PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用4ppt課件

1、1第第4章章 形狀轉(zhuǎn)移圖編程形狀轉(zhuǎn)移圖編程 4.4 實(shí)訓(xùn)工程實(shí)訓(xùn)工程4.3 形狀編程思想在非形狀元件形狀編程思想在非形狀元件編程中的運(yùn)用編程中的運(yùn)用4.2 形狀轉(zhuǎn)移圖的編程方法形狀轉(zhuǎn)移圖的編程方法4.1 形狀元件、形狀轉(zhuǎn)移圖形狀元件、形狀轉(zhuǎn)移圖 4.5 習(xí)題習(xí)題24.1 形狀元件、形狀轉(zhuǎn)移圖形狀元件、形狀轉(zhuǎn)移圖 4.1.1 形狀編程思想形狀編程思想 梯形圖由于其編程簡(jiǎn)單、運(yùn)用方便等優(yōu)點(diǎn)，遭到了很多技術(shù)人員的青睞，但在一些工藝流程控制方面，還存在以下缺陷： 1自鎖、互鎖等連鎖關(guān)系設(shè)計(jì)復(fù)雜、易出錯(cuò)、檢查費(fèi)事。 2難以直接看出詳細(xì)工藝控制流程及義務(wù)。 為此，人們經(jīng)過不懈努力，開發(fā)了形狀轉(zhuǎn)移圖，也稱順

2、序功能圖SFC，它不僅具有流程圖的直觀，而且可以方便處置復(fù)雜控制中的邏輯關(guān)系。 3圖4-1 臺(tái)車自動(dòng)往返表示圖 下面經(jīng)過一個(gè)例子來闡明形狀編程思想的優(yōu)點(diǎn)，某臺(tái)車自動(dòng)往返表示圖如圖4-1所示。 4 在圖4-1某臺(tái)車自動(dòng)往返任務(wù)流程中，其在一個(gè)周期中的工藝控制要求如下： 1按下啟動(dòng)按鈕，臺(tái)車前進(jìn)。 2臺(tái)車前進(jìn)過程中碰到行程開關(guān)SQ2時(shí)，停頓前進(jìn)并開場(chǎng)后退。 3臺(tái)車后退過程中碰到行程開關(guān)SQ1時(shí)，臺(tái)車停頓，10s后第二次前進(jìn)。 4臺(tái)車前進(jìn)過程中碰到行程開關(guān)SQ3時(shí)，停頓前進(jìn)并開場(chǎng)后退。 5臺(tái)車后退過程中碰到行程開關(guān)SQ1時(shí)，臺(tái)車停頓。5 根據(jù)上述控制要求，該工藝控制可用如圖4-2所示的任務(wù)步序圖來表

3、示，其具有的特點(diǎn)如下： 1復(fù)雜的控制義務(wù)分解成了假設(shè)干個(gè)工序，有利于程序的構(gòu)造化設(shè)計(jì)。 2工序義務(wù)明確且詳細(xì)，方便部分編程。 3可讀性強(qiáng)，容易了解，能明晰反映整個(gè)工藝流程。 6圖4-2 臺(tái)車往返運(yùn)轉(zhuǎn)步序圖74.1.2 形狀元件形狀元件 在圖4-2中，可以將每個(gè)工序當(dāng)作一種形狀，該形狀可以經(jīng)過形狀器S來表示。FX2N系列PLC中，形狀器S共有1000點(diǎn)，其分配及用途如下： 1S0S9，形狀轉(zhuǎn)移圖的初始形狀。 2S10S19，多運(yùn)轉(zhuǎn)方式控制中用作原點(diǎn)前往形狀。 3S20S499，形狀轉(zhuǎn)移圖的中間形狀。 4S500S899，停電堅(jiān)持作用。 5S900S999，報(bào)警元件作用。 84.1.3 形狀轉(zhuǎn)移圖

