智能循跡小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、智能循跡小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要本文介紹的是基于單片機(jī)STC89C52限制智能循跡小車的設(shè)計(jì).利用紅外對光管檢測黑線與障礙物,并以STC89C52單片機(jī)為限制芯片限制電動(dòng)小汽車的運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避障的功能.其中小車的電機(jī)由LG9110驅(qū)動(dòng),整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高.關(guān)鍵詞STC89C52LG9110紅外對光管循跡小車共20頁第1頁長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長春大學(xué)ThemanufactureofintelligenttrackingcarAbstractThisarticaleintroducesthedesignofintelligenttrackingcarbasedontheSTC89C

2、52singlechipcomputer.Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthemovement.Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,theelectricmachineryofcarisdrivedbytheLG9110.Theelectriccircuitstuctionofwholesyst

3、emissimple,andthefunctionisdependable.KeywordsSTC89C52LG9110InfraredemittingdiodeTrackingcar課程設(shè)計(jì)紙共20頁第2頁長春大學(xué)第1章引言隨著微電子技術(shù)的不斷開展,微處理器芯片的集成程度越來越高,單片機(jī)已可以在一塊芯片上同時(shí)集成CPU存儲器、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等多種電路,這就很容易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測量限制技術(shù)結(jié)合,組成智能化測量限制系統(tǒng).這種技術(shù)促使機(jī)器人技術(shù)也有了突飛猛進(jìn)的開展.單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)限制技術(shù)的核心之一,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)限制、智能儀器、

4、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域.隨著微電子技術(shù)的迅速開展,單片機(jī)功能也越來越強(qiáng)大,本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)在智能尋跡小車限制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,以STC89C5為核心,用LG9110驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī),當(dāng)產(chǎn)生信號驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)時(shí),是通過尋跡模塊里的傳感器管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號通過傳感器再返回到單片機(jī),單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)的要求作出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,讓小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、 停車等根本功能,尋白線時(shí),外部環(huán)境光線的強(qiáng)弱對小車的運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生很大的影響,基于此原因,本實(shí)驗(yàn)中的尋跡是指在白色地板上尋黑線.1.1設(shè)計(jì)目的1、了解機(jī)械部件結(jié)構(gòu)與機(jī)械安裝過程；2、掌握電動(dòng)機(jī)齒輪箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)及減速原理；3、了解電子

5、元器件的根本形狀及焊接過程；4、掌握電子元器件的焊接步驟與檢測過程；5、了解單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)與程序編制方法；6、了解LED燈驅(qū)動(dòng)方法,全面掌握流水燈/跑馬燈編程技術(shù)；7、了解數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu),掌握數(shù)碼顯示技術(shù)；8、了解鍵盤結(jié)構(gòu)原理,掌握中斷查詢技術(shù)；9、了解話筒電路結(jié)構(gòu),掌握話筒輸入技術(shù)；10、了解蜂鳴器驅(qū)動(dòng)技術(shù),全面表達(dá)音樂報(bào)警功能；11、了解光敏電阻結(jié)構(gòu)原理,充分表達(dá)夜間自動(dòng)照明功能；12、了解紅外發(fā)射與接收技術(shù),有力表達(dá)防撞檢測與智能尋跡功能13、了解直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理,掌握電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)；14、熟悉紅外檢測傳感器,全面掌握紅外遙控編碼解碼技術(shù)；15、了解R232通信協(xié)議,掌握用口通信技術(shù).16

6、、通過本機(jī)系統(tǒng)學(xué)習(xí),全面掌握智能自動(dòng)尋跡機(jī)器人的限制方法.1.2設(shè)計(jì)要求當(dāng)前的電動(dòng)小汽車根本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)限制方法,或者是直線行使,或者是在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等根本功能.但是它們不能實(shí)現(xiàn)在某些特殊的場合下,我們需要能夠自動(dòng)限制的小型設(shè)備先采集到一些有用的信息的功能.本文正是在這種需要之下開發(fā)設(shè)計(jì)的一種智能的電動(dòng)小車的自動(dòng)限制系統(tǒng).它以單片機(jī)STC89C51為限制核心,附以外圍電路,在畫有黑線的白紙路面上行使,由于黑線和白線對光線的反射系數(shù)不同,可課程設(shè)計(jì)紙共20頁第3頁長春大學(xué)根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷道路一一黑線.判斷信號可通過單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊修正前進(jìn)

