vex機(jī)器人培訓(xùn)講義

1、Think. Create. Build. Amaze. Vex.Vex機(jī)器人設(shè)計系統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計系統(tǒng)東莞博思數(shù)碼科技有限公司東莞博思數(shù)碼科技有限公司內(nèi)容簡介內(nèi)容簡介Vex機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)背景機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)背景2Vex機(jī)器人套裝機(jī)器人套裝3Vex機(jī)器人控制系統(tǒng)組合機(jī)器人控制系統(tǒng)組合4Vex機(jī)器人教育應(yīng)用機(jī)器人教育應(yīng)用5FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽6公司簡介公司簡介1公司簡介公司簡介 東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司簡稱“博思”，意在廣博思考，是一家主要從事于研發(fā)和銷售高科技智能產(chǎn)品的公司。公司目前有員工160多人，其中本科以上技術(shù)人員超過40%，有強(qiáng)大的研發(fā)能力，能夠快速響應(yīng)客戶的不同需求

2、，提供各種配套服務(wù)。公司堅持以客戶為中心，以技術(shù)為導(dǎo)向，在產(chǎn)品性能和配套服務(wù)上精益求精，為廣大用戶提供更完美的方案。公司理念公司理念科技: 將科技知識融入產(chǎn)品中，讓孩子們在創(chuàng)意的過程中掌握這些知識。創(chuàng)意: 為孩子們的創(chuàng)新意念，提供一個實現(xiàn)的平臺，平臺本身也將不斷地創(chuàng)新發(fā)展。夢想、行動: 激發(fā)和推動青少年學(xué)習(xí)智能科技，培養(yǎng)獨立思考的能力，發(fā)現(xiàn)和探索發(fā)明的技巧，學(xué)習(xí)科技、藝術(shù)、工程、計算機(jī)、機(jī)械等知識，促進(jìn)社會科技的繁榮。售后服務(wù)售后服務(wù)l三個月包換三個月包換l一年保修一年保修l終身服務(wù)終身服務(wù)Vex 機(jī)器人產(chǎn)品套裝機(jī)器人產(chǎn)品套裝VEX產(chǎn)品十大特點產(chǎn)品十大特點v 1.全部采用金屬結(jié)構(gòu)件和高強(qiáng)度工程

3、塑料，結(jié)構(gòu)搭配合理，是全部采用金屬結(jié)構(gòu)件和高強(qiáng)度工程塑料，結(jié)構(gòu)搭配合理，是真正的工程級機(jī)器人套裝。為青少年提供前所未有的工程體驗。真正的工程級機(jī)器人套裝。為青少年提供前所未有的工程體驗。v v 2.馬達(dá)、伺服器均采用先進(jìn)的馬達(dá)、伺服器均采用先進(jìn)的Futaba微電機(jī)技術(shù)，扭力高達(dá)微電機(jī)技術(shù)，扭力高達(dá) 8kg/cm，具備具備PTC過流保護(hù)和離合器保護(hù)，運行穩(wěn)定可靠，精過流保護(hù)和離合器保護(hù)，運行穩(wěn)定可靠，精度高。度高。v 3. 3. 傳感器精度高，使用壽命長。均通過歐洲傳感器精度高，使用壽命長。均通過歐洲 RoHS環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)和環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)和嚴(yán)格的質(zhì)量測試。嚴(yán)格的質(zhì)量測試。v 4.Vex 所配備的六通道數(shù)字

4、比例遙控器采用所配備的六通道數(shù)字比例遙控器采用Futaba技術(shù)和工藝，技術(shù)和工藝，質(zhì)量精湛。可支持質(zhì)量精湛。可支持 30種晶振，使多支隊伍同場無干擾競技。種晶振，使多支隊伍同場無干擾競技。v 5.控制器接口更加開放，可隨意實現(xiàn)輸入控制器接口更加開放，可隨意實現(xiàn)輸入 /輸出，數(shù)字輸出，數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)模擬轉(zhuǎn)換，更可通過連接電機(jī)控制器控制其它型號電機(jī)。換，更可通過連接電機(jī)控制器控制其它型號電機(jī)。v 6.一個控制器可接兩個接收器，實現(xiàn)雙遙控器同時控制一個機(jī)器一個控制器可接兩個接收器，實現(xiàn)雙遙控器同時控制一個機(jī)器人。人。 v 7.可實現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，工程創(chuàng)意空間巨大，是理想的工可實現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)

