M209焊裝線機器人工位操作手冊

1、.M209焊裝線機器人工位操作手冊安徽巨一自動化裝備BIW事業(yè)部目 錄前言：31.關(guān)于本手冊31. 1 一般性提示31. 2 標記和符號的意義41. 2. 1 平安標記41. 2. 2 其它符號41.3平安相關(guān)42技術(shù)參數(shù)73設(shè)備描繪83.1 自動化系統(tǒng)描繪83.2 控制系統(tǒng)構(gòu)造93.3 工作站與線控制器的信號交互93.4 機器人133.4.1 機器人型號和規(guī)格133.4.2KRC冷啟動133.4.3機器人零點校正143.4.4機器人輸入輸出信號及變量的監(jiān)控143.4.4機器人程序備份163.4.4機器人系統(tǒng)維護183.5 焊接系統(tǒng)193.5.1 焊鉗193.5.2 焊接控制系統(tǒng)213.5.3

2、 輔助系統(tǒng)動力、冷卻循環(huán)水223.5.4 焊鉗電極修磨器273.6 平安保護系統(tǒng)283.6.1 急停按鈕283.6.2 平安光幕283.6.3 平安門294使用操作說明314.1 手動操作314.1.1 機器人的手動操作314.1.2 機器人焊鉗的手動操作324.1.3 機器人焊槍的手動操作334.1.4 手動機器人程序的執(zhí)行344.2 自開工作形式344.3 機器人軟按鍵354.3.1 啟停操作主機器人有效354.3.2 工作站機器人選擇與隔離364.3.3 自動條件下修磨及換電極帽364.3.4 工作站特殊功能鍵主機器人有效375機器人編程395.1 編程標準395.2 機器人示教編程40

3、5.2.1CELL程序編程405.2.2主程序編程415.2.3焊接程序編程425.2.4修磨程序編程435.2.5 換電極帽程序編程445.3 互鎖信號設(shè)置445.3.1AREA455.3.2TOOLING455.3.3ANTICOLLISION466. 系統(tǒng)故障及處理48前言：1. 關(guān)于本手冊1. 1 一般性提示盡管對本系統(tǒng)的設(shè)計與設(shè)備的選型上都適當?shù)目紤]到平安問題，但是還是必須始終遵循本用戶手冊及相關(guān)設(shè)備手冊中的平安本卷須知，以確保平安操作本系統(tǒng)。假設(shè)在操作時不遵循上述說明，就有可能會引起人身傷害或者設(shè)備傷害事故。在本操作手冊中我們將不同程度的平安傷害分為兩級，并附注有符號它們引起你的注

4、意和信號詞作為警告標識。在使用本系統(tǒng)前應(yīng)通讀本使用手冊，以便正確操作本系統(tǒng)。用戶手冊中警告說明都用于平安操作以免操作人員和其別人員發(fā)生危險和傷害。為了平安起見，必須由稱職的技術(shù)人員或那些非常熟悉系統(tǒng)以及相關(guān)外圍設(shè)備的人員來進展本系統(tǒng)的保養(yǎng)與維護工作。1. 2 標記和符號的意義在本手冊中，為了便于操作者理解及注意相關(guān)信息，使用以下標記及符號：1. 2. 1 平安標記假設(shè)不嚴格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能導致人員傷亡事故。假設(shè)不嚴格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能導致設(shè)備的損壞。用于突出某個題目的一般性或者輔助性說明，或者

5、對特殊性提請注意。1. 2. 2 其它符號表示包含各種有助于簡化工作的建議。有特殊意義或者便于理解的信息。指出詳細信息和解釋所在的手冊及章節(jié)。引用實例描繪和解釋。1.3平安相關(guān)危險 為了保持操作平安性，不允許以下人員從事操作：1殘疾人士；2心臟有問題的人； 3沒有穿戴規(guī)定防護器具的人；4不熟悉機器人系統(tǒng)，在設(shè)備操作方面沒有經(jīng)過充分培訓的人員；5留披肩長發(fā)的人員。注意 機器人系統(tǒng)操作人員應(yīng)非常熟悉以下內(nèi)容：1 熟悉本操作手冊內(nèi)容；2 理解警告牌的含義；3 理解緊急請情況下的平安區(qū)與聯(lián)絡(luò)人；4 理解緊急停頓開關(guān)的位置及復位方法；5 理解系統(tǒng)的檢查方法；6 熟悉系統(tǒng)的布線圖和電壓情況；7 熟悉系統(tǒng)的

6、平安回路8 理解維護系統(tǒng)的平安步驟危險 應(yīng)遵循的平安措施：1 盡管系統(tǒng)在設(shè)計及外圍設(shè)備的選型上已適當?shù)目紤]了平安問題，但在操作及維護中仍應(yīng)嚴格遵循本手冊中的本卷須知。2 應(yīng)保證對系統(tǒng)電源的操作，現(xiàn)場焊接廢料的處理都符合相關(guān)法規(guī)及公司要求。3 應(yīng)保證沒有人員誤入機器人自動化區(qū)域。4 為了確保平安，一定要有適當資格的人員或者精通機器人系統(tǒng)的人員來對系統(tǒng)進展維護和修理工作。5 請勿觸摸帶高壓電的電氣元件。6 保證機器人和焊接控制器在關(guān)電后至少5分鐘再進展操作，因為在關(guān)斷電源后電容器仍有可能帶電，所以一定要確保沒有電壓后再進展操作。7 應(yīng)進展定期檢查和維護，尤其是焊接設(shè)備，只能在損壞的部件得到修復后才