7、方向,以使其保持沿著黑線行進(jìn).軌跡探測模塊用2對紅外發(fā)射管.2對各置于軌道外側(cè),當(dāng)小車脫離軌道時(shí),外面任意一只檢測到黑線后,做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整,直到重新回到軌道.課程設(shè)計(jì)紙共20頁第4頁第2章總體方案設(shè)計(jì)2.1總體方案的設(shè)計(jì)思路該簡易智能小車在畫有黑線的白紙路面上行使,不斷地向地面發(fā)射紅外光,利用紅外線在不同顏色的物理外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn),當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射,反射光被裝在小車上的接收管接收； 如果遇到黑線那么紅外光被吸收,那么小車上的接收管接收不到信號.當(dāng)紅外接收探頭接收到信號后,再將信號送到單片機(jī)由單片機(jī)內(nèi)部程序來限制電機(jī),由電機(jī)完成小車的前進(jìn),轉(zhuǎn)向.因此,可根據(jù)接收到

8、的反射光的強(qiáng)弱來判斷道路一一黑線.2.2總體方案設(shè)計(jì)整個(gè)路系統(tǒng)分為檢測、限制、驅(qū)動(dòng)三個(gè)模塊.首先利用光電對管對路面信號進(jìn)行檢測,把檢測到的光信號轉(zhuǎn)化為電信號,送給單片機(jī)進(jìn)行處理,然后單片機(jī)輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),從而限制整個(gè)小車的運(yùn)動(dòng).系統(tǒng)方案方框圖如下圖:檢測黑*軟件限制*驅(qū)動(dòng)電機(jī)限制小車線圖2-2智能小車尋跡系統(tǒng)框2.2.1限制器模塊方案一：采用FPGA現(xiàn)場可編程門陣列作為系統(tǒng)的限制器.FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能,規(guī)模大,密度高.但由于本設(shè)計(jì)對數(shù)據(jù)處理速度要求不高,FPGA的高速處理的優(yōu)勢得不到充分表達(dá),并且由于其集成度高,使其成本偏高,同時(shí)其芯片引腳較多,實(shí)物硬件電

9、路板布線復(fù)雜,加重了電路設(shè)計(jì)和實(shí)際焊接的工作.因此排除該方案.方案一：采用89C51作為限制核心.針對本設(shè)計(jì)特點(diǎn)一多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序限制系統(tǒng),需要擅長處理多開關(guān)量得單片機(jī),而不能用精簡I/O口和程序存儲的小體積單片機(jī),A/D,D/A功能也不必選用,據(jù)此,我們選用STC89C51單片機(jī),另外,該單片機(jī)價(jià)格低廉,使用簡單.綜上所述,我們選用方案二.2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行限制,通過開關(guān)的切換對小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整,此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)速度慢,易損壞,壽命短,可靠性不高.方案二：市面上有專門的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LG9110,經(jīng)測試性能可以滿

10、足小車的電機(jī)限制要求,而且外圍電路比擬簡單,穩(wěn)定性好,驅(qū)動(dòng)水平強(qiáng),能夠很好的保證兩電機(jī)的同步.因此,采用方案二.2.2.3黑線檢測模塊方案一：采用攝像頭或探測頭收集畫板上信息.用這種方法,對板面信息處理準(zhǔn)確,但是本錢過高,對硬、軟件的要求都非常高,短時(shí)間內(nèi)難做出實(shí)物來.共20頁第5頁長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長春大學(xué)方案二：使用可見光發(fā)光二級管和光敏二級管組成的發(fā)射-接受模塊.這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會(huì)對光敏二級管工作產(chǎn)生很大干擾,一旦外界光亮條件改變,很可能造成誤判和漏判；如采用高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾,但會(huì)增加額外的功率損耗.方案三：使用反射式紅外二級管和接收管組合發(fā)射-接收器.由于紅外