4、形狀轉(zhuǎn)移圖 在圖4-2中，“預(yù)備形狀可以當(dāng)作“初始形狀，用S0S9中的一個(gè)來表示；工序1工序5那么相當(dāng)于中間形狀，用S20S499中的元件來表示，行程開關(guān)即形狀轉(zhuǎn)換的條件，相當(dāng)于輸入繼電器X，前進(jìn)、后退等義務(wù)用輸出繼電器來表示，延時(shí)那么用定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)，因此圖4-2可以轉(zhuǎn)換成圖4-3，即形狀轉(zhuǎn)移圖SFC。 9圖4-3 臺(tái)車往返運(yùn)轉(zhuǎn)形狀轉(zhuǎn)移圖104.1.4 步進(jìn)順序控制指令步進(jìn)順序控制指令 FX2N系列PLC有兩條步進(jìn)順序控制指令(簡(jiǎn)稱“步進(jìn)指令)：步進(jìn)接點(diǎn)指令和步進(jìn)終了指令其指令助記符與功能表如表4-1所示。 指令名稱助記符梯形圖符號(hào)功能步進(jìn)接點(diǎn)指令STL步進(jìn)接點(diǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)結(jié)束指令RET步進(jìn)程序結(jié)

5、束返回表4-1 步進(jìn)順序控制指令闡明 11 STL指令的意義為激活某個(gè)形狀，首先它類似于主控觸點(diǎn)，該觸點(diǎn)后的一切操作均受該觸點(diǎn)控制；其次，只需被激活的程序段才被掃描執(zhí)行，而且在單流程形狀轉(zhuǎn)移圖中，一次掃描只需一個(gè)形狀被激活，被激活的形狀有自動(dòng)封鎖激活它的前個(gè)形狀的才干，因此，不用思索形狀之間的互鎖，而且當(dāng)某個(gè)形狀被封鎖后，該形狀中一切以O(shè)UT指令的輸出全部變?yōu)镺FF。 12圖4-4 STL指令運(yùn)用闡明STL S20OUT Y1LD X1SET S21STL S21 a形狀圖 b梯形圖 c指令表13 從圖4-4中，可以總結(jié)出步進(jìn)指令的運(yùn)用要求如下： 1步進(jìn)接點(diǎn)指令在梯形圖上表達(dá)為從主母線引出的形

6、狀接點(diǎn)，具有建立子母線的功能，以使該形狀的操作均在子母線上進(jìn)展，與該子母線銜接的接點(diǎn)開場(chǎng)要用LD或LDI指令開場(chǎng)。 2只需當(dāng)步進(jìn)接點(diǎn)處于激活形狀時(shí)，其后面的電路才會(huì)動(dòng)作；假設(shè)步進(jìn)接點(diǎn)指令未激活，那么該步進(jìn)接點(diǎn)后的一切電路將被跳過不掃描。 3允許同一元件的線圈在不同的STL接點(diǎn)后多次運(yùn)用，但定時(shí)器線圈不能在相鄰的形狀中出現(xiàn)。14 4STL指令的新母線上可以有多個(gè)線圈同時(shí)輸出，但經(jīng)LD或LDI指令編程后，輸出指令不得與新母線相連。 5STL指令可以驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T，假設(shè)要堅(jiān)持元件的輸出結(jié)果應(yīng)運(yùn)用SET/RST指令；同一形狀存放器只能運(yùn)用一次。 6在執(zhí)行完一切STL指令后，防止出現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤，一定運(yùn)

7、用RET指令表示步進(jìn)功能終了，子母線前往到主母線。154.1.5 形狀轉(zhuǎn)移圖三要素形狀轉(zhuǎn)移圖三要素 形狀轉(zhuǎn)移圖中，每個(gè)形狀都具備以下三要素： 1驅(qū)動(dòng)負(fù)載，即該形狀所要執(zhí)行的義務(wù)。表達(dá)輸出可用OUT指令，也可用SET指令。二者區(qū)別在于運(yùn)用SET指令驅(qū)動(dòng)的輸出可以堅(jiān)持下去直至運(yùn)用RST指令使其復(fù)位，而OUT指令在本形狀封鎖后自動(dòng)封鎖。如圖4-5中的Y0就是形狀S20的驅(qū)動(dòng)負(fù)載。 2轉(zhuǎn)移條件，即在什么條件下形狀間實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移。轉(zhuǎn)移條件可以為單一的，也可以是多個(gè)元件的串并聯(lián)。如圖4-5中的X1就是形狀S20實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移的條件。 3轉(zhuǎn)移目的，即轉(zhuǎn)移到什么形狀。如圖4-5中的S21為形狀S20的轉(zhuǎn)移目的。轉(zhuǎn)移目的