7、能操作本系統(tǒng)。8 千萬不要翻開焊接設(shè)備的任何門，但在必要時檢查維修時可以翻開，應(yīng)由指定的人員進展平安管理。9 切勿將手或手指放在電極、電極修磨器及滑臺導軌之間，有可能會使其受到電極、修磨刀片以及滑臺的運動而引骨折或其他傷害。10切勿從滑臺，滾床和平安圍欄的間隙處經(jīng)過，有可能導致劃傷或其他傷害。11切勿站在機器人正下方操作機器人，應(yīng)理解機器人周圍的平安區(qū)域所在。12在接通電源或者壓縮空氣時應(yīng)檢查設(shè)備周圍是否平安。13在翻開平安門進入自動化區(qū)域進展維護前，切記將機器人形式調(diào)至手動形式并在門外掛好維護警示牌。注意 機器人操作人員應(yīng)注意以下幾點操作本卷須知1 在修改機器人程序點時，應(yīng)注意機器人的運行軌

8、跡，同時注意機器人干預(yù)區(qū)，不能與其他設(shè)備或者其他機器人運行軌跡干預(yù)。2 切勿強迫任何機器人相關(guān)信號或者修改機器人邏輯。3 操作維護人員應(yīng)非常熟悉機器人系統(tǒng)的相關(guān)信號以及機器人示教器上的相關(guān)按鈕的作用。2技術(shù)參數(shù)2.1 各車型的白車身參數(shù)：- Q22：商用車，車型尺寸為：3980×1580×1898，五門兩前門、兩中滑門，后車門；- Q22B：商用貨車，車型尺寸為：4105×1600×1900，二門兩前門。2.2 本工程的消費節(jié)拍、綱領(lǐng)：- 消費綱領(lǐng)：三班15萬/年300天，開動率90，8小時/班； - 消費節(jié)拍：130 秒2.3 廠房資料- 車間最低溫度

9、：0；最高溫度：45。- 車間濕度：75%RH或以下2.4 公用動力- 自動化設(shè)備電力供給² 電壓220/380v，三相，波動范圍：-10%+10%；² 電源頻率為50±0.5HZ；² 三相電壓不平衡度3%；- 焊接電源² 電壓： 380V三相；² 電源頻率：50Hz±2%。- 壓縮空氣² 主管網(wǎng)壓力0.7MPa，設(shè)備入口最小壓力0.5MPa；² 最大含水量0.6 mg/m3，最大含油量30 mg/m3，進氣溫度：2535；- 冷卻循環(huán)水：車間消費用水為循環(huán)水，采用閉式系統(tǒng)，進水壓力0.50 MPa，進出

10、水壓差不小于0.25 MPa。3設(shè)備描繪3.1 自動化系統(tǒng)描繪Q22焊裝線是由7臺機器人，7臺焊槍，7臺電極修磨器，7套OBARA焊接控制器，2套機器人滑臺以及相關(guān)水氣控制設(shè)備構(gòu)成的。表1 機器人工位描繪序號工位機器人數(shù)功 能1MB0503總拼補焊2MB0904頂蓋焊接總拼補焊MB50工位：1臺頂置機器人，2臺地面安裝的機器人，2把C型焊鉗，1把X型焊鉗，3臺電極修磨器。其中，頂置機器人焊接下車身和側(cè)圍搭接處的焊點；2臺地面安裝機器人焊接左右兩側(cè)側(cè)圍和門檻搭接處的焊點。當工位滑橇下降到位，夾具夾緊，所有信號傳遞給機器人之后，機器人開場焊接工作，完畢后，機器人會Home點，夾具和滾床開場動作。當

11、過來的是Q22B車型的時候，機器人R3將會被自動隔離，不工作。頂蓋焊接MB90工位：4臺地面安裝的機器人，2把C型焊鉗，2把X型焊鉗，4臺電極修磨器,2個氣動滑臺。車身后部的2臺機器人安裝在氣動滑臺上，當滑撬到位時，滑臺2前行到位，機器人R4和機器人R1和R2開場焊接工作，過程中機器人R4有一次部分夾具翻開懇求，當R4焊接完成之后，滑臺2后退；車身前部的2臺機器人焊接頂蓋和側(cè)圍搭接處的焊點。當滑臺2后退到位之后，滑臺1開場前進，到位后，機器人R3開場焊接工作，并且R3和前面兩臺機器人R1和R2會進展第二次夾具翻開懇求，只有當著三臺機器人都發(fā)出了懇求，夾具才開場相應(yīng)的動作，補齊剩下的焊點，焊接完

12、成后，所有機器人返回Home位，滑臺1后退。整個焊接工作完成。當滑橇載入的是Q22B車型的時候，兩滑臺機器人被隔離，不會參與工作。機器人R1和R2在焊接過程中，也會進展一次夾具翻開懇求，所有夾具翻開，上升到位，機器人補齊剩下的焊點，返回Home點，作業(yè)完成。3.2 控制系統(tǒng)構(gòu)造控制系統(tǒng)構(gòu)成是將兩個工位分為PLC1和PLC2分別控制，其中MBR051和MBR092分別作為主機器人與線體進展信號交互，而每個主機器人同時也完成對該工作站的報警信息的顯示，多有平安信號的采集處理都是通過OMRON平安PLC來完成的，所有的信號與機器人之間的交互都是通過profibus總線實現(xiàn)的，控制系統(tǒng)信號流程圖如以以