5、計，工程創(chuàng)意空間巨大，是理想的工程創(chuàng)新實踐平臺。程創(chuàng)新實踐平臺。 v 8.專用專用 EasyC軟件，提供更專業(yè)的編程環(huán)境，邏輯模塊齊全，代軟件，提供更專業(yè)的編程環(huán)境，邏輯模塊齊全，代碼效率高，并具有在線調(diào)試，數(shù)模轉(zhuǎn)換等先進(jìn)功能。碼效率高，并具有在線調(diào)試，數(shù)模轉(zhuǎn)換等先進(jìn)功能。 v 9.適用年齡廣，從青少年愛好者到成人機(jī)器人發(fā)燒友，均可使用。適用年齡廣，從青少年愛好者到成人機(jī)器人發(fā)燒友，均可使用。 v 10.專為專為 FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽設(shè)計，國際背景，品質(zhì)保證。機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽設(shè)計，國際背景，品質(zhì)保證。Vex 機(jī)器人基本套裝機(jī)器人基本套裝v 基本套裝提供500多個零部件，滿足制作一部機(jī)器人的全

6、部需要。包括1套遙控器和接收器（Ch.61-75.410MHz）、1個功能強(qiáng)大的可編程控制器、3個馬達(dá)、1個伺服器、2個碰撞開關(guān)、2個限位開關(guān)、各種齒輪和車輪以及452件結(jié)構(gòu)部件等等。創(chuàng)造無限可能！ Vex 機(jī)器人機(jī)構(gòu)件套裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)件套裝v 額外的金屬和五金結(jié)構(gòu)件，用于搭建更為復(fù)雜的機(jī)器人。包括方形架、平面鋼條、長角鋼、防撞欄桿、平面鋼板、螺母柱、扇形片、十字鋼片、L型角架、平面鋼介子、介子、軸承塊、軸承片、四方軸、限位杯士、限位螺絲、各尺寸塑料定位套、自鎖螺母、防松螺母、各尺寸螺絲、鎖板片等零部件共計425件。 Vex 機(jī)器人齒輪套裝機(jī)器人齒輪套裝v 多種型號齒輪，為機(jī)器人提供更多速度和扭

7、矩的選擇。采用POM（賽鋼）注塑制作，高強(qiáng)度，最大傳遞扭力25NM。包括12齒齒輪4個，36齒齒輪4個，60齒齒輪4個，84齒齒輪2個（基本套裝中無此型號齒輪）。 (POM（又稱賽鋼、特靈）。它是以甲醛等為原料聚合所得。POM-H（聚甲醛均聚物），POM-K（聚甲醛共聚物）是高密度、高結(jié)晶度的熱塑性工程塑料。具有良好的物理、機(jī)械和化學(xué)性能，尤其是有優(yōu)異的耐摩擦性能 )Vex 機(jī)器人車輪套裝機(jī)器人車輪套裝v 輪轂采用ABS注塑制作。輪胎采用天然橡膠。耐磨、美觀，提供優(yōu)良行進(jìn)能力。包括滾筒2個、可替換輪胎及輪轂4個、多用途輪胎2個、多節(jié)輪胎2個。 (丙烯腈、丁二烯、苯乙烯三種單體的接枝共聚合產(chǎn)物，

8、取它們英文名的第一個字母命名。它是一種強(qiáng)度高、韌性好、綜合性能優(yōu)良的樹脂，用途廣泛，常用作工程塑料。 )Vex 機(jī)器人萬向輪套裝機(jī)器人萬向輪套裝v 專利技術(shù)制作，車輪可實現(xiàn)萬向移動，提供更強(qiáng)的靈活性。包括萬向輪2個。 Vex 機(jī)器人碰撞開關(guān)套裝機(jī)器人碰撞開關(guān)套裝v 觸發(fā)力度80g20g。大于10萬次的使用壽命。包括碰撞開關(guān)2個、配套螺絲4個、配套螺母4個。 bumper switchVex 機(jī)器人鏈輪套裝機(jī)器人鏈輪套裝v 高強(qiáng)度材料制作，鏈條可承受30磅拉力，為機(jī)器人傳遞強(qiáng)大動力。包括鏈條48英寸（122厘米）、10齒鏈齒輪2個、15齒鏈齒輪4個、24齒鏈齒輪4個、40齒鏈齒輪2個、48齒鏈齒

9、輪2個。 Vex 機(jī)器人履帶輪套裝機(jī)器人履帶輪套裝v 使機(jī)器人在惡劣路面上輕松行進(jìn)，大大增加設(shè)計的靈活性。包括履帶條65英寸（264厘米）、履帶驅(qū)動輪/惰輪4個、負(fù)重輪4個、張緊輪2個、配套螺絲12個、配套螺母12個。 Vex 機(jī)器人馬達(dá)套裝機(jī)器人馬達(dá)套裝v 扭力達(dá)8kg/cm，是機(jī)器人澎湃動力之源。PTC過流保護(hù)功能；搭配離合器；外殼、齒輪采用高強(qiáng)度工程材料；運行穩(wěn)定、精度高。包括馬達(dá)1個、可替換齒輪1套、配套螺絲4個、離合器柱1個。(ptc:正溫度系數(shù),常見家用電器都用到此過流保護(hù)功能)Vex 機(jī)器人伺服器套裝機(jī)器人伺服器套裝v 120工作范圍，扭力達(dá)8kg/cm。PTC過流保護(hù)功能；搭配