11、光波長比可見光長,因此受可見光的影響比擬小,同時(shí),紅外對管還具有以下優(yōu)點(diǎn)： 質(zhì)量輕,靈敏度高,線性好,接口電路比擬簡單,安裝方便,對于本系統(tǒng)中近距離的檢測,用它作為傳感器將是最理想的.因此,本系統(tǒng)采用方案三2.2.4電機(jī)模塊方案一：采用直流電機(jī).直流電機(jī)使用方便,價(jià)格廉價(jià),有優(yōu)良調(diào)速特性,實(shí)現(xiàn)方便平滑調(diào)速,調(diào)整范圍廣,有較強(qiáng)過載水平,能承受頻繁的沖擊負(fù)載,可頻繁無級快速啟動(dòng),制動(dòng),反轉(zhuǎn).方案二：采用步進(jìn)電機(jī).步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度很高,由其組成的位置限制系統(tǒng)定位準(zhǔn)確,穩(wěn)定時(shí)間短,一般可采用開環(huán)限制.但限制系統(tǒng)必須由雙環(huán)形脈沖信號,功率驅(qū)動(dòng)電路等組成方可使用,限制相對復(fù)雜.綜上所述,直流電機(jī)的電路相

12、對簡單,功能合題意,使用方便,價(jià)格廉價(jià),本系統(tǒng)采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源.共20頁第6頁課程設(shè)計(jì)紙第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)的硬件組成硬件設(shè)計(jì)總體上以STC89C52核心,輔以必要的外圍電路,完成紅外傳感器對運(yùn)動(dòng)軌跡的檢測,信號的處理,電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)等功能.系統(tǒng)總框圖如下：3.2單片機(jī)模塊此局部是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件,起著限制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用.這里選擇了ATMEL公司的STC89C52作為限制核心部件.該單片機(jī)要想正常工作,還需有復(fù)位電路和晶振電路,此單片機(jī)的最小系統(tǒng)圖如下：共20頁第7頁長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長春大學(xué)3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊LG9110是為限制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專用

13、集成電路器件,將分立電路集成在單片IC之中,使外圍器件本錢降低,整機(jī)可靠性提高.該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入,具有良好的抗干擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng),它具有較大的電流驅(qū)動(dòng)水平,每通道能通過750800mA的持續(xù)電流,峰值電流水平可達(dá)1.52.0A;同時(shí)它具有較低的輸出飽和壓降與靜態(tài)電流； 內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流,使它在驅(qū)動(dòng)繼電器、直流電機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)或開關(guān)功率管的使用上平安可靠.9110被廣泛應(yīng)用于玩具汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)閥門電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁門鎖驅(qū)動(dòng)等電路上.該驅(qū)動(dòng)芯片LG9110的IA,IB口接單片機(jī),輸出口OA,OBS電機(jī).O口為低電平時(shí),

14、電機(jī)正傳.O口為高電平時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn).電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)如下列圖3-3:共20頁第8頁課程設(shè)計(jì)紙圖3-2圖3-33.4紅外檢測模塊本單元模塊中,白色管作為發(fā)色管,黑色管作為接管,當(dāng)白色管發(fā)射一束光黑色管接收到反射光,然后把光信號轉(zhuǎn)化為電信號送給單片機(jī)進(jìn)行處理,控P3.6P3.7圖3-4長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙白色物體反射,制電機(jī)的正反轉(zhuǎn),電路原理圖如下:VCR1R815KR6220R515KR3220R415K220P3.5V1非泮V5V4123.5聲控模塊共20頁第9頁HiSB1VCC圖3-6長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙?jiān)捦驳淖柚惦S接收到聲音信號強(qiáng)度的變化而變化,在電容正端產(chǎn)生變化的電壓信號,經(jīng)電容C5耦合和根本共