13、下圖：MBR051MBR053MBR054TCTCTCTCMBR052UBR041PLCUBR043UBR044TCTCTCTCUBR042PLC圖1 總線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造表2 總線地址表序號工位機器人總線地址CP柜總線地址1MB050MBR051MasterJB142MBR05252JB243MBR05353JB344MB090MBR09191JB345MBR092MasterJB446MBR09393JB147MBR09494JB243.3 工作站與線控制器的信號交互根據(jù)總線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造，焊裝線機器人工作站與輸送線的信號交互通過兩臺主站機器人MBR051和MBR092實現(xiàn)。各工作站與線體夾具之間交互的

14、信號由主站機器人統(tǒng)一發(fā)送給輸送線；同樣，輸送線輸出給各工作站的信號也是發(fā)送至主站機器人。詳細信號分配情況見下表。操作說明： 在機器人工作站自動運行之前，必須確保滿足一下條件：1. 線體夾具急停2. 線體夾具自動3. 線體夾具工作位4. 線體夾具焊接使能5. 車型信號和奇偶校驗位：分別規(guī)定如下表3 車型信號和奇偶校驗位Q22Q22B車型3預(yù)留車型號0位111車型號1位011車型號2位001奇偶校驗位010表4 MB050工位與線體的交互信號MB050工位與線體的交互信號模塊地址變量名機器人地址備注1備注2線體到機器人輸入模塊40車型號0位IN【801】1車型號1位IN【802】2車型號2位IN【

15、803】3奇偶校驗位IN【804】4線體夾具急停IN【805】5線體夾具故障IN【806】6線體夾具自動IN【807】7線體夾具工作位IN【808】0線體夾具原點IN【809】1線體夾具復位IN【810】2懇求1夾具動作完成IN【811】3線體夾具焊接使能IN【812】4IN【813】5IN【814】6IN【815】7IN【816】機器人到線體輸出模塊20機器人急停OUT【801】1機器人自動OUT【802】2機器人原點OUT【803】3機器人焊接完成OUT【804】4工具懇求1OUT【805】5懇求1釋放OUT【806】6工具懇求2OUT【807】7懇求2釋放OUT【808】0機器人故障OU

16、T【809】1OUT【810】2OUT【811】3OUT【812】4OUT【813】5OUT【814】6OUT【815】7OUT【816】表5 MB090工位與線體的交互信號MB090工位與線體的交互信號模塊地址變量名機器人地址備注1備注2線體到機器人輸入模塊40懇求1夾具動作完成IN【801】1懇求2夾具動作完成IN【802】2線體夾具焊接使能IN【803】3線體夾具報錯IN【804】4車型號0位IN【805】5車型號1位IN【806】6車型號2位IN【807】7奇偶校驗位IN【808】0線體夾具急停IN【809】1IN【810】2線體夾具原點IN【811】3線體夾具工作位IN【812】4線

17、體夾具復位IN【813】5線體夾具自動IN【814】6IN【815】7IN【816】機器人到線體輸出模塊20機器人急停OUT【801】1機器人自動OUT【802】2機器人原點OUT【803】3焊接完成OUT【804】4工具懇求1OUT【805】5懇求1釋放OUT【806】6工具懇求2OUT【807】7懇求2釋放OUT【808】0機器人故障OUT【809】1OUT【810】2OUT【811】3OUT【812】4OUT【813】5OUT【814】6OUT【815】7OUT【816】3.4 機器人3.4.1 機器人型號和規(guī)格Q22焊裝線全部采用KUKA機器人，所有機器人本體型號及控制器如以下表格所示

18、：表6 Q22焊裝線機器人本體型號及控制器序號型 號數(shù)量備注1KR200 comp系列6地面安裝2KR210-2K系列1頂置安裝合計7不同型號機器人本體的詳細技術(shù)參數(shù)請查閱相關(guān)手冊。設(shè)備使用前，操作及維護人員必須理解、純熟掌握設(shè)備各項平安本卷須知，并掌握相關(guān)平安保護和急救的措施。設(shè)備使用、維護過程中，操作及維護人員必須嚴格遵守相關(guān)條款要求、并按照規(guī)定穿戴好防護用品。機器人的使用及維護請查閱 KR C2/KR C3 Operator Control 、KR C2/KR C3 User Programming 、KR C2/KR C3 Expert Programming 。3.4.2 KRC冷啟

19、動當KRC系統(tǒng)發(fā)生故障或者出現(xiàn)死機的情況，可以通過冷啟動的方式重新啟動。強迫冷啟動被選擇以后，下一次系統(tǒng)啟動時將進展冷啟動。當需要再次進展冷啟動時，必須重新選擇。3.4.3 機器人零點校正機器人零點是機器人所有程序內(nèi)途徑點的參考原點，一旦零點喪失或者改變將導致機器人途徑點、運動軌跡發(fā)生變化。在以下情況下需要進展機器人零點校正： 機器人安裝完成后首次編程之前 機器人在完成負載測試后 機器人本體發(fā)生碰撞之后 機器人零點喪失 機器人本體進展維修后例如：更換驅(qū)動電機或者RDW帶電插拔KRC與機器人本體間電源電纜及信號電纜會導致機器人零點喪失，設(shè)備維護過程中必須在機器人系統(tǒng)徹底關(guān)閉后才能進展電纜的拔插。

20、機器人零點重新校正后一定要將機器人所有程序點在手動的方式下驗證，確認程序點正確無誤后才能自動運行。為確保零點校正的準確性與可靠性，并進步校正工作的效率，建議采用EMT進展校正。使用EMT進展零點校正的詳細操作步驟及本卷須知請查閱 KR C2/KR C3 Start-up 。在完成軸的零點校正好后必須將監(jiān)測槽保護帽重新蓋上，防止異物混入損壞機器人軸零點監(jiān)測裝置而導致昂貴的修理工作。3.4.4 機器人輸入輸出信號及變量的監(jiān)控3.4.5.1 信號監(jiān)控機器人輸入輸出監(jiān)控可以顯示機器人系統(tǒng)及用戶定義信號的狀態(tài)，通過監(jiān)控機器人的信號，可以查看系統(tǒng)運行情況，便于設(shè)備操作及維護。系統(tǒng)中輸入輸出在安裝調(diào)試過程中