8、假設(shè)是順序非延續(xù)轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移指令不應(yīng)運(yùn)用SET，而應(yīng)運(yùn)用OUT，如圖4-6所示。 16圖4-5 形狀轉(zhuǎn)移圖三要素表示圖 圖4-6 非延續(xù)形狀轉(zhuǎn)移圖 174.2 形狀轉(zhuǎn)移圖的編程方法形狀轉(zhuǎn)移圖的編程方法 4.2.1 形狀轉(zhuǎn)移圖編制規(guī)那么形狀轉(zhuǎn)移圖編制規(guī)那么 1.SFC圖編制規(guī)那么圖編制規(guī)那么 在運(yùn)用SFC圖編制程序時(shí)，必需遵守如下規(guī)那么： 1順序延續(xù)轉(zhuǎn)移時(shí)，普通用SET指令；非延續(xù)轉(zhuǎn)移時(shí)，那么必需用OUT指令，并在相應(yīng)形狀標(biāo)注“表示轉(zhuǎn)移目的，如圖4-6所示。 2轉(zhuǎn)移條件可以是單個(gè)或多個(gè)，但轉(zhuǎn)移條件運(yùn)用時(shí)不能用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP等指令，因此，遇到復(fù)合轉(zhuǎn)移條件時(shí)應(yīng)進(jìn)展如圖4-7的處

9、置。 3形狀自復(fù)位時(shí)，要用符號(hào)“表示，程序中用RST指令表示，如圖4-8所示。 18STL S40LD X0OUT Y0LD X1RST S20 圖4-7 復(fù)合轉(zhuǎn)移條件的處置 圖4-8 自復(fù)位處置 19u2.相關(guān)本卷須知 在運(yùn)用SFC圖編制程序時(shí)，必需留意如下的相關(guān)事項(xiàng)： 1形狀編程順序：先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移，即先執(zhí)行義務(wù)，再進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移，順序不能顛倒。 2如前所述，STL步進(jìn)接點(diǎn)指令具有建立子母線的功能，但并不是一切的根本指令都能在STL接點(diǎn)后運(yùn)用，詳細(xì)情況見表 20 指令狀態(tài)LD/LDI/OUTAND/ANI/OR/ORISET/RST/PLS/PLFANB/ORBMPS/MRD/MPPMC/MC

10、R初始狀態(tài)可用可用不可用分支匯合狀態(tài)輸出處理轉(zhuǎn)移處理不可用表4-2 根本指令在步進(jìn)指令內(nèi)可用情況表 21 4.2.2 單流程形狀轉(zhuǎn)移圖的編程單流程形狀轉(zhuǎn)移圖的編程 單流程是指形狀轉(zhuǎn)移只需一種順序，每一個(gè)形狀只需一個(gè)轉(zhuǎn)移條件和一個(gè)轉(zhuǎn)移目的。單流程形狀轉(zhuǎn)移圖編程是指根據(jù)形狀轉(zhuǎn)移圖畫出其相應(yīng)的梯形圖，并寫出指令表程序。在編程時(shí)總要抓住形狀轉(zhuǎn)移圖的三要素以及“先驅(qū)動(dòng)、后轉(zhuǎn)移的編程順序原那么，初始形狀可由其他形狀驅(qū)動(dòng)或初始條件驅(qū)動(dòng)，如無初始條件，可用M8002驅(qū)動(dòng)。 單流程形狀轉(zhuǎn)移圖的編程運(yùn)用例如如圖4-9所示。2223圖4-9 臺(tái)車自動(dòng)往返控制系統(tǒng)編程LD M8002SET S0STL S0LD X0