10、離合器；外殼、齒輪采用高強(qiáng)度工程材料；運行穩(wěn)定、精度高。包括伺服器1個、可替換齒輪1套、配套螺絲4個、離合器柱1個。 Vex 機(jī)器人行程開關(guān)套裝機(jī)器人行程開關(guān)套裝v 觸發(fā)力度80g20g。大于10萬次的使用壽命。包括行程開關(guān)2個、配套螺絲4個、配套螺母4個。limit switchVex 機(jī)器人巡線傳感器套裝機(jī)器人巡線傳感器套裝v 感應(yīng)距離0-4cm；反應(yīng)速度3ms；可在 10lux-200lux的光環(huán)境下正常工作。包括巡線傳感器3個、配套支撐鐵條1個、配套螺絲5個、配套螺母5個。(lux:流明. 勒克司（lux,法定符號lx）光照度單位，為距離一個光強(qiáng)為lcd的光源，在1米處接受的照明強(qiáng)度，

11、習(xí)稱：燭光.米。亦即距離該光源1米處，1平方米面積接受1lm光通量時的照度.)Vex 機(jī)器人光敏傳感器套裝機(jī)器人光敏傳感器套裝v 感應(yīng)距離0-50cm；反應(yīng)速度50ms；可在10lux-100lux的光環(huán)境下正常工作。包括光敏傳感器1個、配套螺絲2個、配套螺母2個。 Vex 機(jī)器人超聲波傳感器套裝機(jī)器人超聲波傳感器套裝v 遙測距離：3cm-200cm；反應(yīng)速度50ms；可探測到兩米處手掌大小的物體。包括超聲波傳感器1個、配套螺絲2個、配套螺母2個。 Vex 機(jī)器人編碼器套裝機(jī)器人編碼器套裝v 反應(yīng)速度：3ms。包括編碼器2個、配套螺絲4個、配套螺母4個。 Vex 機(jī)器人遙控器套裝機(jī)器人遙控器套

12、裝v 6通道比例遙控器，與Futaba 6通道遙控器全面兼容 。高精度數(shù)字技術(shù)，LCD顯示?？筛鼡Q晶振，可實現(xiàn)單機(jī)器人的雙遙控控制，提供更多操作可能。包括遙控器1部、頻率發(fā)送模塊1個、RF接收模塊1個、接收晶振1個（Ch.89-75.970MHz）、接收天線管1個、接收天線管座1個、配套螺絲5個、配套螺母5個。 Vex 機(jī)器人晶振套裝機(jī)器人晶振套裝v 增加晶振，保證在競賽中多個機(jī)器人同時操作。v A套裝：工作頻道及頻率為：Ch.56(75.490 MHz), Ch.69(75.570 MHz), Ch.81(75.810 MHz), Ch.85(75.890MHz)。v B套裝：工作頻道及頻率

13、為：Ch.63(75.450MHz), Ch.67(75.530MHz), Ch.83(75.850MHz), Ch.87(75.930MHz)。 Vex 機(jī)器人程序套裝機(jī)器人程序套裝v 專用EasyC程序軟件，采用模塊化程序設(shè)計方式；專業(yè)的軟件設(shè)計團(tuán)隊更不斷改進(jìn)和升級EasyC，使之適應(yīng)更高的設(shè)計要求 。包括Easy-C軟件光盤1張、編程模塊1個、USB轉(zhuǎn)接串口線1條、RJ14-6針傳輸線1條、指南一冊。 Vex 機(jī)器人程序套裝機(jī)器人程序套裝Vex 機(jī)器人程序套裝機(jī)器人程序套裝機(jī)器人在線操機(jī)器人在線操作調(diào)試窗口作調(diào)試窗口點擊鼠標(biāo)即可實現(xiàn)點擊鼠標(biāo)即可實現(xiàn)信號接口的數(shù)字信號接口的數(shù)字/模模擬與輸