21、已定義、設(shè)置，任何修改都有可能導致系統(tǒng)錯誤或者設(shè)備錯誤動作！在監(jiān)控功能中，可以對輸出信號進展強迫操作，將信號置位或者復位。強迫功能僅在調(diào)試及維護過程作為測試臨時使用，不正確的使用該功能有可能會導致系統(tǒng)錯誤或者設(shè)備錯誤動作。信號被強迫后，在設(shè)備自動運行前必須及時取消強迫。3.4.5.2 變量監(jiān)控機器人變量監(jiān)控可以顯示機器人系統(tǒng)及用戶定義變量的狀態(tài)，通過監(jiān)控機器人的信號變量，可以查看系統(tǒng)運行情況，便于設(shè)備操作及維護。在 “Name欄輸入要監(jiān)控的變量名，然后按下回車鍵，即在“Current value欄顯示該變量的當前值，繼續(xù)按回車會刷新當前變量值。圖2 變量監(jiān)控界面例如：變量SPOT_COUNT1

22、，1、SPOT_COUNT1，2分別為機器人焊槍打點計數(shù)值與電極修磨次數(shù)計數(shù)值，在“Name欄輸入SPOT_COUNT1，1按下回車鍵，顯示的數(shù)值即為當前焊槍在上一次修磨后已打的焊點數(shù)。輸入SPOT_COUNT1，2 按下回車鍵，顯示的數(shù)值即為當前焊槍在上一次換電極帽后已修磨的次數(shù)。系統(tǒng)中變量在安裝調(diào)試過程中已定義、設(shè)置，任何修改都有可能導致系統(tǒng)錯誤或者設(shè)備錯誤動作！3.4.4 機器人程序備份為了防止機器人程序喪失或被意外的修改，需要將機器人程序及時進展備份，以便于程序的快速恢復。在修改機器人程序點或者機器人相關(guān)程序邏輯后一定要對機器人程序文件進展備份。3.4.5.1 文件備份途徑設(shè)置機器人程

23、序文件備份途徑缺省設(shè)置為A盤3.5寸軟驅(qū)，為了將文件備份至所需的途徑下，需要更改文件備份途徑，詳細操作如下： 在Administrator形式下，按住Ctrl+Esc鍵，進入WINDOWS界面 進入途徑為C:KRCUTILKRCCONFIGURATOR的文件夾中，選擇文件名為KrcConfigurator.exe的可執(zhí)行文件，雙擊該圖標，將出現(xiàn)如下界面： 圖3 文件備份途徑設(shè)置界面 更改文件備份途徑3.4.5.2 文件備份設(shè)置好文件備份途徑后進入KRC，選擇 “File軟鍵，在下拉菜單中選擇“Archive，在下屬菜單項選擇擇 “All：系統(tǒng)出現(xiàn)提示信息，按 下“Yes軟鍵，系統(tǒng)將會把機器人程

24、序文件自動備份到所設(shè)置的途徑下，并自動生成文件名為所設(shè)置文件名的ZIP文件，同時自動備份另一個ZIP文件到D:Archive History下，文件名格式為：“Archive history 年-月-日 時-分-秒。3.4.5.3 文件復原當出現(xiàn)程序文件損壞需復原先前備份的文件時，按示教器上的軟按鍵 “File，在下拉菜單中選擇 “Restore，系統(tǒng)會提示需不需要刪除如今的R1文件夾，選擇“否即可復原先前所備份的程序文件。3.4.4 機器人系統(tǒng)維護機器人系統(tǒng)在使用過程中出現(xiàn)問題，請首先借助本手冊及相關(guān)手冊進自行解決；假設(shè)仍然無法解決，請與我公司的售后部門及KUKA公司相關(guān)技術(shù)人員獲得聯(lián)絡(luò)。此

25、外，為了便于更快的解決問題，請準備好以下相關(guān)信息： 機器人本體序列號 KRC控制柜序列號 KRC控制柜內(nèi)主機序列號一旦機器人出現(xiàn)故障，請記錄以上序列號并將其提供給KUKA公司。設(shè)備日常的維護也是必須的，請參照相關(guān)手冊。設(shè)備部分維護工作必須由經(jīng)過培訓的專業(yè)人員完成，非專業(yè)人員及不恰當?shù)木S護工作會導致設(shè)備的損壞。3.5 焊接系統(tǒng)機器人點焊焊接系統(tǒng)由機器人焊鉗、焊接控制器、輔助設(shè)備冷卻回路、氣路構(gòu)成，可以實現(xiàn)焊接過程中焊接參數(shù)的設(shè)定與自動調(diào)用，從而可以實現(xiàn)機器人自動焊接。3.5.1 焊鉗M209焊裝線采用的是小原機器人焊鉗，自動線上所采用的焊鉗可以按照以下幾種方式分類： 按外形構(gòu)造分：分為X型槍和C