11、SET S20STL S20LDI Y1OUT Y0LD X2SET S21STL S21LDI Y0OUT Y1LD X1SET S22STL S22OUT T0 K100 LD T0SET S23STL S23LDI Y1OUT Y0LD X3SET S24STL S24LDI Y0OUT Y1LD X1OUT S0RETEND244.2.3 選擇性分支與集合的編程選擇性分支與集合的編程 1.選擇性分支形狀轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)選擇性分支形狀轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn) 從多個(gè)分支流程順序中根據(jù)條件選擇執(zhí)行其中一個(gè)分支執(zhí)行，而其他分支的轉(zhuǎn)移條件不能滿足，即每次只滿足一個(gè)分支轉(zhuǎn)移條件的分支方式稱為選擇性分支。如圖4-

12、10所示就是一個(gè)選擇性分支的形狀轉(zhuǎn)移圖。從圖4-10中可以看出該圖具有如下特點(diǎn)： 1該SFC具有三個(gè)分支流程順序。 2S20為分支形狀。25 根據(jù)不同的條件X0，X10，X20，選擇執(zhí)行其中一個(gè)條件滿足的分支流程，其分支流程分解圖如圖4-11所示。X0接通時(shí)執(zhí)行圖4-11a，X10接通時(shí)執(zhí)行圖4-11b，X20接通時(shí)執(zhí)行圖4-11c。同一時(shí)辰最多只能有一個(gè)接通形狀。如當(dāng)X10接通時(shí)，S20向S31轉(zhuǎn)移，S20變?yōu)镺FF，以后即使X0或X20再接通，S21或S41也不會(huì)被激活。 3S50為集合形狀，它可有S22、S32、S42任一形狀驅(qū)動(dòng)在轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)發(fā)生形狀轉(zhuǎn)移。26圖4-10 選擇性分支形

13、狀轉(zhuǎn)移圖 27圖4-11 選擇性分支流程分解圖 a第一分支 b第二分支 c第三分支282.選擇性分支與集合的編程選擇性分支與集合的編程選擇性分支與集合的編程普通按如下幾個(gè)思緒進(jìn)展：1編程原那么先集中處置選擇性分支形狀，再集中處置集合形狀。2分支形狀的編程編程方法是先進(jìn)展分支形狀的驅(qū)動(dòng)處置，再依順序進(jìn)展轉(zhuǎn)移處置，如圖4-12所示，其中圖4-12a是分支形狀，圖4-12b是分支形狀程序。按分支形狀的編程方法，首先對(duì)S20進(jìn)展驅(qū)動(dòng)處置OUT Y0，然后按S21、S31、S41的順序進(jìn)展轉(zhuǎn)移處置。29圖4-12 選擇性分支形狀及其編程STL S20OUT Y0LD X1SET S21LD X11SET

14、 S31LD X21SET S41 a分支形狀b分支形狀程序303選擇性分支集合形狀的編程選擇性分支集合形狀的編程 先進(jìn)展集合前形狀的驅(qū)動(dòng)處置，再依順序進(jìn)展向集合形狀的轉(zhuǎn)移處置，如圖4-13所示，其中圖4-13a是選擇性集合形狀，圖4-13b是選擇性集合形狀編程。按照集合形狀的編程方法，依次將 S21、S31、S32、S41、S42的輸出進(jìn)展處置，然后按順序進(jìn)展從 S22第一分支、S32第二分支、S42第三分支向S50的轉(zhuǎn)移。 31a選擇性集合形狀 32STL S21 第一分支集合前處置OUT Y1LD X2SET S22STL S22OUT Y2STL S31 第二分支集合前處置OUT Y1

15、1LD X12SET S32STL S32OUT Y12STL S41 第三分支集合前處置OUT Y21LD X22 SET S42STL S42OUT Y22STL S22 第一分支集合處置LD X3SET S50STL S32 第二分支集合處置LD X13SET S50STL S42 第三分支集合處置LD X23SET S50STL S50OUT Y3 b選擇性集合形狀編程 圖4-13 選擇性分支集合形狀及其編程 33圖4-14 選擇性分支與集合的形狀梯形圖4選擇性分支與集合形狀轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的梯形圖選擇性分支與集合形狀轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的梯形圖 344.2.4 并行分支與集合的編程并行分支與集合的編

