機(jī)械手導(dǎo)入培訓(xùn)實(shí)用教案

1、1、機(jī)械手坐標(biāo)系1.1 SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系XY方向(fngxing)坐標(biāo)（前后左右）Z方向(fngxing)坐標(biāo)（上下）U方向(fngxing)坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）第1頁(yè)/共29頁(yè)第一頁(yè)，共30頁(yè)。1.2 垂直(chuzh)6軸型機(jī)械手的機(jī)械手坐標(biāo)系第2頁(yè)/共29頁(yè)第二頁(yè)，共30頁(yè)。2. 機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)(shj)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L

2、或者R）。2.1 SCARA機(jī)械手的手臂(shu b)姿勢(shì)圖第3頁(yè)/共29頁(yè)第三頁(yè)，共30頁(yè)。2.2 垂直(chuzh)6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)2.2.1 垂直(chuzh)6軸型機(jī)械手在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上，可以不同的手臂姿勢(shì)使其動(dòng)作，如下圖示：第4頁(yè)/共29頁(yè)第四頁(yè)，共30頁(yè)。2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)(zsh)，如下圖示：2.2.2 也可以在程式中指定機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，記述為“/”與后面的L（左手(zushu)姿勢(shì)）或R（右手姿勢(shì)）、A（上肘姿勢(shì)）或B（下肘姿勢(shì)）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）。手臂姿勢(shì)有以下8中組合，如表1示，

3、但因點(diǎn)而異，并非所有的組合都可以動(dòng)作。垂直6軸型的機(jī)械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點(diǎn)上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實(shí)現(xiàn)相同的位臵姿勢(shì)。作為用于區(qū)別像這樣點(diǎn)的點(diǎn)屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4關(guān)節(jié)角度=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度= -180 或80 J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6關(guān)節(jié)角度=180）、或J6F1 （-360 J6 關(guān)節(jié)角度= -180 或180 J6 關(guān)節(jié)角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*

4、n 或180*n J6關(guān)節(jié)角度 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1用直線將手臂移動(dòng)至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動(dòng)手臂圖2第15頁(yè)/共29頁(yè)第十五頁(yè)，共30頁(yè)。六六、動(dòng)作指令、動(dòng)作指令5. 速度設(shè)定指令5.1 PTP指令的速度設(shè)定Speed 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比格式：Speed s，a，b說(shuō)明：s 速度設(shè)定值；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于設(shè)

5、定PTP動(dòng)作加減(ji jin)速度的百分比。格式：Accel a，b，c，d，e，f說(shuō)明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度設(shè)定SpeedS 功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值格式：SpeedS 速度設(shè)定值說(shuō)明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例：SpeedS 800 CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm/sAccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減(ji jin)速度值格式：AccelS 加速設(shè)定值，減速設(shè)定值說(shuō)明：表1 為不同機(jī)型

6、對(duì)應(yīng)的加減(ji jin)速度設(shè)定值范圍示例：AccelS 800 加減(ji jin)速度均為800mm/S機(jī)械手型號(hào)Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表1第16頁(yè)/共29頁(yè)第十六頁(yè)，共30頁(yè)。六六、動(dòng)作指令、動(dòng)作指令5.3 Power指令功能:電源模式的設(shè)定格式:Power High|Low說(shuō)明:默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初

7、始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。5.4 Weight指令功能:進(jìn)行(jnxng)補(bǔ)償PTP 動(dòng)作時(shí)的速度加減速度的參數(shù)設(shè)定格式:Weight 手部重量說(shuō)明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過(guò)最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。第17頁(yè)/共29頁(yè)第十七頁(yè)，共30頁(yè)。六、動(dòng)作指令六、動(dòng)作指令6. Jump 指令的修飾6.1 拱形動(dòng)作在Jump指令后通過(guò)指定門形參數(shù)Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。上圖中a，b的值與C06對(duì)默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，7為門形動(dòng)作。要改變C06對(duì)應(yīng)的a，b的值，使用Arch

8、指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項(xiàng)卡中修改(xigi)。6.2 Arch指令功能:用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號(hào)，垂直上升距離，垂直下降距離說(shuō)明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T形動(dòng)作。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變，所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡示例:Arch 0，10，40拱形編號(hào)01234567a30405060708090門型運(yùn)動(dòng)b30405060708090表1第18頁(yè)/共29頁(yè)第十八頁(yè)，共30頁(yè)。七、七、I/O控制指令控制指令RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過(guò)安

9、裝I/O板卡擴(kuò)展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加(zngji)128位輸入和128位輸出。1硬件連接1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10ON 電壓: + 10.8V（最?。㎡FF 電壓: + 5V（最大）輸入電流: 10mA，24V輸入時(shí)，典型值第19頁(yè)/共29頁(yè)第十九頁(yè)，共30頁(yè)。七、七、I/O控制指令控制指令1.2 輸出電路額定輸出電壓(diny): + 12 24V 10最大輸出電流:：100mA（典型值）1輸出輸出驅(qū)動(dòng)器:：Photo Mos繼電器通態(tài)電阻（平均）:：23.5以下輸出第20頁(yè)/共29頁(yè)第二

