)動作。l計數(shù)器號：計數(shù)器編號為120。l計數(shù)到達(dá)輸出（W1）：當(dāng)計數(shù)器達(dá)到預(yù)置值或設(shè)定值時，輸出R1 = 1。W1的地址可任意決定。圖6-25 CTR指令的梯形圖格

48、式控制條件指令CTR(SUB5)計數(shù)器號計數(shù)到達(dá)CNOUPDOWNRSTACT輸出W1.第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用計數(shù)器應(yīng)用舉例：預(yù)置型計數(shù)器梯形圖見圖6-27。對要加工的工件數(shù)進(jìn)行計數(shù)，達(dá)到預(yù)置值時，輸出一信號。第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用代碼轉(zhuǎn)換指令:COD、CODBCOD指令是把2位BCD代碼（099）數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成2位或4位BCD代碼數(shù)據(jù)的指令。,具體功能是把2位BCD代碼指定的數(shù)據(jù)表內(nèi)號數(shù)據(jù)（2位或4位BCD代碼）輸出到轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的輸出地址中。 第第6章章 可編程機(jī)

49、床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用lCODB指令是把2個字節(jié)的二進(jìn)制代碼（0256）數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成1字節(jié)、2個字節(jié)或4個字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)指令。l具體功能是把2個字節(jié)二進(jìn)制數(shù)指定的數(shù)據(jù)表內(nèi)號數(shù)據(jù)（1字節(jié)、2個字節(jié)或4個字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)）輸出到轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的輸出地址中。l由X1005.0X1005.3輸入的4位二進(jìn)制格式的倍率選擇代碼，即000（0000）015（1111）構(gòu)成的十六個編碼之一，存入R526地址中，并根據(jù)轉(zhuǎn)換表將轉(zhuǎn)換的結(jié)果即所選擇的主軸倍率值輸出到G30中，CNC根據(jù)G30中的數(shù)值實現(xiàn)對主軸的倍率控制。 邏輯乘數(shù)據(jù)傳送（邏輯乘數(shù)據(jù)傳送（MOVE）l該指令

50、的作用是把比較數(shù)據(jù)（梯形圖中寫入的）和處理數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)地址中存放的）進(jìn)行邏輯乘即邏輯“與”運算，并將結(jié)果傳輸?shù)街付ǖ刂?。該指令還可用于將指定地址里的8位信號不需要的位清零。MOVE指令的梯形圖格式如圖6-32所示。.ACTMOVE高4位比較數(shù)據(jù)(SUB8)傳輸?shù)刂穲D6-32 MOVE的梯形圖格式處理數(shù)據(jù)地址低4位比較數(shù)據(jù)(1)(2)(3)(4)指令控制條件l圖6-33所示為MOVE指令應(yīng)用舉例的梯形圖。圖6-33中， 某一編碼信號與另一信號共用由機(jī)床輸入的地址X35 。用MOVE指令可將編碼信號從X35中分離出來，存于某一地址如R210 R228.1MOVE1111X0350001R210圖6-

51、33 MOVE指令應(yīng)用舉例的梯形圖處理數(shù)據(jù)地址傳輸?shù)刂愤壿嫵藬?shù)數(shù)據(jù)高4位比較數(shù)據(jù) 低4位比較數(shù)據(jù)編碼信號其它信號編碼信號0123456701010111000二進(jìn)制數(shù)據(jù)比較二進(jìn)制數(shù)據(jù)比較:COMPB 旋轉(zhuǎn)控制指令可以對刀庫、回轉(zhuǎn)工作臺等實現(xiàn)最短路徑的旋轉(zhuǎn)方向的選擇；計算現(xiàn)在位置和目標(biāo)位置之間的步數(shù)；計算目標(biāo)前一個位置的位置數(shù)或達(dá)到目標(biāo)前一個位置的步距數(shù)。lROT：旋轉(zhuǎn)控制指令； lROTB：二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)控制指令。lROT 指令的梯形圖格式見圖6-28所示。旋轉(zhuǎn)控制指令旋轉(zhuǎn)控制指令:ROT、ROTB刀庫旋轉(zhuǎn)控制圖6-28 ROT指令的梯形圖格式控制條件ROT分度數(shù)現(xiàn)在位指令旋轉(zhuǎn)(1)(2)(3)(