16、程 1.并行分支形狀轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)并行分支形狀轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn) 當(dāng)滿足某個(gè)轉(zhuǎn)移條件后使得多個(gè)分支流程順序同時(shí)執(zhí)行的分支稱為并行分支。圖4-15就是一個(gè)并行分支的形狀轉(zhuǎn)移圖。在圖4-15中當(dāng)X0接通時(shí)，S20同時(shí)向S21、S31、S41三個(gè)形狀轉(zhuǎn)移，三個(gè)分支同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)掃描；同時(shí)，只需在S22、S32、S42三個(gè)形狀義務(wù)都運(yùn)轉(zhuǎn)終了后，且轉(zhuǎn)移條件X3接通，才干使得S50激活，S22、S32、S42同時(shí)復(fù)位。假設(shè)有一個(gè)沒有運(yùn)轉(zhuǎn)終了，即使X3接通，S50也不會(huì)被激活，這種集合也叫“排隊(duì)集合。圖4-15所示的并行分支形狀轉(zhuǎn)移圖的并行分支流程分解圖如圖4-16所示。 35圖4-15 并行分支形狀轉(zhuǎn)移圖36圖4-16

17、 并行分支流程分解圖 a第一分支 b第二分支 c第三分支 372.并行分支與集合的編程并行分支與集合的編程并行分支與集合的編程思緒主要表達(dá)以下幾個(gè)方面：1編程原那么先集中處置并行分支形狀，再集中處置集合形狀。2并行分支的編程編程方法是首先進(jìn)展驅(qū)動(dòng)處置，然后按順序進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移處置。以分支形狀S20為例，如圖4-17所示，其中圖4-17a所示為并行分支形狀圖，圖4-17b所示為并行分支形狀的程序。S20的驅(qū)動(dòng)負(fù)載為Y0，轉(zhuǎn)移目的為S21、S31、S41。按照并行分支編程方法，應(yīng)先進(jìn)展Y0的輸出，然后依次進(jìn)展形狀S21、S31、S41的轉(zhuǎn)移。 38圖4-17 并行分支的編程STL S20OUT Y0

18、LD X0SET S21SET S31SET S41 a并行分支形狀 b并行分支形狀程序 393并行分支集合形狀的編程并行分支集合形狀的編程 編程方法是首先進(jìn)展集合前形狀的驅(qū)動(dòng)處置，然后按順序進(jìn)展集合形狀的轉(zhuǎn)移處置。以集合形狀S50為例，如圖4-18所示，其中圖4-18a是并行集合形狀轉(zhuǎn)移圖，圖4-18b是并行集合形狀的編程。按照并行集合的編程方法，先按分支順序?qū)21、S22、S31、S32、S41、S42進(jìn)展輸出處置，然后依次向S50轉(zhuǎn)移。其程序如圖4-18b所示。 40a并行集合形狀 41圖4-18 并行集合形狀的編程STL S21 第一分支集合前處置OUT Y1LD X1SET S22

19、STL S22OUT Y2STL S31 第二分支集合前處置OUT Y11LD X11 SET S32STL S32OUT Y12STL S41 第三分支集合前處置OUT Y21LD X21SET S42STL S42OUT Y22 STL S22 集合處置STL S32 STL S42 LD X3SET S50STL S50OUT Y3 b并行集合形狀的編程 42圖4-19 并行分支與集合的形狀梯形圖4并行分支與集合形狀轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的梯形圖并行分支與集合形狀轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的梯形圖 43圖4-20 并行分支集合數(shù)的限制5并行分支、集合編程相關(guān)本卷須知并行分支、集合編程相關(guān)本卷須知 1并行分支的集合最

20、多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)分支的集合 44圖4-21 并行分支與集合的形狀梯形圖 2并行分支與集合流程中，并行分支后面不能運(yùn)用選擇轉(zhuǎn)移條件*，在轉(zhuǎn)移條件后不允許并行集合，如圖4-21所示，在圖4-21a中的形狀轉(zhuǎn)移圖應(yīng)進(jìn)展適當(dāng)修正方可編程，可修正成如圖4-21b。 a不可編程 b可以編程 454.2.5 組合流程及虛擬形狀組合流程及虛擬形狀 在運(yùn)用形狀編程思想處理問題時(shí)，形狀轉(zhuǎn)移圖不單單是選擇性分支或并行分支、集合流程，而會(huì)碰到一些是由假設(shè)干個(gè)或假設(shè)干類分支、集合流程組合，即在并行分支、集合中，存在選擇性分支，在分支中還有分支，遇到這種情況時(shí)，只需嚴(yán)厲按照分支、集合的編程原那么與方法，就能對(duì)其編程。但有些分