26、型槍； 按焊鉗動作行程分：分為雙行程焊鉗大開、小開、單行程焊鉗僅小開；機器人焊鉗正常工作時所需的水、電、氣、信號通過焊鉗上的快插接口與機器人Energy Supply中管路及電纜相連。圖4 焊鉗構(gòu)造示意圖機器人控制系統(tǒng)具備自動焊接計數(shù)及電極修磨計數(shù)功能，可以實現(xiàn)自動修磨及將焊鉗挪動到換電極帽位置。焊接計數(shù)及電極修磨計數(shù)值設(shè)定在程序C:KRCR1Programspot_count_preset.src中設(shè)定。DEF SPOT_COUNT_PRESET ;For gun 1;Spot countCOUNT_PRESET1,1=500 ;焊點計數(shù);electrode lifeCOUNT_PRESET

27、1,2=6 ;修磨計數(shù)END為進步電極帽的使用壽命，可以根據(jù)每把焊鉗的工作情況設(shè)定焊接點數(shù)和修磨次數(shù)。焊鉗工作或維護過程中制止將手等身體部位放到電極之間以及焊鉗的活動部分，防止焊鉗意外動作導致人身傷害事故，假設(shè)確實需要進展相關(guān)操作，請務(wù)必關(guān)閉氣源閥門并對管路中殘存壓力進展釋放工作。機器人焊鉗的維護必須由專業(yè)人員進展。3.5.2 焊接控制系統(tǒng)M209焊裝線焊接控制器選用小原ST21型焊接控制器。焊接控制器用于實現(xiàn)機器人焊鉗焊接的控制，包括焊鉗焊接標準焊接電流、焊接時間等的設(shè)定及調(diào)用。圖5 ST21焊接控制器圖6 ST21焊接控制器內(nèi)部構(gòu)造示意焊接控制器以及TP編程器相關(guān)操作請參閱ST21系列控制

28、箱使用說明書。焊接參數(shù)已在設(shè)備調(diào)試過程中設(shè)定，任何參數(shù)的修改有可能會影響到焊接質(zhì)量，焊接參數(shù)的調(diào)整必須由專業(yè)人員進展并進展相關(guān)工藝驗證。焊接控制器的維護必須由專業(yè)人員進展。3.5.3 輔助系統(tǒng)動力、冷卻循環(huán)水機器人焊鉗在進展焊鉗的工作中，需要由壓縮空氣作為焊鉗動作的動力，同時需要冷卻水對焊接控制器及焊鉗電極部分進展冷卻。為實現(xiàn)壓縮空氣及冷卻水回路的控制，采用了一系列流體控制元器件，并集中安裝在安裝板上，水氣回路原理圖如以以下圖所示：;TelFax7 焊接系統(tǒng)水氣回路原理圖8 水氣元件安裝板示意圖表7 水氣元件功能及參數(shù)設(shè)定序號元 件功 能

29、設(shè)定值1慮水器壓縮空氣進氣慮水2調(diào)壓器壓縮空氣進氣調(diào)壓0.50.6Mpa3電接點壓力表指示進氣調(diào)壓后壓力，壓力過低報警0.4Mpa4精細過濾器機器人焊槍氣源精細過濾5比例閥機器人焊槍氣源壓力調(diào)節(jié)根據(jù)要求設(shè)定6檢流器指示管路中有無水流7水流量開關(guān)檢測管路中冷卻水流量6 L/min8過濾器冷卻水進水過濾9電磁閥冷卻水進水通斷控制10單向閥防止冷卻水倒灌進入氣路11分線盒水氣元件輸入輸出信號接口為區(qū)別焊接系統(tǒng)水、氣管路及管路中水、氣流向，用不同顏色的管路表示：機器人本體上管路： 綠色：焊槍進水管 紅色：焊槍出水管 藍色：焊槍、抓具進氣管 黑色：換槍構(gòu)造進氣管水氣元件安裝板上管路： 藍色：壓縮空氣進氣

30、管 紅色：進水管 黑色：出水管氣缸及電磁閥上管路： 藍色：進氣管 黃色：出氣管正常工作地時候，所有縱向的閥門都是不允許翻開的，只有在特殊的情形下，需要進展吹水工作的時候，才需要將其全部翻開。但這個時候需要將進水總閥關(guān)閉。表8 比例閥壓力參數(shù)設(shè)定序號參數(shù)功 能設(shè)定值1P_1壓力缺乏時壓力設(shè)定0Mpa2P_2焊接標準17壓力設(shè)定根據(jù)工藝設(shè)定3P_3焊接標準814壓力設(shè)定根據(jù)工藝設(shè)定4P_4修磨，焊接標準15壓力設(shè)定0.150.25Mpa3.5.3.1 壓縮空氣管路維護焊接系統(tǒng)中，壓縮空氣主要供機器人焊槍、抓具、換槍支架氣缸、修磨器等元器件使用，進氣管中壓力為0.60.8Mpa，經(jīng)減壓閥后管路中壓力

31、為0.40.6Mpa。壓縮空氣管路中壓力在正常情況下將到達0.40.6Mpa，嚴禁在進展泄壓操作之前進展管路維護工作！壓縮空氣管路維護時，須遵循以下步驟： 關(guān)閉進氣管球閥； 按下濾水器下端的排水按鈕，將管路中殘存壓力排空； 管路維護； 維護工作完畢后，確認各管路接頭連接可靠、結(jié)實前方能翻開進氣管球閥。日常須定期檢查管路各連接接頭處是否有松動、漏氣等。關(guān)閉進氣管球閥后，管路殘存氣體中仍保持較高的壓力，在未進展管路泄壓之前，進展管路維護是危險的！3.5.3.2 冷卻水管路維護機器人焊鉗在焊接過程中電極部分以及焊接控制器可控硅部分會產(chǎn)生大量熱量，必須通過冷卻水進展冷卻，冷卻水回路受阻或者水流量過低均