15、射極三極管V3的電壓反向存在,通過單片機(jī)P0.4引腳采集和處理可實(shí)現(xiàn)小車的聲控足夠的聲首后,功能,正常情況下P0.4管腳采集到的是高電平信號,當(dāng)話筒收到強(qiáng)度極管導(dǎo)通后P0.4管腳變?yōu)榈碗娖?原理圖如圖3-5:3-53.6報(bào)警模塊單片機(jī)上電后各管腳默認(rèn)為高電平,三極管不導(dǎo)通.當(dāng)需要執(zhí)行報(bào)警時(shí),單片機(jī)P0.6管腳出現(xiàn)低電平信號,三極管導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)蜂鳴器報(bào)警.如圖3-6P06R2220L,Vi|t85503.7串口通信模塊共20頁第10頁長春大學(xué)此模塊用于單片機(jī)和電腦進(jìn)行串口通信,但由于計(jì)算機(jī)串口為RS232電平,高電平為一12V,低電平為+12V,而單片機(jī)為TTL電平,高電平為+5V,低電平為0V,因

16、此,計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片MAX232.原理圖如下VCC課程設(shè)計(jì)紙IC2MAX232CPEVDDVCCT1OUTT2OUTR1INR2IN圖3-7C1+C1-C2+C2-T1INT2INR1OUT-R2OUT-10uF1345111012915第4章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)+1C10定10uF4|C1210uFP3.1P3.0共20頁第11頁6147138216長春大學(xué)該系統(tǒng)的軟件程序采用模塊結(jié)構(gòu),由C語言編寫完成,主要由初始化程序,偏道調(diào)整程序、聲光指示程序,讀紅外對光管狀態(tài),顯示程序等模塊組成.總的設(shè)計(jì)流程圖如下：循跡流程圖:循跡程序:課程設(shè)計(jì)紙V能古檢口處、停止靚共20頁第12頁

17、長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙#includesbitLeftLed=P2A0;sbitRightLed=P0A7;sbitLeftIR=P3A5;sbitRightIR=P3A6;sbitFontIR=P3A7;sbitM1A=P0A0;M1B=P0A1;M2A=P0A2;M2B=P0A3;B1=P0A4;SB1=P0A6;#defineRunShowP1voidDelay()unsignedintDelayTime=50000;while(DelayTime-);SB1=!SB1;return;)voidControlCar(unsignedcharConType)裝M1A=0;M1B=0;M2A=0

18、;M2B=0;switch(ConType)訂case1:/前進(jìn)M1A=1;M2A=1;break;)江case2:/后退二M1B=1;M2B=1;break;)case3:/左轉(zhuǎn)M2A=1;break;)case4:/右轉(zhuǎn)case5:M1A=1;break;)一case8:/停止break;)包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件定義前方左側(cè)指示燈端口/定義前方右側(cè)指示燈端口定義前方左側(cè)紅外探頭端口定義前方右側(cè)紅外探頭端口定義前方正前方紅外探頭端口/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義語音識識別傳感器端口sbit/定義蜂鳴

19、器端口/定義數(shù)據(jù)顯示端口定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)蜂鳴器閃響定義電機(jī)限制子程序?qū)1電機(jī)A端初始化為0將M1電機(jī)B端初始化為0將M2電機(jī)A端初始化為0將M2電機(jī)B端初始化為0判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式判斷用戶是否選擇形式1/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)判斷用戶是否選擇形式2/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)判斷用戶是否選擇形式3/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)判斷用戶是否選擇形式4/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)判斷用戶是否選擇形式8/退出當(dāng)前選擇共20頁第13頁長春大學(xué)voidmain()(bitRunFlag=0;RunShow=0;ControlCar(l);while(1)(Start