21、支、集合的組合流程并不能直接編程，必需對(duì)其進(jìn)展相應(yīng)轉(zhuǎn)化才干編程，如圖4-21a所示的形狀轉(zhuǎn)移圖必需轉(zhuǎn)換成4-21b所示的形狀轉(zhuǎn)移圖才干編程。 46 另外，還有一些分支、集合組合的形狀轉(zhuǎn)移圖如圖4-22所示，它們延續(xù)地直接從集合線轉(zhuǎn)移到下一分支線，并沒有中間形狀。這種形狀轉(zhuǎn)移圖同樣不能直接編程，而且沒方法進(jìn)展如圖4-21中的方法進(jìn)展轉(zhuǎn)換。這時(shí)，可以思索在集合線與分支線之間插入一個(gè)形狀，從而使得該形狀轉(zhuǎn)移圖成為規(guī)范的形狀轉(zhuǎn)移圖。但在實(shí)踐工藝中該形狀并沒有任何操作，只用于編程用的虛擬形狀，如圖4-22所示，其相對(duì)應(yīng)程序如圖4-23所示。 47圖4-22 虛擬形狀的設(shè)置48圖4-23 圖4-22所對(duì)應(yīng)

22、的指令表STL S20LD X0SET S111STL S21LD X1SET S111STL S22LD X2SET S111STL S111LD S30SET S30LD S30SET S31 STL S20STL S21STL S22LD X0SET S111STL S111LD S111SET S30SET S31 STL S20STL S21STL S22LD X0SET S111STL S111LD S30SET S30LD S30SET S31 STL S20LD X0SET S111STL S21LD X1SET S111STL S22LD X2SET S111STL S111

23、LD S111SET S30SET S31 494.3 形狀編程思想在非形狀元件編程中的運(yùn)用形狀編程思想在非形狀元件編程中的運(yùn)用 4.3.1 用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)形狀編程用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)形狀編程 從前面分析可以得知，形狀元件具有兩個(gè)作用，一是具有提供STL接點(diǎn)構(gòu)成針對(duì)該形狀的專門義務(wù)處置區(qū)域，二是一旦形狀發(fā)生轉(zhuǎn)移，前一個(gè)形狀會(huì)自動(dòng)復(fù)位。因此，只需處理專門義務(wù)處置區(qū)域和形狀自動(dòng)復(fù)位問題，就能實(shí)現(xiàn)形狀編程。這可以經(jīng)過輔助繼電器M和置位/復(fù)位指令來實(shí)現(xiàn)。 以圖4-1所示的臺(tái)車自動(dòng)往返運(yùn)轉(zhuǎn)控制為例，可以用M20、M21、M22、M23、M24和M25來分別替代S0、S20、S21、S22、S23和S24。

24、特別要留意的是，根本指令梯形圖中，不能出現(xiàn)雙線圈輸出。 圖4-24為臺(tái)車自動(dòng)往返控制系統(tǒng)的梯形圖，雖然沒有采用形狀元件，但同樣表達(dá)了形狀編程思想，每個(gè)工序同樣都具有三要素，即驅(qū)動(dòng)負(fù)載、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移目的，只是要留意處理形狀復(fù)位和雙線圈輸出等問題。 50圖4-24 經(jīng)過M實(shí)現(xiàn)臺(tái)車自動(dòng)往返控制系統(tǒng)的形狀編程51 經(jīng)過輔助繼電器實(shí)現(xiàn)形狀編程方法與根本指令梯形圖的編程方法一樣。要留意的是，在設(shè)計(jì)每個(gè)工序梯形圖時(shí)，應(yīng)將前個(gè)工序的輔助繼電器復(fù)位操作放在本工序驅(qū)動(dòng)負(fù)載之前，以防出現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤。 524.3.2 用移位存放器實(shí)現(xiàn)形狀編程用移位存放器實(shí)現(xiàn)形狀編程 許多PLC具有移位存放器V/Z及相關(guān)公用指令，移位