14、入擬與輸入/輸出轉(zhuǎn)換輸出轉(zhuǎn)換Vex 機(jī)器人電池套裝機(jī)器人電池套裝v 包括兩塊9.6伏鎳鎘充電電池，一個標(biāo)準(zhǔn)充電器。為機(jī)器人和遙控器提供持久能量。 Vex 機(jī)器人控制系統(tǒng)組合機(jī)器人控制系統(tǒng)組合+6通道數(shù)字比例遙控器，與Futaba 6通道遙控器全面兼容接收器控制器最優(yōu)系統(tǒng)搭配最優(yōu)系統(tǒng)搭配遙控、程控、線控多種控制方式。遙控、程控、線控多種控制方式。Vex 機(jī)器人控制系統(tǒng)組合機(jī)器人控制系統(tǒng)組合兩片功能強(qiáng)大的 Microchip 10 MIPS PIC 18F8520處理器32k 代碼存儲空間 2k 靜態(tài)存儲器和 1k 電可擦除只讀存儲器Vex 機(jī)器人教育應(yīng)用機(jī)器人教育應(yīng)用卡奈基梅隆大學(xué)（CMU）開發(fā)

15、的Vex教學(xué)資源。邀請國內(nèi)教育專家，開發(fā)適合中國學(xué)生的教學(xué)平臺。為國內(nèi)中小學(xué)生教學(xué)改革服務(wù)。Vex 機(jī)器人教育應(yīng)用機(jī)器人教育應(yīng)用 FVC 機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽v FIRST是世界著名的跨國性非盈利機(jī)構(gòu)，旨在激發(fā)青少年對科學(xué)技術(shù)的興趣和參與熱情。v FIRST向全球青少年提供三大機(jī)器人競賽項目，包括FIRST Robotics Competition (FRC)、FIRST Vex Challenge (FVC)以及FIRST LEGO League (FLL)。v 2006年，中國青少年機(jī)器人競賽組委會將FVC競賽引進(jìn)國內(nèi)。將于2007年7月在重慶舉辦FVC中國賽區(qū)比賽，同時選拔優(yōu)

16、秀選手組成中國代表團(tuán)參加2008年4月的美國FVC國際比賽。v 2008年7月將在湖南長沙舉行第8屆全國總決賽FVC 機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽特點機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽特點v 分手動和自動兩種機(jī)器人比賽v 互動性強(qiáng)，對抗激烈，驚險刺激v 突出機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)的功能設(shè)計v 創(chuàng)意設(shè)計和對抗性比賽的完美結(jié)合v 將項目管理和團(tuán)隊合作納入考察范圍v 重視競爭和結(jié)果，更重視體驗過程v 器材工程性強(qiáng)而又易于掌握，上手迅速v 為參與者提供更真實的工程體驗FVC 機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽定位機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽定位FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽中小學(xué)機(jī)器人競賽中小學(xué)機(jī)器人競賽大學(xué)生大學(xué)生機(jī)器人競賽機(jī)器人競賽技術(shù)等級技術(shù)等級競賽

17、投入競賽投入FVC中國賽區(qū)比賽中國賽區(qū)比賽v 大賽由中國青少年機(jī)器人競賽組委會主辦v 大賽分為高中組、初中組、小學(xué)組三個組別v 各省、自治區(qū)、直轄市選派代表隊參加比賽v FVC中國賽區(qū)大賽將于2007年7月在重慶舉行v 選派優(yōu)秀隊伍，組成FVC中國代表團(tuán)，赴美參加2008年FVC全球錦標(biāo)賽v 設(shè)競賽獎、最佳創(chuàng)意獎、最佳工程記錄獎等豐富獎項FVC中國賽區(qū)比賽中國賽區(qū)比賽2008年FVC中國賽區(qū)比賽規(guī)則：v 比賽分紅、藍(lán)兩方v 每方由兩個機(jī)器人，四名隊員和一名教練參賽v 比賽分自動和手動兩部分，自動機(jī)器人比賽20秒，手動機(jī)器人比賽時間為2分鐘v 比賽場地有77個球，包括3個黑色獎金球.機(jī)器人將球由

18、擺放地搬運到指定投球區(qū)得分.v 根據(jù)不同投球區(qū)及入球數(shù)計分v 小組賽中采用預(yù)賽方式v 決賽中采用聯(lián)隊決賽方式FVC比賽：手動機(jī)器人比賽項目比賽：手動機(jī)器人比賽項目（1）比賽時間為）比賽時間為2分鐘，比賽過程中分鐘，比賽過程中,參賽選手不得叫暫參賽選手不得叫暫停。停。（2）手動機(jī)器人的起始區(qū)域在己方的停泊區(qū)，此時機(jī)器）手動機(jī)器人的起始區(qū)域在己方的停泊區(qū)，此時機(jī)器人的后部要同中心球門的墻壁接觸。人的后部要同中心球門的墻壁接觸。（3） 手動機(jī)器人比賽計分方法：手動機(jī)器人比賽計分方法：a.投進(jìn)一個普通網(wǎng)球得投進(jìn)一個普通網(wǎng)球得1分分b.投進(jìn)一個黑色獎金球得投進(jìn)一個黑色獎金球得5分分c.比賽結(jié)束時機(jī)器人機(jī)體任意