10、十頁(yè)，共30頁(yè)。七、七、I/O控制指令控制指令2 輸出指令On 功能：打開指定輸出位格式：On 輸出位編號(hào)(bin ho), 時(shí)間, 非同步指定輸出位編號(hào)(bin ho):可使用的輸出位編號(hào)(bin ho)；時(shí)間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1說(shuō)明：非同步指定在時(shí)間指定時(shí)可以指定，功能如表1 示示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0Off 功能：關(guān)閉指定輸出位格式：Off 輸出位編號(hào)(bin ho), 時(shí)間, 非同步指定輸出位編號(hào)(bin ho)：可使用的輸出位編號(hào)(bin ho)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1說(shuō)明非同步指定在時(shí)

11、間指定時(shí)可以指定，功能如表1 示示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1時(shí)指定時(shí)間打開后關(guān)閉，執(zhí)行下一個(gè)命令。指定0時(shí)On命令開始執(zhí)行的同時(shí)，執(zhí)行下一個(gè)命令。省略時(shí)與指定1時(shí)限同表1第21頁(yè)/共29頁(yè)第二十一頁(yè)，共30頁(yè)。七、七、I/O控制指令控制指令2 輸出指令Out 功能：同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位格式：Out 端口編號(hào),輸出數(shù)據(jù) 端口編號(hào)：構(gòu)成(guchng)可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式說(shuō)明：端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0255

12、）或16進(jìn)制數(shù)（&H0&HFF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。端口編號(hào) 位編號(hào) 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511示例：Out 0， 0 將07位全部關(guān)閉Out 1， 255將815位全部打開Out 0， 100將2，5，6位全部關(guān)閉Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉第22頁(yè)/共29頁(yè)第二十二頁(yè)，共30頁(yè)。七、七、I/O控制指令控制指令3 輸入指令Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待格式：Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件，時(shí)間 時(shí)間:02147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)(dij)條件說(shuō)明：只指定

13、時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)(dij)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)(dij)至條件成立。指定輸入條 件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。示例：Wait 1.5 待機(jī)(dij)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機(jī)(dij)直到輸入位3開啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào)說(shuō)明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時(shí)返回1，關(guān)閉時(shí)返回0。示例：Print Sw(3)打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(

14、2)=On 待機(jī)(dij)直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機(jī)(dij)直到輸入位1或2開啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號(hào)) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組說(shuō)明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值?？梢允蛊浯龣C(jī)(dij)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0255范圍的整數(shù)值。示例：Print In(0)打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0)=0 待機(jī)(dij)到07位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機(jī)(dij)到07位全部開啟第23頁(yè)/共29頁(yè)第二十三頁(yè)，共30頁(yè)。八、八、Pallet格式：Palle

15、t Outside, Pallet 編號(hào), Pi, Pj, Pk,Pm , 列數(shù), 行數(shù)參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問(wèn)的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767?？墒÷?。 Pallet 編號(hào)用0到15的整數(shù)指定Pallet編號(hào)。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量?？墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767）說(shuō)明：在機(jī)

16、械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點(diǎn)，并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能(cinng)定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點(diǎn)中的3 個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點(diǎn)的位臵后進(jìn)行pallet 定義。 定義pallet 時(shí)，首先要示教角的3 或4 個(gè)點(diǎn)，4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點(diǎn)，P1-P3 間有4點(diǎn)，總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) （1-12）。 示教P1、P2、P3 時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。 第24頁(yè)/共29頁(yè)第二十四頁(yè)，共3

17、0頁(yè)。八、八、PalletNotes不正確的pallet 的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。Pallet 面的定義 用角上3 點(diǎn)的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1 列pallet 的pallet 定義 通過(guò)3 點(diǎn)指定(zhdng)的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個(gè)5x1 的palletPallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2

18、、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點(diǎn)，P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2)Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet 如下所示。第25頁(yè)/共29頁(yè)第二十五頁(yè)，共30頁(yè)。九、九、!.! 并列處理并列處理動(dòng)作中并列進(jìn)行I/O 等的輸入輸出處理。使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令(mng lng)同時(shí)使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié) 開始動(dòng)作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動(dòng)作完成50%的階段再次關(guān)閉。Function t

19、estJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!Fend2) 將并列處理連同Jump 命令(mng lng)一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1 的移動(dòng)的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。Function test2Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5!Fend注意：所有I/O 命令(mng lng)結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動(dòng)作命令(mng lng)的動(dòng)作所有的并列處理語(yǔ)句的執(zhí)行也沒(méi)有結(jié)束時(shí)，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程 序。這種狀況在必須并列處理多個(gè)I/O 命令(mng lng)的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意用停止手臂的Till 語(yǔ)句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的Till 語(yǔ)句被使用，動(dòng)作語(yǔ)句執(zhí)行的下一個(gè)語(yǔ)句等待至全部并列處理語(yǔ)句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。第26頁(yè)/共29頁(yè)第二十六頁(yè)，共30頁(yè)。十、多任務(wù)處理十、多任務(wù)處理多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間