25、存放器可以有許多輔助繼電器順序陳列組成。移位存放器各位數(shù)據(jù)可在移位脈沖的作用下按一定方向進(jìn)展挪動(dòng)。例如，在移位存放器的第一位中存一個(gè)“1，當(dāng)移位脈沖觸發(fā)時(shí)，這個(gè)“1就會(huì)轉(zhuǎn)移到第二位，當(dāng)移位脈沖再次觸發(fā)時(shí)，“1就轉(zhuǎn)移到第三位。這樣，就找到了一個(gè)替代形狀元件的方法。為此，可以將移位存放器的位當(dāng)作一個(gè)個(gè)的形狀。當(dāng)相關(guān)位為“1時(shí)，可以以為對(duì)應(yīng)的形狀被激活，而移位脈沖信號(hào)那么相當(dāng)于形狀轉(zhuǎn)移條件。 534.4 實(shí)訓(xùn)工程實(shí)訓(xùn)工程 4.4.1 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 1.控制要求控制要求 圖4-25 機(jī)械手的構(gòu)造表示圖 54 在圖4-25中，機(jī)械手將一個(gè)工件由A處傳送到B處，上升、下降和左移、右移的執(zhí)行分別用雙

26、線圈二位電磁閥推進(jìn)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就不斷堅(jiān)持現(xiàn)有機(jī)械動(dòng)作。例如，一旦上升的電磁閥線圈通電，機(jī)械手上升，計(jì)時(shí)線圈再斷電，仍能堅(jiān)持現(xiàn)有的上升動(dòng)作形狀，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊、松開由單線圈二位電磁閥推進(jìn)氣缸完成，線圈通電時(shí)執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行松開動(dòng)作。設(shè)備裝有上下左右限位開關(guān)，其任務(wù)過程共有九個(gè)形狀、八個(gè)動(dòng)作。此外，在緊急停頓時(shí)，要求機(jī)械手回到原點(diǎn)位置。動(dòng)作過程如圖4-26所示： 55圖4-26 機(jī)械手動(dòng)作表示圖56u2.I/O地址分配 類別電氣元件PLC軟元件功能輸入(I)啟動(dòng)按鈕SB1X0開始工作停止按鈕SB2X1停止工作限位開關(guān)SQ1X2向下運(yùn)行限位限位

27、開關(guān)SQ2X3向上運(yùn)行限位限位開關(guān)SQ3X4向右運(yùn)行限位限位開關(guān)SQ4X5向左運(yùn)行限位輸出(O)YV1Y0機(jī)械手下降YV2Y1機(jī)械手上升YV3Y2機(jī)械手左移YV4Y3機(jī)械手右移YV5Y4機(jī)械手夾緊HL0Y5原點(diǎn)顯示燈表4-3 機(jī)械手I/O地址分配表 57u3.I/O接線圖接線圖 圖4-27 機(jī)械手I/O接線圖 58u4.梯形圖程序梯形圖程序 圖4-28 機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)形狀轉(zhuǎn)移圖 59LD M8002SET S0STL S0LD X3LD X5SET S20STL S20OUT Y5LD X0SET S21STL S21OUT Y0LD X2SET S22STL S22SET Y4OUT T

28、0 K20LD T0SET S23STL S23OUT Y1LD X3SET S24STL S24OUT Y3LD X4SET S25STL S25OUT Y0LD X2SET S26STL S26RST Y4OUT T1 K15LD T1SET S27STL S27OUT Y1LD X3SET S28STL S28OUT Y0LD X5OUT S0RETLD X1OR Y1RST Y0RST Y1RST Y2RST Y3OUT Y1LD X3OR Y2RST Y1OUT Y2LD X5RST Y2END圖4-29 機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)梯形圖及指令表 60 4.4.2 大小球分類控制大小球分類控