52、4)RNOBYTDIRPOS(SUB6)結(jié)果輸計算目標(biāo)位輸出W1旋轉(zhuǎn)方向INCACT置地址 置地址.出地址 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用ROT指令的控制條件：l指定刀庫、轉(zhuǎn)臺等旋轉(zhuǎn)部件的起始位置數(shù)（RNO）。RNO = 0，旋轉(zhuǎn)起始位置數(shù)為0；RNO = 1，旋轉(zhuǎn)起始位置數(shù)為1。l指定要處理的位置數(shù)據(jù)的位數(shù)（BYT）。BYT = 0，指定2位BCD碼；BYT = 1，指定4位BCD碼。l是否由最短路徑選擇旋轉(zhuǎn)方向（DIR）。DIR = 0，不選擇，旋轉(zhuǎn)正向僅為正向；DIR = 1，由最短路徑選擇旋轉(zhuǎn)方向。l指定操作條件（POS）。P

53、OS = 0，計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置之間的步距數(shù)；POS = 1，計算目標(biāo)前一個位置的步距數(shù)。l指定位置數(shù)或步距數(shù)（INC）。INC = 0，指定計算位置數(shù)；INC = 1，指定計算步距數(shù)。l執(zhí)行命令（ACT）。ACT = 0，不執(zhí)行ROT指令，W1不變化；ACT = 1，執(zhí)行ROT指令，并有旋轉(zhuǎn)方向輸出。圖6-28 ROT指令的梯形圖格式控制條件ROT分度數(shù)現(xiàn)在位指令旋轉(zhuǎn)(1)(2)(3)(4)RNOBYTDIRPOS(SUB6)結(jié)果輸計算目標(biāo)位輸出W1旋轉(zhuǎn)方向INCACT置地址 置地址.出地址 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用l旋轉(zhuǎn)

54、位置數(shù)：給出轉(zhuǎn)臺分度位置數(shù)或刀庫容量。l當(dāng)前位置地址：指定存儲當(dāng)前位置的地址。l目標(biāo)位置地址：指定存儲目標(biāo)位置的地址(或指令值)。如存儲CNC輸出的T代碼的地址。l運行結(jié)果輸出地址：計算轉(zhuǎn)臺或刀庫等部件要旋轉(zhuǎn)的步數(shù)，到達(dá)目標(biāo)位置或前一位置的步數(shù)。當(dāng)要使用計算結(jié)果時，總要檢測ACT是否為1。l旋轉(zhuǎn)方向輸出：當(dāng)選擇最短路徑時有方向控制信號，該信號輸出到W1。當(dāng)W1 = 0時，旋轉(zhuǎn)方向為正（正轉(zhuǎn)）；當(dāng)W1 = 1時，旋轉(zhuǎn)方向為負(fù)（反轉(zhuǎn)）。若位置數(shù)是遞增的則為正轉(zhuǎn)，反之，若位置數(shù)是遞減的則為反轉(zhuǎn)。W1地址可任意選擇 圖6-28 ROT指令的梯形圖格式控制條件ROT分度數(shù)現(xiàn)在位指令旋轉(zhuǎn)(1)(2)(3)

55、(4)RNOBYTDIRPOS(SUB6)結(jié)果輸計算目標(biāo)位輸出W1旋轉(zhuǎn)方向INCACT置地址 置地址.出地址 第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用ROTB為二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)控制指令。l在ROT指令中，表明旋轉(zhuǎn)部件分度位置數(shù)的參數(shù)在編程中是一個固定數(shù)據(jù)，而ROTB指令可以為旋轉(zhuǎn)部件分度位置號指定一個地址，即使在編程后仍允許改變。lROTB指令所處理的數(shù)據(jù)均為二進(jìn)制格式。ROTB指令的控制條件、控制使用等其它內(nèi)容與ROT相同，只是控制條件之一的BYT已從ROTB中去除，數(shù)據(jù)格式的指定已成為ROTB的參數(shù)之一 ROTB第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程