32、會導致設(shè)備過熱，影響設(shè)備的正常使用及壽命。因此，必須確保冷卻水回路通暢并確保水流量到達水流量傳感器的設(shè)定值。當管路中水流量過低或者管路中出現(xiàn)漏水現(xiàn)象，會導致水流量傳感器動作，控制系統(tǒng)將通過電磁閥關(guān)閉水路。為確保機器人焊槍良好的冷卻效果，根據(jù)冷卻水水質(zhì)情況，定期清洗進水過濾器中的過濾網(wǎng)。在以下情況，需要進展冷卻水回路的吹水操作： 冬季，當氣溫低于攝氏零度，焊接系統(tǒng)中的冷卻水會發(fā)生凍結(jié)而導致冷卻水回路中管路或元器件損壞。 設(shè)備長期不使用時，管路中的冷卻水易于發(fā)生變質(zhì)而堵塞管路或損壞元器件。 管路維護時，為防止管路中冷卻水流出。冷卻水回路的吹水操作詳細步驟： 關(guān)閉進水管球閥并確保電磁閥未動作閥指示燈

33、亮，閥關(guān)閉，翻開出水管球閥； 將吹水氣管接頭插入進氣管路上的快速插口； 翻開吹水氣管上連接的球閥，壓縮空氣進入冷卻水管路，吹氣時間持續(xù)4060秒； 關(guān)閉出水管球閥，關(guān)閉吹水氣管上連接的球閥，將吹水氣管接頭拔出冷卻水回路的吹水操作完畢后，管路殘存氣體中仍保持較高的壓力，在未進展管路泄壓之前，進展管路維護是危險的！3.5.4 焊鉗電極修磨器電機修磨器用于機器人焊槍電極的自動修磨，圖9 修磨器構(gòu)造示意圖進展電極修磨過程中，嚴禁近間隔 觀察，防止吹氣時將切屑吹入眼睛中！表9 修磨器技術(shù)參數(shù)電 壓3380V頻 率50Hz轉(zhuǎn) 速250 rpm馬 達 功 率750W適宜加壓力9802450N電極修磨器相關(guān)操

34、作及維護請參閱電極打磨器使用說明書。3.6 平安保護系統(tǒng)3.6.1 急停按鈕工作站中每臺設(shè)備上均設(shè)置急停按鈕，急停按鈕用于緊急情況下設(shè)備的停頓。每個工位所有的急停按鈕通過硬件回路連接在一起，任何一個急停按鈕被按下，將會觸發(fā)整個工位所有設(shè)備急停。并將急停的狀態(tài)傳送給線體夾具。3.6.2 平安光幕消費線自動化工位與人工工位接合處或上件工位，為了防止操作人員進入機器人工作區(qū)域，通過平安光幕來防止操作人員接近運動中的設(shè)備。平安光幕在自開工作形式下啟動，平安光幕被觸發(fā)后，運動中的設(shè)備平安回路被斷開，系統(tǒng)報平安回路故障。當有滑橇過來時通過傳感器進展判斷，當滿足條件時就說明過來的是滑橇，于是平安系統(tǒng)對光柵進

35、展屏蔽，保障滑橇的平安通行。3.6.3 平安門為便于設(shè)備的維護，在平安圍欄上設(shè)置了平安門，平安門上裝有平安門鎖，平安門鎖接入本工位設(shè)備平安回路，當設(shè)備工作過程中平安被翻開，平安回路動作，設(shè)備進入平安保護狀態(tài)，停頓工作。另外，在每個平安門的旁邊都安裝有平安門按鈕盒，詳細如下介紹。- 平安門按鈕功能要求：² 消費線自動運行情況下，啟動燈常亮。² 按下循環(huán)停頓按鈕，懇求進入，停頓按鈕燈1秒頻率閃爍，啟動燈滅，該平安區(qū)域完成一個工作循環(huán)停頓運行后，燈常亮。工作人員進入，工作完成后，關(guān)閉平安門，按下啟動按鈕，啟動按鈕燈亮，停頓按鈕燈滅。² 急停按鈕拍下，急停燈常亮，故障排除

36、后，松開急停按鈕，在沒有按復位按鈕的情況下，急停燈1秒頻率閃爍，復位后，急停燈滅。² 平安門按鈕盒和平安圍欄構(gòu)造形式如下圖所示。圖-11 平安門按鈕盒圖-12 平安圍欄進入平安圍欄進展設(shè)備維護時，請確保至少一臺機器人處在T1或T2形式，平安門處于翻開的狀態(tài)，同時在門上懸掛平安標識。完成設(shè)備維護，關(guān)閉平安門并復位平安回路報警時，請務(wù)必確認設(shè)備工作范圍內(nèi)沒有其它人員。4使用操作說明機器人工作站操作分為自動和手動兩種形式。 自動操作形式：用于消費線的自動消費，機器人工作站自動從輸送線獲取車型，調(diào)用相應(yīng)程序，完成工作 手動操作形式：用于調(diào)整及維護操作，手動操作機器人進展運動或完成相關(guān)工作4.