29、制 1.控制要求控制要求 圖4-30 大小球分類傳送安裝表示圖 61 分撿小球大球的機(jī)械安裝的任務(wù)順序是：向下，抓住球，向上，向右運(yùn)轉(zhuǎn)，向下，釋放，向上和向左運(yùn)轉(zhuǎn)至左上點(diǎn)原點(diǎn)抓球和釋放球的時(shí)間均為 1 秒。 左上為原點(diǎn)，機(jī)械臂下降當(dāng)碰鐵壓著的是大球時(shí)，限位開關(guān)SQ2不動(dòng)作，而壓著的是小球時(shí)SQ2動(dòng)作，以此判別是大球還是小球。 其詳細(xì)任務(wù)流程如圖4-31所示 圖4-31 大小球分類系統(tǒng)任務(wù)流程圖 62u2.I/O分配 類別電氣元件PLC軟元件功能輸入(I)開關(guān)SB0X0開始分類傳送限位開關(guān)SQ1X1向左運(yùn)行限位限位開關(guān)SQ2X2向下運(yùn)行限位限位開關(guān)SQ3X3向上運(yùn)行限位限位開關(guān)SQ4X4釋放小球

30、中間位置開關(guān)限位開關(guān)SQ5X5釋放打球的向右運(yùn)行限位開關(guān)輸出(O)KM1Y0機(jī)械臂下降YVY1吸球KM2Y2機(jī)械臂上升KM3Y3機(jī)械臂右移KM4Y4機(jī)械臂左移HL0Y5機(jī)械臂停在原點(diǎn)顯示燈表4-4 大小球分類系統(tǒng)I/O分配表 63u3.I/O接線圖接線圖 圖4-32 大小球分類系統(tǒng)I/O接線圖 644.設(shè)計(jì)思緒設(shè)計(jì)思緒 根據(jù)工藝要求，該控制流程可根據(jù)SQ2的形狀即對(duì)應(yīng)大、小球有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)SQ2的通斷，分別將球吸住、上升、右行到SQ4或SQ5處下降，此處應(yīng)為集合點(diǎn)。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。 65u5.形狀轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)及其編程形狀轉(zhuǎn)移圖

31、設(shè)計(jì)及其編程 圖4-33 大小球分類系統(tǒng)形狀轉(zhuǎn)移圖 66圖4-34 大小球分類系統(tǒng)的形狀梯形圖及其指令表LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X1AND X3SET S20STL S20OUT Y0OUT T0LD T0AND X2SET S21LD T0 K10ANI X2SET S31STL S21SET Y1OUT T1 K10LD T1SET S22STL S22OUT Y2LD X3SET S23STL S23LDI X4OUT Y3LD X4SET S40STL S31SET Y1OUT T2 K10LD T1SET S32STL S32OUT Y2LD X3S

32、ET S33STL S33LDI X5OUT Y3LD X5SET S40STL S40OUT Y0LD X2SET S41STL S41RST Y1OUT T3 K10LD T3SET S42STL S42OUT Y2LD X3SET S43STL S43LDI X1OUT Y4LD X1OUT S0RETEND 674.4.3 交通燈控制交通燈控制(形狀編程法形狀編程法) 以第二章中的交通燈為例參考2.6.1，采用形狀編程法進(jìn)展程序設(shè)計(jì)。由于設(shè)計(jì)義務(wù)一樣，其控制要求、I/O分配及接線圖見第二章，在這里只進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移圖及其梯形圖與指令表的設(shè)計(jì)。 由于東西方向和南北方向同時(shí)任務(wù)，因此可以思索采

33、用并行分支方法，如圖4-35所示。圖4-36為其對(duì)應(yīng)的形狀梯形圖和指令表。 在這里采用并行的設(shè)計(jì)方法，當(dāng)然也可以采用單流程的設(shè)計(jì)方法，請(qǐng)讀者自行思索設(shè)計(jì)。 68圖4-35 交通燈自動(dòng)控制形狀轉(zhuǎn)移圖 69LD M8002SET S0STL S0LD X0SET S20SET S30STL S20OUT Y1OUT T0 K300LD T0SET S21STL S21LD T2OUT Y1LD T2OUT T1 K5LDI T1OUT T2 K5OUT T3 K30LD T3SET S22STL S22OUT Y2OUT T0 K20 LD TOSET S23STL S23OUT Y3OUT T1 K350STL S30OUT Y6OUT T4 K350LD T4SET S31STL S31OUT Y4OUT T5K300 LD T5SET S32STL S