20、:LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)if(LeftIR=0)(ControlCar(4);Delay();Delay();Delay();gotoNextRun;主程序入口定義小車運(yùn)行標(biāo)志位初始化顯示狀態(tài)初始化小車運(yùn)行狀態(tài)程序主循環(huán)if(RightIR=0)(ControlCar(3);Delay();Delay();Delay();gotoNextRun;gotoStart;NextRun:ControlCar(1);避障流程圖:共20頁第14頁課程設(shè)計(jì)紙前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭左側(cè)紅外探頭沒有接收到白色道

21、路信號左側(cè)沒有信號時(shí),開始向右轉(zhuǎn)一定的角度修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整同上右側(cè)沒有信號時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整同上長春大學(xué)避障程序：#includesbitLeftLed=P2A0;sbitRightLed=P0A7;sbitLeftIR=P3A5;sbitRightIR=P3A6;sbitFontIR=P3A7;sbitM1A=P0A0;M1B=P0A1;M2A=P0A2;M2B=P0A3;B1=P0A4;SB1=P0A6;#defineRunShowP1voidDelay()unsignedintDelayTime=50000;while(DelayTime-);S

22、B1=!SB1;return;)/包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件/定義前方左側(cè)指示燈端口/定義前方右側(cè)指示燈端口/定義前方左側(cè)紅外探頭端口/定義前方右側(cè)紅外探頭端口/定義前方正前方紅外探頭端口/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit/定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義語音識識別傳感器端口sbit/定義蜂鳴器端口/定義數(shù)據(jù)顯示端口/定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序/定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量/機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)/蜂鳴器閃響voidControlCar(unsignedcharConType)/定義電機(jī)限制子程序共20頁第15頁課程設(shè)計(jì)紙M1A=0;M1B=0;M2

23、A=0;M2B=0;switch(ConType)case 1:/前進(jìn)M1A=1;M2A=1;break;case 2:/后退M1B=1;M2B=1;break;case 3:/左轉(zhuǎn)M1B=1;M2A=1;break;case 4:/右轉(zhuǎn)M1A=1;M2B=1;break;case8:/停止break;共20頁第16頁長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙voidmain()bitRunFlag=0;/主程序入口/定義小車運(yùn)行標(biāo)志位/將M1電機(jī)A端初始化為0/將M1電機(jī)B端初始化為0/將M2電機(jī)A端初始化為0/將M2電機(jī)B端初始化為0/判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式/判斷用戶是否選擇形式1/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)/判斷

24、用戶是否選擇形式2/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)/判斷用戶是否選擇形式3/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)/判斷用戶是否選擇形式4/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)/判斷用戶是否選擇形式8/退出當(dāng)前選擇(LeftLed=LeftIR;頭狀態(tài)RightLed=RightIR;頭狀態(tài)RunShow=FontIR;if(FontIR=0|LeftIR=1|RightIR=1)ControlCar(2);Delay();壯Delay();Delay();Delay();ControlCar(3);丁Delay();Delay();Delay();Delay();ControlCar(1);SB1=1;if(B1=0

25、)while(B1=0);if(RunFlag=0)RunFlag=1;ControlCar(8);elseRunFlag=0;ControlCar(1);共20頁第17頁長春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙RunShow=0;ControlCar(l);while(1)/初始化顯示狀態(tài)/初始化小車運(yùn)行狀態(tài)/程序主循環(huán)/前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探/前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探/數(shù)據(jù)顯示窗口,指示前方紅外探頭狀態(tài)/判斷前方,左側(cè),右側(cè)是否有信號輸入/讓小車后退/開始小車后退延時(shí)子程序/決定了小車后退的步數(shù)/改變它可以改小車后退的距離/這里只是一個(gè)延時(shí)/改變小車為左轉(zhuǎn)方向/開始小車左轉(zhuǎn)延時(shí)子程序/改變它可以改變小車旋轉(zhuǎn)的角度/同上