37、1 手動操作4.1.1 機器人的手動操作機器人在以下情況下需進展手動操作： 焊接，修磨和換電極帽等程序的示教，途徑的微調(diào)及修改，以及程序途徑的驗證 機器人在工作過程中發(fā)生故障，需手動挪動機器人 手動運行機器人程序進展工作機器人的操作、使用請查閱 KR C2/KR C3 Operator Control 、KR C2/KR C3 User Programming 、KR C2/KR C3 Expert Programming 。機器人手動操作時除了需注意操作手冊中提到的各項平安本卷須知，以下幾項注意是在手動操作中必需要特別注意的。機器人在T1形式下運行時，機器人程序執(zhí)行速度限制在25，但在T2形

38、式下運行時，機器人程序執(zhí)行速度不受限制，為顯示的運行速度，所以在T2形式下手動操作機器人時，必須能意識到機器人當前可能的運動速度，防止在T1切換至T2時速度突然進步。在T2形式下運行時，機器人執(zhí)行第一條運動指令時，速度很慢，但在該運動指令后，機器人速度將到達顯示的運行速度，所以在T2形式下手動操作機器人時，必須能意識到機器人可能的運動速度的變化，防止速度突然進步時發(fā)生危險。手動操作機器人時，應(yīng)盡量防止第四軸和第六軸在同一條直線上的情況，否那么容易導致管束包在手軸上纏繞的危險。4.1.2 機器人焊鉗的手動操作消費線中所有點焊機器人均安裝了KUKA Gripper & SpotTech功能

39、包，因此在機器人KCP中集成了焊鉗及抓具的控制功能，手動方式下可以直接通過已設(shè)定的功能按鍵實現(xiàn)對焊鉗的控制。選擇GripperTech，KCP屏幕左側(cè)功能鍵區(qū)將出現(xiàn)相關(guān)功能按鍵。n 大小開選擇按鍵1按下該鍵，鍵內(nèi)顯示數(shù)字在1和2之間切換對于點焊功能，選擇鍵內(nèi)數(shù)字1和2分別代表焊鉗的大小開及打點單行程焊鉗該按鍵無效n 操作按鍵每次按下該鍵，焊鉗電極執(zhí)行大開、小開的切換該按鍵僅在KCP使能鍵被按下后才會被點亮，否那么顯未灰色n 焊接選擇按鍵2切換該按鍵，鍵內(nèi)顯示數(shù)字2n 操作按鍵每次按下該鍵，焊鉗電極執(zhí)行加壓焊接的動作不帶電流焊鉗在大開狀態(tài)下按下該鍵，焊鉗先執(zhí)行小開，后執(zhí)行焊接動作該按鍵僅在KCP

40、使能鍵被按下后才會被點亮，否那么顯未灰色在執(zhí)行焊鉗手動操作時，嚴禁將身體部位放在焊鉗電極之間以及活動部件上，防止由于焊鉗動作造成傷害。4.1.3 機器人焊槍的手動操作消費線中所有點焊機器人均安裝了KUKA Gripper & SpotTech功能包，因此在機器人KCP中集成了焊槍的控制功能，手動方式下可以直接通過已設(shè)定的功能按鍵實現(xiàn)焊槍的動作。選擇GripperTech，KCP屏幕左側(cè)功能鍵區(qū)將出現(xiàn)相關(guān)功能按鍵。n 閥組選擇按鍵每次按下該鍵，按鍵內(nèi)數(shù)字循環(huán)切換，鍵內(nèi)顯示數(shù)字代表不同的閥組，閥組控制相應(yīng)的氣缸或真空組件n 操作按鍵每次按下該鍵，所選閥組控制的氣缸或真空組件進展翻開、關(guān)閉的

41、切換動作該按鍵僅在KCP使能鍵被按下后才會被點亮，否那么顯未灰色4.1.4 手動機器人程序的執(zhí)行手動運行機器人程序機器人工作站在完成調(diào)試后，嚴禁非專業(yè)人員更改機器人程序中的途徑點及邏輯指令。只有非常理解機器人程序中相關(guān)邏輯語句涵義的專業(yè)人員才能在手動操作形式下運行機器人程序，假設(shè)有需要跳過相關(guān)邏輯語句時一定要確定周圍相關(guān)設(shè)備及機器人滿足該邏輯語句的條件，以防出現(xiàn)機器人與其他設(shè)備或機器人發(fā)生碰撞的事故。此外手工操作運行了機器人邏輯語句后根據(jù)需要需復位相關(guān)信號，以免發(fā)生信號紊亂的情況導致危險。4.2 自動工作形式自開工作形式為消費線正常消費時的工作形式，機器人工作站自開工作需要滿足以下條件： 工作

42、站內(nèi)無故障、平安報警； 站內(nèi)所有機器人在原點，進入CELL主程序，完成程序初始化； 站內(nèi)所有機器人EXT工作形式，伺服上電，等待程序號； 輸送線自開工作形式；當機器人工作站滿足以上條件，收到本工位車型程序號，機器人開場自開工作。機器人工作站自開工作形式下，為了便于控制及操作，在KCP設(shè)置一系列的功能按鈕。選擇Function Button，KCP屏幕左側(cè)功能鍵區(qū)將出現(xiàn)功能按鍵，功能切換通過左下角的按鈕實現(xiàn)，功能可以循環(huán)切換。4.3 機器人軟按鍵4.3.1 啟停操作主機器人有效工作站自開工作形式下，站內(nèi)機器人啟動、停頓、故障復位操作通過啟停功能按鍵實現(xiàn)。n 功能指示鍵FUNC1通過KCP左下角功

43、能選擇鍵，切換至FUNC1啟?？刂乒δ躰 啟動按鍵站內(nèi)機器人因故障、STOP按鍵按下而停頓工作或未啟動時，復位故障信息，按下主機器人上START按鍵，站內(nèi)機器人啟動n 停頓按鍵工作站內(nèi)任何一臺機器人KCP上STOP按鍵按下后，站內(nèi)所有機器人停頓工作n 復位按鍵故障解除后，按下任何一臺機器人KCP上RESET按鍵，復位故障信息；出現(xiàn)急停故障時，需按下RESET按鍵3秒鐘，才能復位急停故障信息功能按鍵STOP與KCP上STOP軟按鍵功能不同。n STOP軟按鍵機器人KCP上STOP軟按鍵被按下后，僅該機器人停頓工作，通過本機器人START功能按鍵啟動。4.3.2 工作站機器人選擇與隔離工作站內(nèi)所有