56、機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用lCOIN指令用來檢查參考值與比較值是否一致，可用于檢查刀庫、轉(zhuǎn)臺等旋轉(zhuǎn)體是否到達(dá)目標(biāo)位置等。lCOIN指令的梯形圖格式如圖6-34所示。圖6-34 COIN指令的梯形圖格式控制條件COIN(1)(2)BYTDATACT檢查結(jié)果W1(SUB16).輸出指令參考值比較值地址(常數(shù)或地址).一致性檢測指令（一致性檢測指令（COIN）一致性檢測指令（COIN）lDSCH指令的功能是在數(shù)據(jù)表中搜索指定的數(shù)據(jù)（2位或4為BCD代碼），并且輸出其表內(nèi)號，常用于刀具T碼的檢索。lDSCHB為二進(jìn)制數(shù)據(jù)檢索指令，與DSCH指令一樣用于檢索數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)。

57、數(shù)據(jù)檢索指令（數(shù)據(jù)檢索指令（DSCH、DSCHB）第第6章章 可編程機(jī)床控制器可編程機(jī)床控制器6.4 PMC的常用指令及應(yīng)用的常用指令及應(yīng)用換刀PMC編程案例：l換刀方式： 固定刀具位置選刀換刀控制方式：一般用于無換刀機(jī)械手換刀控制。 隨機(jī)刀具位置選刀換刀控制方式：加工中心配置了換刀機(jī)械手時，機(jī)床就可以采用隨機(jī)換刀。該方式中，通過換刀機(jī)械手的中間過渡，刀庫上的刀具能與主軸上的刀具任意地直接交換。l數(shù)據(jù)檢索指令（DSCH、DSCHB）、一致性檢測指令（COIN）、旋轉(zhuǎn)控制指令ROT、 ROTB指令、邏輯乘數(shù)據(jù)傳送（MOVE）指令在數(shù)控機(jī)床換刀控制中的應(yīng)用。PMC編程案例編程案例1：固定刀具位置選

58、刀換刀固定刀具位置選刀換刀l首先對刀庫中的刀套按順序進(jìn)行逐一編碼，并將與刀套編碼相對應(yīng)的刀具一一放入指定的刀套中，然后根據(jù)刀套的編碼選取刀具，刀具號就是刀套號，刀具的識別以刀套為準(zhǔn)，因此，稱為按刀套編碼選刀的固定選刀方式。 l在換刀過程中，要先將主軸上的刀具放回其對應(yīng)刀套內(nèi)，再去找要更換的新刀，保證刀套與其內(nèi)所裝刀具始終保持一致，否則刀具就會發(fā)生事故。l教材P182固定刀具位置選刀邏輯流程圖及PMC控制梯形圖PMC編程案例編程案例2：隨機(jī)刀具位置選刀隨機(jī)刀具位置選刀l隨機(jī)換刀控制方式需要在PLC內(nèi)部設(shè)置一個模擬刀庫的數(shù)據(jù)表，其長度和刀庫的容量相一致，表內(nèi)序號即為刀庫中的刀套號，初始工作前先將刀

59、具放入任意刀套內(nèi)并將其刀具編碼填入相應(yīng)數(shù)據(jù)表內(nèi)，即把刀套號和其內(nèi)所裝刀具號記錄到數(shù)據(jù)表中。l在換刀過程中，換刀機(jī)械手把主軸上的舊刀具與換刀位上的新刀同時拔出；換刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)180后插刀；兩把刀具交換了位置，換刀結(jié)束；但PLC的管理工作還要繼續(xù)，要將主軸刀號寄存器和模擬刀庫的數(shù)據(jù)表內(nèi)容進(jìn)行相應(yīng)更改、保存，以便下次選刀工作的順利進(jìn)行。l教材P198隨機(jī)刀具位置選刀邏輯流程圖及PMC控制梯形圖PMC編編程案例程案例3： ： 數(shù)控機(jī)床倍率開關(guān)數(shù)控機(jī)床倍率開關(guān)PMC控制控制快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)快移倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)主軸倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)進(jìn)給倍率開關(guān)l進(jìn)給速度倍