44、機器人在自開工作形式下，通過機器人KCP上Deselect按鍵，可以實現(xiàn)本機器人的運動停頓，而不影響其他機器人的自動運行。而只有當工作站處在飛外部自動形式下的時候，才能使用select鍵恢復本機器人。在程序初始化中，通常都是將每個select功能置1，也就是說，每臺機器人默認是select的，無需再按按鈕進展選擇。n 功能指示鍵FUNC2通過KCP左下角功能選擇鍵，切換至FUNC2選擇控制功能n 機器人選擇是配合Desel按鍵使用的，初始化默認為1。n 機器人隔離僅限特殊情況下使用按下之后，就將本機器人隔分開來，不參與工作。而不會影響其余機器人的自開工作?；謴蜁r，要求機器人在飛外部自動形式下，

45、按下select按鍵。4.3.3 自動條件下修磨及換電極帽自開工作形式中，機器人焊鉗會在打點計數(shù)、修磨計數(shù)到達設(shè)定值后才會進展修磨或換電極帽，但對于以下情況也必須進展電極修磨及換電極帽： 更換新電極帽后需進展一到兩次修磨 電極帽在未到達打點計數(shù)設(shè)定值前需進展修磨 電極帽在未到達修磨計數(shù)設(shè)定值前需進展電極帽更換以上情況的電極帽修磨或更換可以在自開工作形式中，通過FUNC3電極帽修磨及更換功能實現(xiàn)。n 功能指示鍵FUNC3通過KCP左下角功能選擇鍵，切換至FUNC3電極帽修磨及更換功能n 電極帽修磨每次按下該按鍵，機器人將在工作可以是焊接、修磨或換電極帽完畢后，自動執(zhí)行一次修磨程序n 電極帽更換每

46、次按下該按鍵，機器人將在工作可以是焊接、修磨或換電極帽完畢后，自動執(zhí)行SEVERICE程序，到達SERVICE POSITON時，系統(tǒng)自動關(guān)閉冷卻水n 電極帽更換完成電極帽更換完成后，按下該按鈕，機器人將自動會原點，分開SERVICE POSITON后，系統(tǒng)自動將冷卻水翻開4.3.4 工作站特殊功能鍵主機器人有效在試運行或干運行時候，不需要上電流進展空焊接，這時候可以按下主機器人上的DRY CYCLE按鍵?；謴蜁r，之需要將DRY CYCLE按鍵長按2秒以上就可以將干運行取消。另外，在自動運行過程中，由于某種原因通常是進展過手動操作，使一些工作狀態(tài)沒有復位，使得機器人自動運行啟動不了。這時候，將

47、機器人調(diào)到手動狀態(tài)，可以通過按鍵RESET SEQU來將整個工作狀態(tài)復位所有機器人要處在Home位，再恢復自動形式，重新啟動即可。成功復位時，屏幕下方提示框中會提示復位成功，而失敗時，也會提示相應(yīng)的原因，按照提示操作即可實現(xiàn)。n 特殊功能鍵FUNC4通過KCP左下角功能選擇鍵，切換至FUNC4特殊功能n 自開工作復位鍵在非外部自動，機器人要在Home位的情況下，按下RESET SEQU鍵，整個工作站自開工作形式將進展整體復位，再恢復外部自動形式重新氣動。n 干運行鍵每按下一次DRY CYCLE鍵，工作站處于無電流的干運行形式；而長按2s以上可以進展恢復。5機器人編程機器人工作過程中執(zhí)行在KRC

48、中已設(shè)定的程序，機器人程序通過在CELL程序中根據(jù)外部的車型等信號，調(diào)用相關(guān)的子程序，完成相應(yīng)的工作。機器人程序框架如以以下圖所示：圖13 機器人程序框架構(gòu)造示意5.1 編程標準新建程序或編程過程中，為了確保程序的標準化及標準化，程序名的命名及程序中關(guān)鍵點的命名須遵循以下標準：圖14 機器人程序名定義標準圖15 機器人程序途徑點定義標準表10 機器人程序點名稱定義舉例序號信號名稱信號定義備注1HOME機器人原點全局變量2WAITPOS機器人等待點全局變量3P01WAIT1P01中的等待點1全局變量4DRESS_POS電極修磨點全局變量5SERV_POS電極更換點全局變量不同的機器人程序中所定義

49、的關(guān)鍵點也不同，機器人程序中全局變量在KRCR1System$config.dat文件中定義，詳細定義在折合USER GLOBALS GLOBAL POSITIONS中。機器人程序中，關(guān)鍵途徑點被定義為全局變量，在所有程序中可以使用，在修改關(guān)鍵途徑點時，必須充分意識到對其它使用該點的程序的影響，防止由此引起的其它程序中機器人軌跡變化而導致的干預(yù)等危險情況。5.2 機器人示教編程機器人程序主要由運動指令及邏輯指令組成，運動指令用于控制機器人按照示教的軌跡點和設(shè)定的運動參數(shù)運動方式、運動速度、加速度等運動，機器人軌跡點通過示教編程的方式實現(xiàn)。機器人邏輯指令那么用于進展邏輯控制邏輯運算、信號處理等，通過KRC系統(tǒng)邏